Descarga la aplicación para disfrutar aún más
Vista previa del material en texto
Alvaro Rey R. Germán Ricardo Hernández. ~ . :\ : . . . .. .... . . , .. •. . .. ' ' . ~. ; ... . .. :. .... . " . +: ... . '· .. . J. • .. Esta obra está bajo una Licencia Creative Comrnons Atribución- N oComercial-Compartirigual 4.0 1 nlernacional. Esta obra está bajo una Licencia Creative Commons Atribución- NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional. https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ Créditos Alvaro Rey Romero. Conceptos y textos Germ6n Ricardo Hern6ndez Conceptos y textos Ingeniero Mecánico. Universidad Nacional. M. Se en Potencia Hidráulica Universidad de Bath, Inglaterra M. Se en Robótica Industrial. Imperial College, Universidad de Londres, Inglaterra Ingeniero de Sistemas. Universidad de los Andes. M.Sc en Inteligencia Artificial e Inge- niería de Software. Universidad de Exeter Gran Bretaña. SENA - Dirección General. Sonia Cr!AStina Prieto Servicio Nacional de Aprendizaje SENA Coordinación y asesoría Dirección General. Entorno Uda. Diseño, estructura general del manual, dlagramación y artes finales. A.A. 51393 Lula Fernando Mollna P. Textos y dibujos Gabriel J . Sánchez J . Textos y fotografías Mauricio González G. Textos y sistematización Luisa Fernanda Parra R. Adecuación y revisión textos. IMPRESION Sección Publicaciones SENA PRIMERA IMPRESION Mayo de 1991 , Bogotá - Colombia DERECHOS RESERVADOS SENA - UNIVERSIDAD NACIONAL Prohibida su repn>ducclón total o parcial Contenido ~11/,f , Historia del roU ~/l/,f ,, El robot indos ~IM "5 Acción y Ca IW/IA'A 59 Inteligencia Artili Introducción La presencia de robots en campos tan diversos como el cine, la publicidad, la producción industrial o el descubri- miento de otros mundos no es ·casual, el año 2000 con sus míticos Inventos está entre nosostros. Dlvulgacl6n tecnológica SENA - UNI- VERSIDAD NACIONAL espera brindar una lectura Interesante que además de. serlo de/e una Inquietud y los sufi- cientes conocimientos al lector para as/mi/ar y disfrutar mejor el enorme paisaje rob6tlco que tenemos a la vis- ta. ROBOT 6 HISTORIA DEL ROBOT 7 Historia del ro La revoluc/6n Industria/ del siglo dieci- nueve y sus Inmensas poslbllldades estimularon las fantas1as de algunos visionarlos que Imaginaron los robots. La sola Idea de una máquina pensante que podfa realizar actividades hasta ese momento exclusivas del hombre fue recibida con entusiasmo, la pobla- cl6n mundial empezó a hablar del ro- bot como un sueno Ideal. La revolucl6n del siglo veinte materla- llz6 ese sueno. Uteratura La palabra "Robot" fue creada por el escritor che- coslovaco Karel Kopek, en una obra de 'teatro, en la que un cientffico inventaba máquinas, y las llamó ro- bots, nombre venido de la palabra checa "Rebota", que significa "trabajo de esclavos". El novelista Isaac Asimov realizó en 1939 varias na· rraciones en las que partl· ciparon robots. Introdujo el término "Robótica" al len- guaje y definió lo que llamó las tres leyes de la Robóti- ca : 1. Un robot no puede ac- tuar contra un ser humano, o mediante su actividad permitir que un ser huma- no sufra daños. 2. Un robot debe obede- cer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflícto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras le· yes. ROBOT 8 , • llAVE EDHCIAL (J{)/I BRN/J.f TFLEl/lllR/(J{).f 2001 Odisea del espado Es una película que tiene como prota- gonista una computadora parlante, in- teligente, llamada HAL; cuya labor es controlar los sistemas de la nave espa- cial. AR-Tll-Rl-TlJ la guerra de las plax.las Contó con la presencia de los robots R2D2 y C3PO, que se desplazaban en to- das direcciones y se co- mu ni c aban amistosa- mente con los humanos. ROBOT 10 Producto del siglo XX La Industria de la primera mitad del siglo XX desarro- lló dos tecnologias de gran importancia para hacer realidad los robots : el con- trol numérico y la telequiri- ca. E control numérico A principios de los años 50 se desarrolló esta tecnolo- g fa para el control de las máquinas herramienta por medio de números, que hacía uso de tarjetas per- foradas, que contenían da- tos de posiciones, para controlar los ejes de la má- quina. la telequfdca Un teleoperador reprodu- ce los