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103 Unidade 04 Fluxo de Potência Ótimo Nesta unidade iremos conhecer o problema do Fluxo de Potência Ótimo. No primeiro momento, uma breve introdução sobre o que motivou as pes- quisas do Fluxo de Potência Ótimo é demonstrada. Em seguida, descrevem-se algumas das equações que estão relacionadas à formulação desse tipo de problema. E, por fim, uma breve introdução ao tema da linearização das equações do problema. Ao final desta unidade, esperamos que o leitor seja capaz de formular problemas relacionados ao Fluxo de Po- tência Ótimo. Bons estudos! Conteúdos da Unidade Acompanhe os conteúdos desta unidade. Se preferir, vá assinalando os assuntos à medida que for estudando. • Contextualização • Fluxo de Potência Ótimo • Formulação do problema de Fluxo de Potên- cia Ótimo • Linearização das equações do problema de Fluxo de Potência Ótimo 104 4.1. Contextualização O clássico problema do Despacho Econômico (DE) motivou os primeiros esforços de otimização em sistemas de potência. O problema do DE consiste em alocar a demanda total entre as unidades de gera- ção no intuito de minimizar os custos de produção. Vale lembrar que, neste tipo de problema, cada unidade geradora (ou um conjunto de unidades ge- radoras que compõem uma usina) tem um custo de produção distinto. E esse custo está associado à fon- te de energia usada na geração de energia elétrica, que pode ser a água, o gás natural, o carvão, o vento, a biomassa, etc. Com o passar dos anos, além dos custos de pro- dução, houve necessidade de incluir as perdas relati- vas à transmissão, bem como as restrições dos fluxos de potência nos problemas de despacho econômico. Assim, o problema do Fluxo de Potência Ótimo (FPO) foi proposto por Carpentier (1962) no início da década de 60. Com isso, o problema do despacho econômico passou a ser abordado com um caso par- ticular do problema de FPO (Amorim, 2006). Essa ferramenta é usada na análise e no plane- jamento da operação de sistemas elétricos. Na ope- ração, FPO determina as ações de controle ótimas considerando as restrições operacionais. Já no plane- jamento, é usado para determinar cenários ótimos na 105 futura expansão de sistemas de potência. (Gómez- -Espósitoet al., 2011). Borges e Alves (2010) citam algumas das apli- cações do FPO em problemas do planejamento da expansão e da operação em tempo real. • Minimização de perdas; • Despacho econômico e seguro (operação em tempo real ou simulação do despacho nos estudos de planejamento da operação e expansão); • Redespacho preventivo e corretivo (operação em tempo real); • Alocação de fontes de potência reativa (plane- jamento da expansão); • Avaliação da confiabilidade dos sistemas de geração e transmissão; • Planejamento da expansão de sistemas de transmissão; • Determinação dos preços nodais de energia; • Tarifação de serviços de transmissão. Tratando-se da operação e do planejamento de sistemas de potência, no Brasil, podemos citar o pro- grama de Fluxo de Potência Ótimo, conhecido como FLUPOT. Esse programa usa a técnica de otimiza- ção não linear conhecida como método dos pontos interiores direto primal-dual para solucionar diversos problemas relacionados ao fluxo de potência. 106 Esse programa tem como principal objetivo encontrar um estado operativo de uma rede elétri- ca, em regime permanente, que otimize uma dada função objetivo, ao mesmo tempo que as restrições físicas e operacionais sejam satisfeitas. Você pode conhecer um pouco sobre o FLUPOT no site: www.flupot.cepel.br 4.2. Fluxo de Potência Ótimo O fluxo de potência ótimo (FPO) é uma fer- ramenta de otimização usada na análise e no pla- nejamento da operação de sistemas elétricos de potência. Essa ferramenta determina o estado de uma rede elétrica que otimiza uma ou mais fun- ção objetivo, satisfazendo um conjunto de restri- ções físicas e operacionais. Segundo Amorim (2006), o FPO é um proble- ma de otimização não-linear e não-convexo, que en- volve os centros de geração, os centros de consumo e os equipamentos da rede elétrica, tais como: • Transformadores • Reatores • Capacitores • Dispositivos FACTS (Flexible AC Transmis- sion System) 107 Os dispositivos FACTS são equipamentos que utilizam