RELATÓRIO 1-PID (Download:http://eunsetee.com/krhT)

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RELATÓRIO 1 – CONTROLE PID 
 
 
 
 
 
Alunos: 
Saulo Tavares / RA: 201303795 
 
 
 
 
 
 
Planta Utilizada na implementação do PID 
 
𝐺 =
1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
 
Resposta da planta sem a implementação de um sistema de controle: 
 
Codígo do Scilab 
s = %s 
t=0:0.1:50; 
 
//Planta 
G =(s*(s+1)*(s+5)); 
k=1; 
planta = syslin('c',k/(k+G)); 
y1 = csim('step',t,planta); 
xgrid; 
plot(t,y1,'r'); 
 
 
 
Valor do Kcrit para a Planta acima 
 
Kcrit = 30 
 
Código Utilizado: 
s = %s 
t=0:0.1:50; 
 
//Planta 
G =(s*(s+1)*(s+5)); 
k=1; 
planta = syslin('c',k/(k+G)); 
y1 = csim('step',t,planta); 
xgrid; 
plot(t,y1,'r'); 
 
//Kcrit 
kp=30; 
G2 = (s*(s+1)*(s+5)); 
planta2 = syslin('c',kp/(kp+G2)); 
y2 = csim('step',t,planta2); 
xgrid; 
plot(t,y2,'b'); 
 
Controle Proporcional 
 
 
//Controle P 
kp=30*0.5; 
G3 = (s*(s+1)*(s+5)); 
planta3 = syslin('c',kp/(kp+G3)); 
y3 = csim('step',t,planta3); 
xgrid; 
plot(t,y3,'b'); 
Controle PI 
 
//Controle PI 
kp=30*0.45; 
Ti = 0.2*(2.8/1.2); 
G3 = (s*(s+1)*(s+5)); 
Gc = kp*(1+(1/(s*Ti))) 
Gct1 = Gc*G3; 
planta4 = syslin('c',Gct1/(1+Gct1)); 
y4 = csim('step',t,planta4); 
xgrid; 
plot(t,y4,'g'); 
Controle PID 
Todo os Graficos Finais 
 
 
Gráfico final contendo todos os traços das malhas de controle, pode ser observado 
pela legenda acima 
PID: 
kp=30*0.06; 
Ti = (0.5*2.8); 
Td = 0.125*2.8; 
G4 = (s*(s+1)*(s+5)); 
Gc1 = kp*(1+(1/(s*Ti))+Td*s) 
Gct2 = Gc*G4; 
planta5 = syslin('c',Gct2/(1+Gct2)); 
y5 = csim('step',t,planta5); 
xgrid; 
plot(t,y5,'k'); 
 
 
 
 
 
Código Final - PID: 
s = %s 
t=0:0.1:50; 
//Planta 
G =(s*(s+1)*(s+5)); 
k=1; 
planta = syslin('c',k/(k+G)); 
y1 = csim('step',t,planta); 
xgrid; 
plot(t,y1,'r'); 
//Controle P 
kp=30*0.5; 
G3 = (s*(s+1)*(s+5)); 
planta3 = syslin('c',kp/(kp+G3)); 
y3 = csim('step',t,planta3); 
xgrid; 
plot(t,y3,'b'); 
//Controle PI 
kp=30*0.45; 
Ti = 0.2*(2.8/1.2); 
G3 = (s*(s+1)*(s+5)); 
Gc = kp*(1+(1/(s*Ti))) 
Gct1 = Gc*G3; 
planta4 = syslin('c',Gct1/(1+Gct1)); 
y4 = csim('step',t,planta4); 
xgrid; 
plot(t,y4,'g'); 
//Controle PID 
kp=30*0.06; 
Ti = (0.5*2.8); 
Td = 0.125*2.8; 
G4 = (s*(s+1)*(s+5)); 
Gc1 = kp*(1+(1/(s*Ti))+Td*s) 
Gct2 = Gc*G4; 
planta5 = syslin('c',Gct2/(1+Gct2)); 
y5 = csim('step',t,planta5); 
xgrid; 
plot(t,y5,'k'); 
 
hl=legend(['sistema original';'proporcional';'Proporcional Integrador'; 'Proporcional 
Integrador Derivador']); 
 
 
 
 
 
 
 
CONCLUSÃO 
 
Com essa simulação, foi possível determinar os valores do PID de tal forma a ajustar 
uma malha de controle para uma planta utilizando o método de Métodos de Ziegler-
Nichols.