movimientos que realiza un .operador huma- no en una posición remota; esta tecnología es de fre- cuente uso en el manejo de sustancias peligrosas, como materiales radioacti- vos y otros. Amplifica la fuerza del hombre para llevar a cabo tareas difíciles y peligro- sas. HISTORIA DEL ROBOT 11 Grandes pasos El laboratorio ARGONNE diseño, en 1950, manipu- ladores amo-esclavo para manejar materiales ra~ dioactivos. Unimation, fundada en 1958 realizó los proyectos de robots industriales, a principios de la década de los 60, instalando el prime- ro en 1961 . Los laboratorios de ta Uni- versidad de Standford acometen en 1970 la tarea de controlar un robot me- diante computador. A partir de 1980, ta infor- mática aplicada y la expe- rimentación de sensores cada vez más perfecciona- dos potenciaron la confi- guración del robot inteli- gente, capaz de adaptarse al ambiente y tomar deci- siones. En 1975, la aplicación del microprocesador transfor- mó ta imagen y las carac- terlsticas del robot, hasta entonces grande y costo- so, ésto produjo un creci- miento acumulativo del parque de robots, cercano al 25%. ROBOT 12 Amigos útiles Los robots eíecutan tareas peligrosas o agotadoras para el ser humano. Su tarea es repetir y aun- que es necesario hacerles mantenimiento, no requie- ren descanso. También hacen trabajos de élto riesgo para las per- sonas, como entrar en un reactor nuclear o explorar en condiciones diftciles. Resistentes HISTORIA DEL RO!!OT - 13 Son resistentes al calor, a los gases-tóxicos y a otras condiciones extremas. Lo que les permite realizar trabajos que agotarían y causarían daño a un ser humano. En una fundición el robot puede introducir ·su mano a un horno para sacar las piezas a temperaturas ele- vadas. Móviles Se utilizan en la industria para transportar elemen- tos y para pasar una pieza de una máquina a otra. fuertes Un robot industrial puede levantar elementos muy pesados. Esto depende de la·potencia de sus motores y de su configuración. < • . : .. . .. " . . . . ... R06lJT EXfflJRA!)()R '"' º Durables Con ayuda de robots se hace la exploración de los planetas del sistema solar. Controlados por un com- putador, pueden hacer lar- gos viajes como el del Vo- yager 1, que tardó 18 me- ses en llegar a Júpiter. ROBOT 14 Herramientas sin límites Cinco generaciones Los robots instalados ac- tualmente en la industria pertenecen a la primera, segunda y tercera genera- ción, son· robots capaces de realizar tareas de con- trol de calidad, selección de partes, monitoreo de funcionamiento de máqui- nas, calibración prueba de dispositivos, etc. La cuarta generación traerá robots dotados de movilidad sin contar con elementos de guía tales como cables en el piso o bandas pintadas, actualmente en uso. La quinta generación se al- canzará con la incorpora- ción de inteligencia artifi- cial {IA) que les permitirá desempeñarse en un me- dio desconocido y no es- tructurado, con miembros coordinados y hábiles de características casi huma- nas. Robot metro Es un metro completa- mente automático, está programado para cambiar de vla y detenerse en las estaciones. Es un robot para enseñar robótica. Se utiliza para que los estudiantes inves- tiguen su funcionamiento y su utilidad, por ésto está dotado de varios tipos de sensores, además se pue- de desplazar, mueve el brazo y está dotado de un sín~etizador de voz progra- mable. HISTORIA DEL ROBOT 15 --- - Robot sumtqlble Esterobot es complicado de construir , porque es di- fícil enviar señales de con- trol bajo el agua a grandes profundidades. General- mente se utiliza para el tra- bajo de instalaciones petrolíferas submarinas u oleoductos. Se transporta al sitio de trabajo por me- dio de un sumergible unido al barco con un cable. - Robot de meclld6n Mide con precisión las di- mensiones de las partes producidas en la Industria. Robot wnuero Es un robot que puede pro- gramarse para servir las copas en una fiesta y diri- girse a los invitados con su voz sintética. Esta es una de las actividades que po- drán realizar los futuros ro- bots domésticos. ROBOT 16 • .. . . , .. . . ' .. mMR r: EL ROBOT INDUSTRIAL 17 El robot indos Durante los últimos treinta años se han Implantado miles de robots en la Industria por ser una alternativa de la mano de