LIVRO CINEMÁTICA E DINÂMICA DOS MECANISMOS

Prévia do material em texto

UNOESC JOAÇABA| ENGENHARIA MECÂNICA ARIELA SABRINA BARCARO 
 
LIVRO CINEMÁTICA E DINÂMICA DOS MECANISMOS 
(Robert L. Norton) / Resumo do livro 
Capitulo 02 - Fundamentos da cinemática 
 
Mobilidade (M) ou Grau de liberdade (GDL): a mobilidade de um sistema pode ser 
classificado pelo número de graus de liberdade. Soma dos movimentos possíveis em cada 
“direção”. 
 
Tipos de movimento: um corpo rígido livre para se mover dentro de uma estrutura de 
referência terá em geral movimento complexo, onde seria uma combinação de translação 
e rotação. 
Rotação pura: o corpo possui um centro de rotação que não apresenta movimento com 
relação à estrutura estacionaria de referência. 
Translação pura: todos os corpos descrevem caminhos paralelos (curvilíneos ou 
retilíneos). 
Movimento complexo: combinação simultânea de rotação e translação. 
Mecanismos: são os blocos básicos de representação de todo mecanismo. São 
constituídos de elos e juntas. 
Elo: é um corpo rígido que possui ao menos dois nós nas quais são pontos que se anexam 
a outros elos. 
Elo binário: possui dois nós 
Elo terciário: possui três nós 
Elo quaternário: possui quatro nós 
 
UNOESC JOAÇABA| ENGENHARIA MECÂNICA ARIELA SABRINA BARCARO 
 
Junta ou Pares magnéticos: elemento que conecta dois corpos, que permite a transmissão 
de movimento, força ou torque. Podem ser classificados por: 
1. Tipo de contato entre os elementos, linha, ponto ou superfície. 
2. Pelo número de graus de liberdade permitidos na junta. 
3. Pelo tipo de fechamento físico da junta. 
4. Pelo número de elos unidos. 
Cadeias cinemáticas: um conjunto de elos e juntas interconectadas de uma maneira que 
possibilite um movimento de saída controlado em resposta a um movimento de entrada 
fornecido; 
 
Diagrama cinemáticos de mecanismos 
 
 
 
UNOESC JOAÇABA| ENGENHARIA MECÂNICA ARIELA SABRINA BARCARO 
 
Determinação dos graus de liberdade: para determinar devemos considerar o número de 
elos e juntas, bem como a interação entre eles. 
 
Condição de Gruebler: 
M= 3L-2J-3G 
Onde: 
M: graus de liberdade ou mobilidade 
L: número de elos 
J: número de juntas 
G: número de elos fixados 
M= (3(L-1) - 2J) / (CONSIDERANDO QUE TODOS OS ELOS FIXOS SÃO 1) 
M=3(L-1) - 2.J1 - J2 / (KUTZBACH NO PLANO) 
M=6(L-1) – 5.J1 – 4.J2 – 3.J3 – 2.J4 – J5 / (KUTZBACH NO ESPAÇO) 
 
MECANISMOS E ESTRUTURAS 
Os graus de liberdade de uma montagem de elo predizem completamente seu 
comportamento. Há somente três possibilidades: 
1. Se o GDL é positivo, a montagem será um mecanismo e os elos terão movimento 
relativo. 
2. Se o GDL é exatamente zero, então ela será uma estrutura, e o movimento então 
não é possível. 
3. Se o GDL é negativo, então ela será uma estrutura pré carregada, o que significa 
que nenhum movimento é possível e algumas tensões podem estar presentes no 
momento da montagem.