Programación de trayectorias GP7 Motosim

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LA LAGUNA 
Programación de trayectorias con robot GP7 de Yaskawa (MovJ y 
MovL) por medio de software Motosim 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
TÓPICOS DE MANUFACTURA Y ROBÓTICA 
Ingeniería Mecatrónica Semestre 8 
Alumno(s): Christian Enrique González Robles No. Control: 19131206 
 
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Resumen 
El contenido de este reporte es para analizar y presentar el contenido de este video, en habla acerca 
de la programación de trayectorias de un robot GP7 de Yaskawa. A través de los movimientos 
MOVJ y MOVL. 
Nos habla un poco acerca de la introducción y de las pautas iniciales bajo las cuales poder 
programar dichas trayectorias. 
Introducción 
Para la programación de trayectorias del robot GP7 de Yaskawa, es necesario comprender 
primeramente las funciones del teach pendant y de la interfaz del controlador propia del robot. 
Gracias a lo completo del software MotoSim, el cuál es el software utilizado para esta 
demostración, es posible tener una perspectiva muy cercana a la realidad de lo que es trabajar con 
dicho robot, su interfaz y controlador, así como su distribución para poder identificar primeramente 
el lugar de cada menú o botón, así como las funciones específicas de cada uno, lo que 
posteriormente nos permite tomar idea y referencias de la manera en la cual se pueden programar 
las trayectorias que se desean seguir con el mismo, en base a la utilidad o necesidades requeridas 
por el usuario. 
Objetivo, alcances y limitaciones 
Objetivo 
El objetivo de este video es mostrar la manera en la cual se puede programar el robot GP7 Yaskawa 
por medio del uso del software MotoSim. 
El cual permite de manera didáctica, poder entender y comprender la manera en la cual se pueden 
realizar distintos tipos de trayectorias. 
Alcances 
Gracias al uso de este software es posible simular la ejecución de distintos tipos de trayectorias, 
movimientos y funciones del robot sin necesidad de contar con el de manera física. Esto permite 
que sea muy sencillo mostrar la manera en la cual operar el robot sin la necesidad de contar con uno 
de manera física. 
Limitaciones 
El punto a considerar más importante es que para este software es necesario un código o Key que se 
encuentra en una unidad USB. A la cual únicamente tiene acceso el usuario, en este caso el 
profesor. Por lo cual la simulación es prácticamente imposible para usuarios externos que deseen 
llevar a cabo estas simulaciones si no se cuenta con acceso a una. 
 
 
 
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Marco teórico 
MotoSim EG-VRC 
Es un sistema de programación offline con simulación 3D. Reduce el tiempo de programación 
necesario para el robot, aumenta la productividad y garantiza la seguridad del operador habilitando 
la programación de robots en un PC. 
MotoSim utiliza el mismo modelo cinemático que el controlador de robots y el lenguaje INFORM, 
lo que posibilita la creación de programas de robot sin conexión. 
Características principales: 
• Análisis de alcance y 
accesibilidad 
• Análisis de tiempo de 
ciclo 
• Programación sin 
conexión 
• Biblioteca de modelos 
• Células de ejemplo 
• Módulo de transferencia 
de trabajos 
• Función de 
monitorización remota 
• Función de visor 
MotoSim 
 
GP7 
Robots de manipulación de 6 ejes, compactos y de alta velocidad. 
El Motoman GP7 es un robot de manipulación compacto y de alta velocidad que proporciona una 
carga útil de 7 kg. Su fácil instalación y mantenimiento y una estructura de muñeca con gran 
resistencia al medio ambiente mejoran la eficiencia en la instalación, operación y mantenimiento de 
equipos. 
Detalles técnicos 
• Nº DE EJES: 6 
• CAPACIDAD DE CARGA: 7 kg 
• ÁREA MÁXIMA DE TRABAJO: 927 mm 
• REPETIBILIDAD: 0,01 mm 
• PESO: 37 kg 
• POTENCIA: 1 kVA 
• EJE S: 375 °/s 
• EJE L: 315 °/s 
 
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• EJE U: 410 °/s 
• EJE R: 550 °/s 
• EJE B: 550 °/s 
• EJE T: 1.000 °/s 
• OPCIONES DE MONTAJE: Ceiling, Wall, Floor 
Interfaz Teach Pendant 
El método más usado en la programación 
de robots es probablemente el realizado a 
través de la interfaz de usuario Teach 
Pendant. Según la Asociación Británica de 
Automatización y Robots, más del 90% de 
los robots están programados con este 
método. esta consola ha cambiado mucho a 
lo largo de los años, pero su morfología es 
similar a una calculadora de mano gigante. 
Los Teach Pendant eran grandes cajas 
grises con almacenamiento de cinta 
magnética. Los modernos son más como 
una tableta con pantalla táctil, ya que la 
tecnología se ha desarrollado para 
adaptarse a los usuarios en constante 
evolución. 
Para programar el robot, el operario lo 
mueve de un punto a otro, usando los 
botones de la interfaz para su movimiento 
y así, guardar cada posición 
individualmente. Cuando se ha 
memorizado todo el programa, el robot 
puede reproducir los puntos a toda velocidad. 
Desarrollo 
Inicialmente se abre el software MotoSim y se procede a realizar la apertura de un nuevo mundo 
virtual o espacio de trabajo, al cual se le asigna un nombre. Posterior a esto se procede a ingresar el 
nuevo controlador con el cual se va a trabajar, en este caso se hace la elección de un GP7 de la 
marca Yaskawa. 
Seguido esto en la pantalla del software aparece una ventana, la cual es la ventana del controlador 
del robot, y después el usuario tiene que ir de manera manual, activar la ventana del teach pendant 
que permite controlar el robot dentro del mundo virtual. 
 