a eletrônica de potência para o controle de transmissão em corrente alternada. Dentre as ações de controle que podem ser de- finidas pelo FPO, a fim de proporcionar a adequada operação de um sistema de potência, podemos citar: a mudança nos tap’s dos transformadores, a injeção de potência ativa e/ou reativa na rede, o desligamen- to forçado de cargas, etc. Todas essas ações podem ser realizadas com o propósito de assegurar a con- fiabilidade e a segurança de operação do sistema de potência elétrico em estudo. Segundo (Gómez-Espósitoet al., 2011), a intro- dução das técnicas de matrizes esparsas e de novos algoritmos de programação matemática, possibilita- ram a resolução problemas de otimização de siste- mas de potência complexos, que é o caso do FPO. Assim, para a solução dos problemas relaciona- dos ao FPO, existe uma série de técnicas de otimiza- ção que podem ser usadas, como: • Método do gradiente reduzido • Método de Newton • Programação quadrática sequencial • Programação linear sucessiva • Métodos dos pontos interiores Essas técnicas permitem resolver um conjun- to de equações algébricas, não lineares e complexas, 108 que resultam do FPO. Tais equações decorrem da aplicação das leis de Kirchhoffem um sistema com potências demandadas conhecidas (Schiochet, 2006). 4.3. Formulação do Fluxo De Potência Ótimo Matematicamente, o Fluxo de Potência Ótimo geralmente é formulado como um problema de pro- gramação não-linear. Indicado por: Min ƒ(x) (1) sujeito a g (x)= 0 (2) h(x)≤ 0 (3) l ≤x ≤ u (4) Onde: ƒ(x)é a função objetivo, que pode ser de mini- mização ou de maximização. g (x)representa a restrição de igualdade. h(x)representa a restrição de desigualdade. xindica o conjunto das variáveis dependentes do problema. l "e" usão os limites inferior e superior das va- riáveis dependentes. Nesse tipo de formulação, a função objetivo, as restrições de igualdade e boa parte das restrições 109 de desigualdade são não lineares e geralmente não convexas. Essa característica, somada ao porte das redes elétricas, demanda a resolução de complexos problemas de otimização (Sant`Anna, 2009). 4.3.1. Função Objetivo A função objetivo desempenha um papel fun- damental durante o processo de otimização, forne- cendo um propósito para a busca do ponto de solu- ção. Vale lembrar que, nos problemas relacionados ao fluxo de potência, é muito difícil obter uma fun- ção objetivo que forneça uma direção de busca que melhore todos os aspectos do sistema simultanea- mente (Sant`Anna, 2009). Segundo Gómez-Espósitoet al. (2011), a for- mulação do objetivo de um modelo de otimização de um sistema de potência deve estar de acordo com estado do sistema. Sendo assim, os autores citam al- guns desses estados: • Estado de emergência: Nesse caso deve-se determinar o número mí- nimo de ações que devem ser tomadas para trazer o sistema ao estado normal, seja seguro ou inseguro, o mais rápido possível. Se não for possível trazer o sistema ao estado normal, a função objetivo deverá ser modificada, de 110 modo que seja minimizada a magnitude da violação das restrições operacionais. • Estado normal: • Caso o sistema esteja inseguro, o objetivo será levar o sistema ao estado seguro com o mínimo de incremento no custo de produção. • Caso o sistema esteja seguro, o objetivo será minimizar os custos de produção, para isso, a de- manda entre os geradores deverá ser despachada de forma ótima. Considerando que, o despacho já te- nha sido programado, é possível acionar as fontes de potência reativa para que as perdas na transmissão sejam minimizadas. Como indicado nos itens anteriores, vários as- pectos podem ser considerados para que o estado ótimo de operação do sistema ocorra. Assim,algu- mas das funções objetivo usadas na prática são indi- cadas a seguir. Segundo Borges e Alves (2010), as funções objetivo que buscam minimizar as perdas ativas no sistema de potência podem ser descritas pela mini- mização do somatório das perdas ativas em todos os ramos da rede. min ∑ Pij+ Pji (5)iεjG 111 iεjG Onde: Pij indica o fluxo de potência ativa da barra i para a barra j. Pji indica o fluxo de potência ativa da barra j para a barrai. Ω denota o conjunto de circuitos na região a ser otimizada. Para minimizar