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LAB10

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ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO 
 
 
 
CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS E 
ROBÓTICA 
- LABORATÓRIO 
 
 
 
LAB10-FSGQ_35.04.10_Simulação de colisão e Comandos para a garra da SMC 
 
Turma: CP213PIN2 (sexta - feira) 
Davi Alexandre Dias RA:180508 
 
 
Professor: Denis Borg 
 
 
Sorocaba / SP 
14/05/2021 
 
 
LAB6-FSGQ_35.04.01 - Configuração das 
coordenadas dos pontos do robô Data-00/00/0000 
CÓDIGO: XSGQ-00.00 
Procedimento Sistema de Gestão da Qualidade 
FL. 2 de 4 
REVISÃO:00 
 
 
DSGQ-24.01 
1. OBJETIVO 
Conhecer a programação das coordenadas dos pontos do robô. 
2. PRÁTICA 
 
2.1. Estudo de colisão: 
Crie um cubo (arraste da barra superior para a área 2D) e ajuste as dimensões e 
posições X, Y e Z como indicado na Figura abaixo. 
 
Com o jog and teach dentro do Robot manager, baixe o braço até que ele toque 
levemente o cubo inserido. 
 
 
LAB6-FSGQ_35.04.01 - Configuração das 
coordenadas dos pontos do robô Data-00/00/0000 
CÓDIGO: XSGQ-00.00 
Procedimento Sistema de Gestão da Qualidade 
FL. 3 de 4 
REVISÃO:00 
 
 
DSGQ-24.01 
Salvamos esse ponto com o nome P21. Suba um pouco o braço de forma que ele 
não esteja mais em contato com o cubo. Limpamos no botão verde a colisão, 
salvamos esse novo ponto como P20. Rodamos o seguinte código 
Function main 
Motor On 
Home 
Go P20 
Go P21 
Fend 
Gravamos e salvamos a simulação de colisão. (vídeo disponibilizado junto ao 
relatório) 
 
2.2 Programação da garra: 
Assistindo ao vídeo sobre a programação da garra disponibilizado pelo professor. 
Escrevemos um programa que: 
Ligue o motor da garra (bit 15): 
Dê um reset na garra (pulso de 1 segundo no bit 14): 
Dê um comando de SETUP (pulso de 1 segundo no bit 11): 
Faça o comando para a garra fechar no tamanho da peça 1 (são 2 linhas de código: 
Escolha o bit de endereçamento para a linha 1 e um pulso no DRIVE – bit 13). 
Faça o comando para a garra fechar no tamanho da peça 2 (são 2 linhas de código: 
Escolha o bit de endereçamento para a linha 2 e um pulso no DRIVE – bit 13). 
 
 
 
 
 
 
LAB6-FSGQ_35.04.01 - Configuração das 
coordenadas dos pontos do robô Data-00/00/0000 
CÓDIGO: XSGQ-00.00 
Procedimento Sistema de Gestão da Qualidade 
FL. 4 de 4 
REVISÃO:00 
 
 
DSGQ-24.01 
 
 
3. Conclusão 
O recurso de podermos estudar colisão através de software nos traz confiança, ou seja, 
diminuímos no mínimo 90% das chances de estragarmos ou perdermos uma peça na pratica. 
Assim tendo uma qualidade no código muito maior, conseguindo inviabilizar imprevistos.