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Después de haber configurado estos parámetros se tocó un punto muy importante, ya que se puede 
establecer el movimiento del robot bajo diversos tipos de coordenadas. Los cuales se centran en 
cuatro principales. El tipo joint, el tipo cartesiano, el tipo cilíndrico y el de coordenadas de 
herramienta. Estos tipos de coordenadas nos permiten definir distintos tipos de movimiento. 
Cambian la manera en la cual se comportan los movimientos del robot y permiten generar las 
trayectorias de manera mucho más personalizable según los requerimientos tanto de la tarea como 
de las habilidades del propio usuario. 
Una vez realizado estos análisis, se procedió a generar una nueva hoja de trabajo a la cual se le 
puede dar un nombre distinto al del espacio de trabajo. Dentro del menú de la hoja de trabajo nos 
podemos percatar que esta tiene un inicio y tiene un fin, y a través del teach pendant se pueden 
mover los distintos grados de libertad con los que cuenta el robot, ya sea para desplazar o para rotar 
cada uno de sus eslabones según se 
requiera. 
Para esta demostración en particular, 
la idea es generar una trayectoria de 
un rectángulo en el aire, por lo cual se 
procedió a emparentarse, 
primeramente, con los movimientos 
que puede generar el robot, para así 
establecer la dirección hacia la cual se 
tiene que dirigir la herramienta. 
En este caso específico. Se centró el 
movimiento del robot en dos en 
especial. Primeramente, se estableció 
el movimiento por medio de las 
coordenadas cartesianas y se centró el 
comportamiento de los movimientos 
del robot por medio de los MOVJ Y MOVL. Estos tipos de movimientos significan que el 
movimiento del robot será regido, ya sea por el joint, o séase, por las junturas o articulaciones del 
robot. Y el segundo por movimientos puramente lineales. 
A través de estos tipos de movimientos y alternándolos según su necesidad, se procedió a la 
generación de la trayectoria rectangular que estábamos buscando. 
Por medio de los movimientos tipo join. Y haciendo un ajuste en sus velocidades según lo que 
parecía más adecuado. Se hizo un posicionamiento en el cual buscamos el mejor lugar para iniciar 
con las trayectorias propiamente. Posterior a eso se hizo una alternancia entre los movimientos por 
movimientos lineales,con los cuales se generaría propiamente la trayectoria de rectángulo que se 
estaba buscando. En este caso se tuvo la particular atención en el detalle de que el controlador 
puede interpretar el posicionamiento de una manera tal manera que lleve el robot a puntos en los 
cuales no puede girar más alguno de sus eslabones, lo cual es algo que no se espera tener 
idealmente. Por lo cual se procede a rotar sus eslabones de manera manual por el usuario según la 
necesidad, para evitar que estén forzados en una orientación en la cual no deben de estar. 
 
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Siguiendo con el uso del teach pendant se fueron generando estos puntos y guardando. Con los 
cuales finalmente se generó una trayectoria rectangular. Para finalmente regresar a los movimientos 
tipo joint y generar un regreso a la posición de referencia del robot. 
Para finalizar, a través de la pantalla del menú del controlador, se optó por cambiar el modo a modo 
play con el cual se pudo generar una vista completa de cómo sería generada la trayectoria por los 
movimientos del robot. 
Resultados 
Después de la introducción y la 
programación de los movimientos del robot, 
se pudo llegar a obtener la trayectoria 
rectangular que se esperaba generar de 
manera satisfactoria. 
Conclusiones y 
observaciones 
Gracias a este video, fue posible entender la 
manera en la cual se puede simular el 
movimiento y la programación de un robot 
Yaskawa GP7. Por medio del software 
MotoSim. Con ello, es posible comprender la 
manera en la cual se puede utilizar un robot 
sin la necesidad de contar físicamente con él. 
Lo que a su vez permite que de manera 
didáctica se pueda comprender realmente el 
impacto y la manera en la cual se puede 
trabajar con ellos según las necesidades y 
requerimientos que se tengan, ya sea por el usuario o por la tarea específica que se debe de realizar. 
 
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Bibliografía 
Aula 21. (s.f.). Aula 21. Obtenido de Cómo funciona la Robótica Industrial: 
https://www.cursosaula21.com/como-funciona-la-robotica-industrial/ 
Yaskawa. (s.f.). Yaskawa. Obtenido de MotoSim EG-VRC: 
https://www.yaskawa.es/productos/software/productdetail/product/motosim-eg-vrc_1686 
Yaskawa. (s.f.). Yaskawa. Obtenido de GP7: https://www.yaskawa.es/productos/robots/handling-
mounting/productdetail/product/gp7_692