os custos de geração de potên- cia ativa, que visa representar o despacho econômico do sistema de potência, Borges e Alves (2010) indi- cam a equação: min ∑ cpi PGi (6) Onde: IG indica o conjunto de geradores de potência ativa que são controláveis. cpi é o custo de geração de potência ativa no gerador i. PGi denota a geração de potência ativa no ge- rador i. Na literatura, o custo da geração de potência ativa é, geralmente, representado como uma função linear da potência gerada em cada máquina. Um dos outros problemas, que decorrem do planejamento da expansão de sistemas de potência, é o planeja- mento de instalação de novas fontes de potência re- 112 ativa, onde se busca minimizar o custo de alocação de tais fontes. Assim, Borges e Alves (2010) indicam a formulação: min ∑ cqci Q Ci+ cqii Q Ii (7) Onde: IQ representa o conjunto de barras candidatas a injeção de potência reativa. cqci indica o custo de injeção de potência reativa capacitiva. cqii )indica o custo de injeção de potência reativa indutiva. QCi representa o montante de injeção de po- tência reativa capacitiva. QIi representa o montante de injeção de potên- cia reativa indutiva. Para casos de contingência de carga, faz-se ne- cessário determinar uma solução que alivie a carga do sistema, no intuito restabelecer os limites opera- tivos da rede. Com esse propósito, a função objetivo busca restabelecer o sistema, de modo que o mínimo de carga seja cortada/desligada. Essa formulação é representada pelo somató- rio dos custos das cargas cortadas em cada barra. Assim, Borges e Alves (2010) indicam a formulação: Min ∑ Cfci (1-FCi )PLi (8) iεjq iεjc 113 Onde: IC representa o conjunto de barras candidatas ao corte de carga. Cfci indica o custo do corte de 1MW de carga na barra i. FCié a fração de carga efetiva na barra i. PLié a carga original na barra i. Como podemos observar, a função objetivo de um problema de Fluxo de Potência Ótimo de- penderá do propósito da busca. De modo geral, um objetivo minimizado ou maximizado tende a obter melhor desempenho sob algum critério, degradando outros. Com isso, podemos desejar a combinação de vários objetivos em um único problema, conhecido na literatura como problema multiobjetivo. Nos problemas multiobjetivos, geralmente, os objetivos são conflitantes. Não existe uma solução que seja ótima simultane- amente para todos os objetivos. Com isso, a solução de proble- ma multiobjetivo é caracterizada por um conjunto de pontos factíveis, denominado conjunto de Pareto. 4.3.2. Variáveis do Fluxo de Potência Ótimo Na formulação do problema de Fluxo de Po- tência Ótimo, as variáveis de decisão de problema divididas em duas categorias: as variáveis dependen- 114 tes (ou de estado) e as variáveis independentes (ou de controle). As variáveis dependentes são capazes de caracte- rizar o estado de operação da rede elétrica. Geralmen- te, essas variáveis são o módulo e o ângulo de tensão da fase de cada barra do sistema elétrico de potência. Já as variáveis independentes são aquelas que são alteradas com a finalidade de determinar o pon- to ótimo de operação do sistema elétrico de potên- cia. Segundo Borges e Alves (2010), estas variáveis podem ser: • Potência ativa gerada em cada máquina; • Módulo da tensão nas barras de geração; • Potência ativa gerada; • Posição do tap do transformador; • Susceptância shunt de bancos de capacitores e reatores; • Potência transmitida entre os links DC; • Fluxo de intercâmbio entre áreas; • Reatância de capacitor série. 4.3.3 Restrições de Igualdade do Fluxo de Potência Ótimo As restrições de igualdade do Fluxo Ótimo de Potência tratam do atendimento da carga do sistema. Essas restrições são representadas pelas equações do 115 fluxo de carga. Sant`Anna (2009) em seu trabalho indica essas equações. Pgk- Pck-Vk ∑m=1 n Vm(Gkm cosθkm+ Bkm senθkm ) =0 (9) Onde: Pgk representa a potência ativa gerada na barra k. Pck indica a parcela ativa da carga na barra k. Vk representa o módulo de tensão na barra k. Vm representa o módulo de tensão na barra m. Gkm é a condutância entre as barras k e m. Bkm é a susceptância entre as barras k e m. θkm é o ângulo de fase entre as tensões nodais nas barras k e m. A equação (9) indica o balanço de potência ati- va. Por sua vez, a equação (10) indica o balanço de potência reativa. Qgk- Qck-Vk ∑m=1 nVm(Gkm cosθkm+ Bkm senθkm)=0 (10) Onde: Qg krepresenta a potência reativa gerada na barra k. Qck indica a parcela reativa da carga na barra k . Os demais componentes da equação (10) são os mesmo descritos na equação (9). Assim, podemos dizer que o conjunto de restrições de igualdade no problema de FPO trata do balanço de carga e gera- ção do sistema de potência elétrico. 