obra, especia/mente cuando la producción exige alta seguridad por los riesgos de trabajo, presión más allá de la humana en la fabricación de mlcropartes o la repetición de una mis- ma actividad durante largas /ornadas. ROBOT 18 Un robot industrial es un manipulador programable y multifuncional , diseñado para mover materiales, partes, herramientas o dis- positivos especializados a través de movimientos va- riables. En su concepción confluyen la informática, el control automático y la me- cánica. MfE .ffJTlCIJ. EL ROBOT INDUSTRIAL 19 Industrial Todos los robots se apo- yan sobre una base, ésta pu~de ser: • Giratoria •Fija • Deslizante Muñeca Brazo El brazo se apoya en la base y puede ser telescó- pico o articulado. En el extremo del brazo se encuentra la muñeca que tiene generalmente 3 arti- culaciones. Uec:tor flnal Está asegurado a la muñe- ca. ROBOT 20 Configuración Tipos de uniones Hay cuatro tipos de unio- nes a partir de las cuales se puede crear una gran variedad de robots: lineal (L) , rotacional (A), de tor- sión (T) y de revolución M · ~ _ _,-,j;Jl .... i""ª'• -c;;t--- ---- UllE/i (L) TlJRll/J/I (r) Rtnt'HCl/Jll (V) Plan de notad6n La disposición de las par- tes que componen un ro- bot depende de los tipos de uniones que lo confor- man y que le dan una for- ma específica. A partir de las articulacio- nes se dá nombre técnico a cada configuración robó- tica, esto se llama plan de notación. EL ROBOT INDUSTRIAL 21 Movimiento Grados de llbertad Se dice en términos gene- rales que un robot adquie- re un grado de libertad por cada eje que tenga su con- figuración. !10/1/!llEllTlJ DEL BRNIJ MBECQJ RfJB/Jr NEA IRB 64/.? tJIJN Ed (RNJ().f /JE t/8El!MO Velocidad La velocidad determina la rapidez con que un robot puede realizar un ciclo de trabajo. Casi todos los ro- bots tienen sistemas para ajustar la veJocidad. Las velocidades medidas en las muñecas de los ro- bots industriales, en la ac- tualidad, pueden llegar aproximadamente a un máximo de 1. 7 m/s. Predsl6n Cuando se incrementa la exactitud de los movimien- tos del robot, necesita más tiempo para real izar la operación, por esto la ve- locidad debe disminuir pa- ra reducir errores de loca- lización al conseguir la po- sición deseada Distancia Las distancias también in- fluyen en la velocidad, por problemas de aceleración. Un robot puede desplazar- se mas rápido en una dis- tancia larga que en una corta. Las distancias cor- tas pueden hacer que el robot no alcance la veloci- dad programada. EL ROBOT INDUSTRIAL-------------- 23 La velocklad de respuesta Es la capacidad que tiene el robot para desplazarse a la siguiente posición dentro de un tiempo pre- visto. La establlldad Es la medida de las oscila- ciones que hace el brazo durante el movimiento de un paso al siguiente. Un robot con buena estabili· dad presenta muy poca o ninguna oscilación. Velocidad de respuesta y estabilidad, son dos carac- teristlcas del rendimiento dinámico en relación con los sistemas de oontrol. Peso El peso del objeto influye en la velocidad, entre más pesado sea, más lento de- be moverse el robot. Alta veloddad Los robots con el brazo ex- tendido a su distancia má- xima obtienen las más altas velocidades. IJ espacio de trabaJo Es el volumen dentro del cual el robot puede mani- pular el extremo de su mu- ñeca. El efector final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de traba- jo. El volumen de trabajo vie- ne determinado por las si- guientes caracteristícas: • La configuración f islca. • Los tamaños de los com- ponentes del cuerpo, del brazo y de la muñeca. Configuraciones típicas Robot dlindrlco Otros nombres: XYZ Pórtico. Rectilíneo. Se mueve en las tres direc- ciones del espacio carte- siano: X, Y, Z, y genera un espacio de trabajo equiva- lente a un prisma recto. Utiliza tres dispositivos deslizantes para construir los ejes y por la precisión de sus movimientos el Ro- bot Cartesiano es emplea- do en operaciones de montaje. La NOTACION de este tipo de configuración por sus tres uniones lineales es: LLL EL ROBOT INDUSTRIAL 25 ~ CNTFJ7M'() EDl'NCCTllR~ Mf!M Í.Í.