robo_mitsubishi

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Tutorial 
Robô 
Mitsubishi 
RV-2SDB 
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Vantagens do robô 
RV-2SDB 
• Flexibilidade; 
• Precisão; 
• Repetibilidade; 
• Baixo custo a longo prazo; 
• Agilidade. 
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Onde o robô RV-2SDB 
pode ser usado? 
 Plantas didáticas; 
 Centro de manufatura integrada; 
 Linha de Produção. 
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Características do robô 
RV-2SDB 
 
• 6 eixos + eixo linear; 
• Tubulação pneumática interna; 
• Tamanho reduzido; 
• Carga máxima de 3Kg; 
• Peso 20Kg; 
• Linguagem de programação Melfa Basic IV. 
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INICIALIZANDO 
 
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Colocar chaves em ON 
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Conferir se os botões de emergência 
estão liberados 
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Conferir se os botões de emergência 
estão liberados 
(Teach Pendant) 
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CRIANDO 
PROGRAMA 
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1º PASSO 
Colocar a chave da controladora em MODO MANUAL 
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2º PASSO 
 Pressionar TEACH até acender o indicador 
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3º PASSO 
Pressionar MENU no teach 
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4º PASSO 
Pressionar PROGRAM 
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5º PASSO 
Pressionar NEW e digitar o nome do programa 
 
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6º PASSO 
Em MENU, selecionar AUTO NUMBER SETTING e após OK 
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7º PASSO 
Pressionar ADD e começar a digitar o programa 
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SALVANDO PONTOS 
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1º PASSO 
Pressionar XYZ 
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2º PASSO 
Manter pressionada uma das chaves de segurança 
Chamada de (Dead Man) 
 
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3º PASSO 
Pressionar SERVO 
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4º PASSO 
Pressionar JOG e movimentar até a posição desejada 
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5º PASSO 
Pressionar ADD 
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6º PASSO 
Digitar um nome para o ponto (Ex.: P1), pressionar GET 
CURRENT POSITION e após OK 
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RODANDO PROGRAMA 
PELA CONTROLADORA 
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Colocar a chave em AUTOMATIC 
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Pressionar SVO ON 
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Após o LED acender, 
pressionar START 
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COMANDOS INICIAIS 
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CLR 0 - Limpa todo o programa 
SERVO ON - Liga o servo 
WAIT M_RUN(1)=1 - Espera o servo ligar 
OVRD 80 - Velocidade máxima de 80% 
SPD 40 - Velocidade lenta de 40% 
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COMANDOS DA LINGUAGEM 
MELFA BASIC IV 
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MELFA BASIC IV - COMANDOS 
• Movimentação rápida MOV Px 
• Movimentação lenta MVS Px 
• Abrir garra HOPEN 1 
• Fechar garra HCLOSE 1 
• Ler sinal de entrada (M_IN(x)=1) 
• Ligar saída (M_OUT(x)=1) 
• Tempo em segundos DLY x 
• OBS: sublinhado e entre parêntese são comandos e (X) são valores das 
entradas e saídas setadas. 
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MELFA BASIC IV - COMANDOS 
• Condição “se” IF M_IN(x)=1 THEN 
 ... 
 ... 
 ENDIF 
• Condição “enquanto” WHILE M_IN(x)=1 
 ... 
 ... 
 WEND 
 
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MELFA BASIC IV - COMANDOS 
• Condição “espera” WAIT M_IN(x)=0 
• Direcionando programa *INICIO 
 ... 
 ... 
 GOTO *INICIO 
• Variáveis Mx=x 
• Variáveis Globais M_x=x