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de blocos do sistema de controle da temperatura Y(z) de um forno está representado na figura a
seguir.
BDQ Prova http://simulado.estacio.br/bdq_simulados_linear_view.asp
1 de 4 27/11/2016 16:01
thiag
Realce
Supondo um período de amostragem de 1s e sendo k um número natural, a equação de diferenças que
representa o subsistema D/A+forno+A/D é:
y(k) = 0,9k u(k)
u(k+1) = 0,9u(k-1)+y(k+1)
y(k+1)=0,9y(k-1)+u(k+1)
u(k)=0,9u(k-1)+y(k)
y(k)=0,9y(k-1)+u(k)
3a Questão (Ref.: 201202660892) Pontos: 0,1 / 0,1
Tem havido desenvolvimentos significativos na aplicação de robôs na manutenção de usinas nucleares,
principalmente no reprocessamento de combustível e na gestão do lixo nuclear. A aplicação de dispositivos
operados remotamente podem reduzir significativamente a exposição de pessoal a radiações e melhorar o
desempenho dos programas de manutenção. O diagrama de blocos do sistema de controle digital da
velocidade Y(z) de um motor CC de um robô é apresentado na figura a seguir.
O erro de regime no estado estacionário entre a referência R(z) e a saída Y(z) pode ser calculado pelo teorema
do valor final:
Aplicando-se um degrau unitário na referência R(z), o valor do erro estacionário vale:
2
-2
0
-1
-0,5
4a Questão (Ref.: 201202660809) Pontos: 0,1 / 0,1
BDQ Prova http://simulado.estacio.br/bdq_simulados_linear_view.asp
2 de 4 27/11/2016 16:01
thiag
Realce
thiag
Realce
Deseja-se controlar a velocidade do eixo de um motor CC, acoplado a uma esteira que transporta materiais
numa fábrica. Para isso é necessário implementar um controlador digital do tipo integral num programa de
computador. A função de transferência do controlador é dada por:
sendo que E(z) é a transformada Z da entrada do controlador (sinal de erro) e U(z) é a transformada Z da saída
do controlador. Supondo um período de amostragem de 1s e sendo k um número natural, a equação de
diferenças a ser implementada no programa de computador é:
e(k)=e(k-1)+u(k)
u(k+1)= -u(k-1)+e(k)
u(k)=u(k-1)+e(k)
e(k+1)=e(k-1)+u(k)
u(k+1)=u(k-1)+e(k)
5a Questão (Ref.: 201202660895) Pontos: 0,0 / 0,1
Deseja-se implementar um controlador digital Gc(z) para controlar a velocidade y(t) da saída de um motor CC
de acordo com o diagrama de blocos da figura a seguir.
Suponha nessa figura que K>0 e p>0 são constantes do motor. Para que o erro de regime no estado
estacionário entre a referência e a velocidade de saída seja nulo, quando for aplicado um sinal constante na
entrada de referência, deve ser utilizado:
um controlador do tipo proporcional, pois além de acelerar a velocidade da resposta transitória, o ganho
proporcional é capaz de fornecer erro estacionário nulo para uma entrada do tipo degrau na referência.
um controlador com uma parte proporcional e com uma parte derivativa. A parte proporcional é
responsável por acelerar a velocidade da resposta transitória e a parte derivativa é responsável por
fornecer erro estacionário nulo.
um controlador do tipo derivativo, pois como o sinal de erro no estado estacionário tende a ser
constante, a sua derivada tende a ser nula.
um controlador com uma parte proporcional e com uma parte derivativa. A parte proporcional é
responsável por fornecer erro estacionário nulo e a parte derivativa é responsável por acelerar a
velocidade da resposta transitória.
um controlador com uma parte proporcional e com uma parte integral. A parte proporcional é
responsável por acelerar a velocidade da resposta transitória e a parte integral é responsável por
fornecer erro estacionário nulo.
BDQ Prova http://simulado.estacio.br/bdq_simulados_linear_view.asp
3 de 4 27/11/2016 16:01
thiag
Realce
thiag
Realce
BDQ Prova http://simulado.estacio.br/bdq_simulados_linear_view.asp
4 de 4 27/11/2016 16:01
 
 1a Questão (Ref.: 201408350153) Pontos: 0,0 / 0,1 
Na figura a seguir é apresentado o diagrama de blocos do sistema de controle da suspensão de um trem 
levitado eletromagneticamente, sendo que Y(s) representa a distância de levitação do trem com relação ao 
solo. 
 