Í. VEK!ifTA! • Se mueve en 3 direccio- nes lineales y por lo tanto es fácil de visualizar. •Es fácil de calcular: To- dos sus movimientos son desacoplados lo que a su vez implica un sistema de control más simple. •Tiene una estructura más dgida para una longitud dada. • Precisión uniforme en to- do el espacio de trabajo. • Requiere un espacio muy grande para poder ope- rar, aunque todo ese es- pacio no sea usado. • Es el que más área su- perficial requiere de to- das las configuraciones. • Las gulas están expues- tas, requiriendo cubiertas en atmósferas con polvo o corrosivas. • Dificultad de acceso a lu- gares en espacios relati- vamente cerrados. ~~~~~~~~~~~~~~~~~ROBOT Configuración Robot cUrnchlco Un brazo telescópico sube y baja sobre la columna que gira produciendo el espacio de trabajo cillndrl- co. Por su capacidad de ele- vación el Robot Cilindrico tiene muchas aplicacio- nes, <::iesta.cándose el transporte de carga. E.fMellJ /JE í7,&V!J CIUllORICO 26 •Fácil de visualizar. ·Fácil de calcular: Todos sus movimientos son de- sacoplados, sistema de control simple. • Buen acceso a cavida- des. • La disposición de los mo- vimientos lineales permi- te el uso de cilindros hi- dráulicos para su impul- sión, lo que implica que en general puede mane- jar altas cargas. • Tiene un volumen de ac- ceso restring ido : No puede alcanzar el volu- men cillndrico cerca a su soporte vertical. • Las guras están expues- tas y son dif(clles de sellar de polvo y lfquidos. EL ROBOT INDUSTRIAL ZT RfJBflT EJ'rERllJ{) Emtlt:TllRA MflM T.R,L, Robot esfédco Otros nombres: POLAR Utíliza un brazo telescópi- co que puede elevarse o bajar alrededor de un pivo- te montado sobre una ba- se giratoria. Logra un espacio de traba- jo perfectamente esférico, tiene buena capacidad pa- ra extender su brazo sigAi- ficativamente lejos de su base, así como para pene- trar a través de una peque- ña abertura fácilmente y sin tropiezos. La configuración de las uniones de torsión, rota- cional y lineal, tlene la no- tación: TRL /IEllTNN • Cubren volumen de tra- bajo grande desde un so- porte central. ·Los movimientos rotato- rios pueden ser fácilmen- te sellados. OEJ'/IEllTtftMI • Coordenadas dificlles de visualizar y controlar. • Puede tener problemas de protección de la guía lineal. ·Tiene un volumen de tra- bajo restringido. RIJ8IJT (JO,f .f/f7E (7) ~RA!J().f OE L/BER/110 Centro Colombo lt•ll•no - SENA Robot de brazo articulado Su configuración está Ins- pirada en la anatomia del brazo humano: tiene hom- bro, codo y muñeca y des- cribe un espacio casi esférico al ponerse en mo- vimiento. • Por tener una unión de torsión y dos f otaclonales su notación es T.R.R. EL ROBOT INDUSTRIAL------------- 29 VEllTAtTA.f •Todas las articulacionesson rotatorias, lo que im- plica máxima flexibilidad. •Todas las articulaciones pueden ser selladas. • Puede ser usado en am- bientes corrosivos, con polvo o aún bajo el agua. •Todos los movimientos son acoplados, por lo que el diseño del computador es complejo. •Tiene vacios en el volu- men de trabajo. •Errores de posiciona- miento a medida que el brazo se extiende. Robot Se.ara Versión especial del robot T.R.R., cuyas articulacio- nes de .hombro y codo gi- ran alrededor de ejes verticales, esta configura- ción proporciona alta rigi- dez al robot Se emplea para labores de montaje e inspección. ROBOT 30 l Qué efectos logra ? Electores finales Son dispositivos Intercam- biables que se unen a la muñeca del robot habili- tándolo para realizar una tarea específica. Plnus Son •manos• que se em- plean para asir, sujetar y transladar objetos de acuerdo con un programa establecido. Una pinza mecánica es un efector final que utiliza de- dos mecánicos impulsa- dos por un mecanismo para agarrar una pieza. El mecanismo es capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerza nece- saria para sostener en for- ma segura la pieza cuando se cierra la pinza. u De constrfcd6n Los dedos de la pinza en- Funcionan por medio de cierran y limitan el movi- un sistema de potencia miento del objeto , neumática. sujetándolo. llUE!fÁ OE (J{)llmltJCIOll EL ROBOT INDUSTRIAL 31 PI/IZA (J{)/l IEllJ'/JREI P//IZ,4 HmRNltltU De roumlento Los dedos con almohadi- llas ofrecen el rozamiento, logran sostener y cambiar de sitio un objeto en contra de la gravedad, la acelera- ción y otras fuerzas que surgen durante el ciclo de trabajo. Magnética Las pinzas magnéticas es- tán provistas