116 De acordo com Gómez-Espósitoet al. (2011), é possível usar o modelo de fluxo de carga CC em estudos de otimização de potência ativa, caso não interessarem os informações relativas à tensão à po- tência reativa. Se por um lado, o modelo de rede CC introduz erros na solução do FPO, por outro simpli- fica de forma significativa a formulação do proble- ma de FPO. 4.3.4. Restrições De Desigual- dade Do Fluxo De Potência Ótimo As restrições de desigualdade impõem limita- ções a uma função ou a uma variável. Neste con- texto, as restrições de desigualdades representam os limites físicos relacionados à capacidade de trans- missão de potência dos componentes de um sistema de potência. Ou podem designar os limites operacio- nais que estão relacionados à segurança de operação do sistema de potência (Borges e Alves, 2010). Na formulação do problema de FPO, as restri- ções de desigualdade podem ser classificadas como: restrições físicas e operacionais, restrições de segu- rança e restrições de acoplamento. Gómez-Espósitoet al. (2011) definem duas clas- ses de restrições de desigualdade: as relacionadas aos limites das variáveis independentes (ou de controle) e aquelas relacionadas às restrições operacionais do 117 sistema de potência. A seguir exemplificamos quais seriam essas variáveis. Tabela 6 – Restrições de desigualdade Variáveis de controle • Geração de potência ativa e reativa; •Relação de transformação de transforma- dores, bancos de capacitores e ou reatores; •Dispositivos FACTS. Restrições operacionais •Limites de tensão de barras; •Limites dos fluxos de potência ativa e rea- tiva nas linhas de transmissão; •Limites nos tap’s dos transformadores. Fonte: Elaboração própria, a partir dos dados de Gómez- Espósito et al. (2011) e Borges e Alves(2010) Dentre as restrições de desigualdade, pode- mos incluir aquelas relacionadas às restrições de acoplamento. Essas restrições são usadas no mo- delo de operação de sistemas de multimercados ou multissistemas, no intuito de controlar os in- tercâmbios de potência entre os diferentes merca- dos que compõem um sistema de potência inter- conectado (Amorin, 2006). O Sistema Interligado Nacional (SIN) é dividido em quatro grandes subsistemas: sul, sudeste/centro-oeste, nordeste enor- te, além dos sistemas isolados. Esses subsistemas reúnem o sis- tema de produção e transmissão de energia elétrica do Brasil. Um exemplo de intercâmbio de mercados é o que ocorre no Sistema Interligado Nacional (SIN), onde quatro grandes subsistemas estão interliga- dos entre si. Esta interconexão favorece o melhor 118 aproveitamento da sazonalidade dos rios e permite a troca dos excedentes de energiaelétrica durante os períodos de cheia ou de escassez de água. Você pode conhecer um pouco mais do SIN no site: http://www.ons.org.br 4.3.5. Equacionamento das Re- strições De Desigualdade A fim de exemplificar o equacionamento das restrições de desigualdade, indicamos algumas das equações usadas na formulação de um problema de Fluxo de Potência Ótimo. a) Geração de potência ativa: estabelece os limites míninos e máximos de geração de potência ativa em um determinado gerador i, conectado a uma barra. PGi min≤PGi ≤ PGi max (11) Onde: PGi min é o valor mínimo de geração de potência ativa no gerador i. PGi max é o valor máximo de geração de potência ativa no gerador i. PGi é a potência ativa gerada pelo gerador i. b) Geração de potência reativa: estabelece os limites míninos e máximos de geração de potência 119 reativa em um determinado gerador i, conectado a uma barra. QGi min≤ QGi≤ QGi max (12) Onde: QGimin é o valor mínimo de geração de potência ativa no gerador i. QGi max é o valor máximo de geração de potên- cia ativa no gerador i. QGi é a potência reativa. c) Módulo da tensão: estabelece