 
 
Sobre a estabilidade do sistema com a malha fechada é correto afirmar que: 
 
 É estável, porque todos os polos estão localizados no semiplano esquerdo do plano s. 
 É instável, porque possui um polo em s=+1. 
 É instável, porque possui um polo em s=-1. 
 É estável, porque todos os polos estão localizados no semiplano direito do plano s. 
 É estável, pois possui um polo em s=+1. 
 
 
 
 2a Questão (Ref.: 201408349792) Pontos: 0,0 / 0,1 
Deseja-se controlar a velocidade do eixo de um motor CC, acoplado a uma esteira que transporta materiais 
numa fábrica. Para isso é necessário implementar um controlador digital do tipo integral num programa de 
computador. A função de transferência do controlador é dada por: 
 
 
 
sendo que E(z) é a transformada Z da entrada do controlador (sinal de erro) e U(z) é a transformada Z da 
saída do controlador. Supondo um período de amostragem de 1s e sendo k um número natural, a equação 
de diferenças a ser implementada no programa de computador é: 
 
 
 u(k+1)=u(k-1)+e(k) 
 e(k)=e(k-1)+u(k) 
 e(k+1)=e(k-1)+u(k) 
 u(k)=u(k-1)+e(k) 
 u(k+1)= -u(k-1)+e(k) 
 
 
 
 3a Questão (Ref.: 201408349860) Pontos: 0,0 / 0,1 
Um sistema de controle discreto com entrada U(z) e saída Y(z) é representado pela função de transferência: 
 
thiag
Realce
thiag
Realce
 
 
Supondo um período de amostragem de 1s, a resposta y(k) da saída quando é aplicado um impulso unitário 
na entrada U(z) é: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 4a Questão (Ref.: 201408349882) Pontos: 0,0 / 0,1 
Um sistema discreto com entrada u e saída y é representado pela seguinte equação de diferenças: 
 
 
y(k+2)=y(k+1) - 0,2y(k)+0,5u(k) 
 
 
Sendo k um número natural e supondo que y(0)=y(1)=0, a função de transferência desse sistema é: 
 
 
 
 
 
 
 
thiag
Realce
thiag
Realce
 
 
 
 
 
 
 
 5a Questão (Ref.: 201408349861) Pontos: 0,0 / 0,1 
Um sistema de controle discreto com entrada U(z) e saída Y(z) é representado pela função de transferência: 
 
 
 
Supondo um período de amostragem de 1s, a resposta y(k) da saída quando é aplicado um degrau unitário 
na entrada U(z) é: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 1a Questão (Ref.: 201408349884) Pontos: 0,0 / 0,1 
Um sistema discreto com entrada u e saída y é representado pela seguinte equação de diferenças: 
 
y(k+2) = y(k+1) - 0,2y(k) + 0,5u(k) 
 
Sendo k um número natural e supondo que y(0)=y(1)=0, quando a entrada u é um degrau unitário, a saída 
y(4) vale: 
 
 
 1,7 
 1,92 
 0,5 
 1,4 
thiag
Realce
thiag
Realce
 1 
 
 
 
 2a Questão (Ref.: 201408349883) Pontos: 0,0 / 0,1 
Um sistema discreto com entrada u e saída y é representado pela seguinte equação de diferenças: 
 
y(k+2) = y(k+1) - 0,2y(k) + 0,5u(k) 
 
Sendo k um número natural e supondo que y(0)=y(1)=0, a saída estacionária pode ser calculada por meio do 
teorema do valor final: 
 
 
 
Aplicando-se um degrau unitário na entrada u, o valor da saída estacionária vale: 
 
 2,5 
 0 
 1 
 1,3 
 0,5 
 
 
 
 3a Questão (Ref.: 201408328570) Pontos: 0,0 / 0,1 
Com relação ao diagrama de blocos abaixo determine a função de transferencia em mallha 
fechada. Considere H =1 . Isto é a realimentação ser unitária. 
 
 
 
 K> 10; 
 
k > -2 
 
K< - 2; 
 
K < 0; 
 K > 0; 
thiag
Realce
thiag
Realce
 
 
 
 4a Questão (Ref.: 201408346636) Pontos: 0,0 / 0,1 
Considere um servoposicionador com realimentação unitária, cuja função de transferência é 
dada abaixo:

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