Atividade Avaliativa Individual

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FAEX – Faculdade de Extrema 
Atividade Avaliativa Individual 
Controle e Servomecanismos I 
FASE 2 – Entrega até 16/04/2021 
1. Para o circuito abaixo, pede-se: 
 
a) Determine a função de transferência H(s)=Vo(s)/Vi(s). 
b) Desenhe o gráfico de Vo(t), para uma entrada Degrau com Amplitude 5 V. Indique a 
equação de Vo(t). 
c) Calcule o valor final de Vo(t), utilizando o teorema do valor final, e determine o tempo 
de acomodação. 
d) Desenhe o gráfico da resposta ao impulso unitário. Indique a equação de Vo(t) e o tempo 
de acomodação. 
 
Dados: R = 10Ω; C = 0,1F; 
R
C
Vi Vo
 
2. Para o circuito RLC apresentado abaixo, pede-se: 
a) Determine a função de transferência do circuito H(s). 
b) Calcule o valor final de Vo(t), utilizando o teorema do valor final para a entrada Vi(t) 
igual a um degrau de amplitude 5 V. 
 
Dados: R = 1Ω; C = 1 F ; L = 1 H 
R
C
Vi Vo
L
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
3. Considere um sistema com realimentação unitária (apresentado no diagrama em blocos da 
figura abaixo), com K = 20 e K1 = 10. Para o sistema em questão, pede-se: 
 
K+-
SP(s) Pv(s)++
Tp(s)
)(
1
1Kss 
 
 
a) Calcule o erro em regime permanente do sistema em malha fechada devido a uma entrada 
em degrau unitário, Sp(s) = 1/s e Tp(s) = 0. 
b) Calcule a resposta em regime permanente (Valor Final), para uma perturbação tipo degrau 
unitário aplicada em Tp(s), considerando Sp(s) = 0. 
 
4. Um braço robótico e uma câmera poderiam ser utilizados para colher frutas, como 
demonstrado na figura abaixo. A câmera é utilizada para fechar a malha de realimentação 
como um microcomputador, o qual controla o braço. A função de transferência do 
processo é dada por G(s): 
 
2)5(
)(


s
K
sG 
 
a) Calcule o erro em regime permanente esperado da garra para um comando degrau A em 
função de K. 
 
b) Cite um possível sinal de perturbação para este sistema. 
 
+-
Pv(s)Sp(s)
G(s)
 
Garra 
Câmera