os limites míni- nos e máximos da magnitude de tensão suportados por numa determinada barrai. Vi min ≤ Vi ≤ Vi max (13) Onde: Vi min é a mínima magnitude de tensão na barra i. Vi max é a máxima magnitude de tensão na barrai. Vi éa tensão sobre a barra i. d) Tap do transformador: estabelece os limites míninos e máximos de ajuste tap (at) de um transfor- mador num determinado circuito ij. atijmin≤ atij ≤ atijmax (14) Onde: 120 atijmin estabelece o valor mínimo do ajuste peri- tido no tap do transformador conectado ao circuito ij. atijmax estabelece o valor máximo do ajuste per- mitido no tap do transformador conectado ao cir- cuito ij. atij indica o tap de operação do transformador conectado ao circuito ij. e) Ângulo de defasagem: estabelece os limites míninos e máximos do ângulo de defasagem num determinado circuito ij. φijmin ≤ φij ≤ φijmax (15) Onde: φijmin é o valor mínimo permitido para o ângulo de defasagem no circuito ij. φijmax é o valor máximo permitido para o ângulo de defasagem no circuito ij. φij indica o ângulo de defasagem do circuito ij. f) Potência reativa capacitiva: estabelece o limite máximo permitido para a alocação de potência rea- tiva capacitiva numa determinada barra i,de um sis- tema de potência. 0≤ QCi≤ QCi max (16) Onde: 121 QCimax é o limite superior permitido para a alo- cação de potência reativa capacitiva, numa determi- nada barra i. QCi é a potência reativa capacitiva alocada numa determinada barra i. g) Potência reativa indutiva: estabelece o limite máximo permitido para a alocação de potência reati- va indutiva numa determinada barra i, de um sistema de potência. 0≤ QIi ≤ QIi max (17) Onde: QIi max é o limite superior permitido para a aloca- ção de potência reativa indutiva, numa determinada barra i. QIi é a potência reativa indutiva alocada numa determinada barra i. h) Potência ativa: estabelece o limite superior de alocação de potência ativa numa determinada barra i, de um sistema de potência. 0≤ PAi ≤ PAi max (18) Onde: PAi max é o limite superior permitido para a alocação de potência ativa, numa determinada barra i. 122 PAi é a potência ativa alocada numa determina- da barra i. i) Rejeição de carga: Em alguns casos de con- tingência da operação do sistema de potência, como a sobrecarga de equipamentos de potência, sistemas com problemas de tensão ou de carregamento de circuitos. Pode ser necessário diminuir a carga em determinadas barras,para garantir a segurança ope- racional do sistema de potência. Estes cortes de carga são modelados matemati- camente por meio do fator FCI que está presente nas equações de balanço ativo e reativo (Borges e Alves, 2010) e encontra-se entre os limites. 0≤ FCi ≤ 1 (19) Assim, quando FCi for igual a 1, significa que a carga total da barra é considerada. Por outro lado, quando FCi for igual a 0 o valor da carga é nulo. Quando as restrições de desigualdade são estritamente satisfei- tas, ou seja, iguais à zero no ponto de solução de um problema de Fluxo de Potência Ótimo, essas restrições comporão o con- junto ativo. Contudo, identificar esse conjunto ativo não é uma tarefa fácil, representando um desafio de modelagem. Assim, determinar o conjunto ativo de um problema de FPO, torna- -se um problema combinatório que, se assim modelado, pode retardar a convergência do processo de otimização (Sant`Anna, 2009). 123 Faça uma pesquisa para conhecer um pouco mais sobre os problemas de otimização combinatória. 4.4. Linearização das Equações do Problema de Fluxo de Potência Ótimo Um problema de Programação Linear é um caso particular de um problema de Programação Não Linear. Um modelo de Programação Linear é um modelo matemático de otimização no qual tanto a função objetivo quanto as restrições são funções lineares (Goldbarg e Pacca, 2005). Contudo, a grande maioria das funções que descrevem fenômenos físicos não são funções li- neares. Com isso, a linearização de equações é um método muito usado em ciências aplicadas como engenharia, física e economia para linearizar funções não lineares. Geralmente, todas as restrições pertinentes ao problema de FPO são não lineares. Contudo, de- pendendo das características de um dado sistema de potência, é possível manter um nível razoável de precisão, mesmo