Forum Teoria de Controle Moderno

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Engenharia Elétrica 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
CURSO: Engenharia Elétrica 
 
 
 
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Engenharia Elétrica 
PROJETO DE CONTROLADOR 
Olá querido aluno(a) 
Você está iniciando mais uma disciplina muito importante para seu currículo: Teoria de Controle 
Moderno. 
 
Para a correta elaboração de um sistema de controle, é indispensável a modelagem do sistema e o 
projeto segundo critérios muito bem estabelecidos. Para realizar o projeto de um controlador, você 
terá que baixar o arquivo .docx que está anexado, e seguir as recomendações e dicas fornecidas ao 
longo do texto. 
 
Bons estudos 
Prof. Lucas Claudino 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Observe o levitador magnético abaixo: 
 
Cujo diagrama de blocos é o seguinte: 
 
 
TAREFA 1 
 
Demonstre a estabilidade (ou instabilidade) do sistema 
𝑉𝑥(𝑠)
𝐼(𝑠)
. 
 
Conforme analisado, o sistema é instável. 
TAREFA 2 
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Verifique se é possível estabilizar o sistema através do uso do seguinte controlador: 
𝐶1(𝑠) = 𝐾 
Sendo que o sistema de malha fechada é da seguinte maneira: 
 
Ganho K=5 é instável. 
 
 
 
 
 
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TAREFA 3 
Verifique qual o valor de 𝐾 que garante a estabilidade do sistema através do uso do seguinte 
controlador: 
𝐶2(𝑠) =
𝐾(𝑠 + 1)
(𝑠 + 2)
 
 
 
 
 
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TAREFA 4 
A partir do limite de valor de 𝐾 obtido na Tarefa 3, escolha um valor para 𝐾, aplique na função 
do controlador, simule o sistema em malha fechada, obtenha a resposta ao degrau e mostre 
que o sistema ficou realmente estável. 
O Sistema se estabiliza a partir do ganho k=100, porém apresenta erro de regime 
permanente, se aumentarmos o ganho, o erro é menor. Mas o sobre sinal não é apropriado. 
Desta forma, o controlador sugerido não alcança categoria aceitável para o sistema 
Levitador.