que se faça uso do artifício da line- arização das equações (Schiochet, 2006). Sendo o problema de Fluxo de Potência Ótimo um Problema Não Linear, ele pode ser transforma- do em um Problema de Programação Linear. Nesse 124 caso, as equações originais do problema (função ob- jetivo e restrições) são resolvidas com uma sucessão de aproximações lineares, em um ponto de operação. Segundo Schiochet (2006), nesse tipo de abordagem, a linearização das funções pode ser resultante da lineari- zação sucessiva de funções não lineares em cada itera- ção. A inicialização do processo de solução é realizada através de um fluxo de potência convencional. Desse modo, partindo de uma solução viável, o Problema Linear é formulado linearizando a função objetivo e as restrições. A cada iteração ocorrem ajustes nas variá- veis de controle enquanto as variáveis dependentes são obtidas através de um fluxo de carga até que a solução ótima seja encontrada. Desse modo, as equações (20), (21) e (22) que representam a formulação do problema de Progra- mação Não Linear do Fluxo de Potência Ótimo. São resolvidas com uma sucessão de aproximações line- ares em (23), (24) e (25). Min ƒ(x) (20) sujeito a g (x)= 0 (21) h (x)≤ 0 (22) Onde: ƒ(x)é a função objetivo. 125 g (x) representa a restrição de igualdade do pro- blema. h(x) representa a restrição de desigualdade do problema. Min f' (z0+ ∆z) (23) sujeito a g' (z0+ ∆z)= 0 (24) h' (z0 + ∆z)≤ 0 (25) Onde: z0 é o valor inicial de z. ∆z é a variação de z0 em relação ao ponto inicial. f'é a aproximação linear da função objetivo não linear original g' e h' é a aproximação linear das restrições (igualdade e desigualdade) não-lineares originais. Com esse tipo de aproximação a cada lineariza- ção da função objetivo e das restrições do problema de Fluxo de Potência Ótimo é calculada a direção do ponto ótimo ∆z (Borges e Alves, 2010). Deste modo, dentre os métodos mais usados na solução de Problemas Lineares podemos citar: • Método Simplex • Método Dual Simplex • Método Dual Simplex revisado 126 • Método dos pontos interiores para Programa- ção Linear Nesse contexto, surgiu a necessidade de serem desenvolvidos métodos capazes de resolver proble- mas de otimização com equações não-lineares. Estas equações são usadas para modelar o problema de FPO, pois representam mais precisamente o sistema elétrico de potência. Todavia, o uso desses métodos implica em per- das computacionais, pois o processo de busca de uma solução factível é mais oneroso.A seguir, são listados alguns dos métodos usados na solução de problemas de Programação Não Linear. • Método do Gradiente Reduzido; • Método de Newton; • Programação quadrática sequencial; • Método dos pontos interiores; • Métodos de busca heurística; • Algoritmos evolutivos. Em otimização de sistemas de potência esses são alguns dos métodos que podem ser usados para resolver o problema de FPO. Pesquise sobre as de- mais aplicações desses métodos! 127 Exercícios 1. Cite algumas das aplicações do Fluxo de Po- tência Ótimo. 2. Qual o objetivo do Fluxo de Potência Ótimo? 3. Cite duas técnicas de otimização que podem ser usadas para resolver o problema do Fluxo de Po- tência Ótimo. 4. Defina as variáveis dependentes (ou de estado). 5. Indique uma função objetivo, que busque minimizar os custos de geração de potência ativa, ou seja, que indique o despacho econômico de um sistema de potência. 129 Referências Bibliográficas Aggarwal, J. K. Nonlinear systems. New York: Van Nostrand Reinhold Company. 1972214p. AMORIN, Elizete de Andrade. Fluxo de po- tência ótimo em sistemas de multimercados através de um algoritmo evolutivo multiob- jetivo. Tese de doutorado. Universidade Estadual Paulista. 2006. 159 p. BAZARAA, M. S; Shetty, C.M. Nonline- ar Programming: Theory and Algorithms. New York: John Wiley & Sons. 1943. 560p. BAZARAA, M.S.; Jarvis, J.J.; Sherali, H.D.. Li- near Programming and Network Flows.Wiley, 2nd Edition. New York: John Wiley. 1990. BERTSEKAS, D. P. Nonlinear Program- ming. Second Edition. Massachusetts: Athena Scientific. 1999. 777p. BERTSIMAS, D.; Tsitsiklis, J.N.. Introduction to Linear Optimization. Athena Scientific, 1997. BIXBY, Robert E. 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