de una lámi- na metálica gruesa que el robot magnetiza y des- magnetiza por medio de un electroimán, para "aga- rrar" o "soltar" un objeto metálico. Se emplean para el manejo de objetos me- tálícos. Con sensores Miden en forma automáti- ca la presión y fuerza que ejerce sobre los objetos que manipula, imitando la sensibilidad de la mano humana. De ventosa Se utilizan para manipular objetos frágiles y planos como vidrios o bolsas de papel. Funciona como una aspiradora para una co- rriente de vacio. La pinza de ventosa (suc- ción) es liviana y se aplica a diversos materiales. llnFIM DE RfJZMIE/ITl) Hay robots que necesitan herramientas distintas pa- ra hacer su trabajo, y el computa~ que los con- trola puede ser programa- do para que el cambio de ellas se produzca automá- ticamente. ROBOT 32 Otros efectores: En ambientes donde pre- dominan elementos noci- vos para el hombre como sustancias tóxicas, exceso de ruido y otros contami- nantes, el robot industrial se desempef\a manipulan- do las herramientas y los equipos sin sufrir deterio- ro. Cuando el robot va a eje- cutar una actividad por medio de una herramienta, ésta se ajusta directamen- te a la mufleca del robot. EL ROBOT INDUSTRIAL 33 Herm111ientas TNAORO Algunos ejemplos de he- rramientas utilizadas co- mo efectores finales en aplicaciones de robot in- cluyen: • Soplete de soldadura por arco. • Pintura por pulverización. • Rotores para operacio- nes de taladrado, ranura- do, cepillado y rectificado. • Aplicadores de cemento lfquldo para montaje. • Sopletes de calentamien- to. • Herramienta de corte por chorro de agua. ROBOT 34 Aplicaciones Industriales La aplicación de la robóti- ca en el ensamblaje es de enorme potencial econó- mico. En el sector automo- triz se calcula en un 56% el costo de fabricación por ensamblaje. lnspecd6n EL ROBOT INDUSTRIAL 35 Los robots dotados de sensores pueden exami- nar piezas de manera ex- haustiva, y dar información de la calidad de cada una de ellas. El montaje e inspección por robot es de gran inte- rés en la industria debido a la eficiencia de produc- u automatlud6n y la rob6tla Son dos tecnologias afi- nes, relacionadas con el empleo de sistemas mecá- nicos, electrónicos y con el uso de computadores en la operación y control de pro- ducción. --- ROBOT ---------- 38 Tres áreas Automatlud6n fila Cuando el volumen de pro- ducción es muy alto, el equipo se diseña para re- petir una sola operación. Como ejemplo en la indus- tria automotriz para opera- ciones de mecanizado en componentes de motores. --------- ELROBOTINOUSTRIAL --------------, 37 industtiales Automaflzad6n flexible Los sistemas de automati- zación flexible están cons- tituidos por una -serie de estaciones de trabajo. Una computadora central con- trola las diversas activida- des, se emplea para la pro- ducción de volumen me- dio. Automatlzad6n programable Se emplea cuando el volu- men de producción es re- lativ~ente bajo, y hay di- versas operaciones para hacer. El equipo está diseñado para ser programado con las instrucciones específi- cas para cada producto. En estas dos últimas áreas se desempeña el Robot In- dustrial debido a la varie- dad de trabajos que puede realizar. ROBOT 38 Pintura y Metalimdo El sistema consta de una banda transportadora que sitúa la pieza frente al ro- bot, y una cabina donde se lleva a cabo la operación de pintura. El robot está dotado de una pistola pulverizadora como efector final. El método más convenien- te de enseñar al robot es la programación gestual en la cual el brazo del robot se ll&va manualmente a tra- vés de la estructura de mo- vimiento deseado por un operarlo humano que está entrenado en la técnica de pintura pulverizada. El robot debe pos&er mu- chos grados de libertad en su manipulador y debe te- ner capacidad de trayecto- ria continua EL ROBOT INDUSmlAL 39 Se prefiere la excitación hi- dráulica sobre la eléctrica o neumática en aplicacio- nes de pintura al spray. En la excitación eléctrica exis- te el peligro de que una chispa en ef motor ef éctri- co pueda prender los hu- m os de pintura en el entorno de la cabina. VE/IT,fTN • Eliminación de operarios en entornos peligrosos. •Menor gasto de energia. • Consistencia del acaba- do. • Uso reducido del material de recubrimiento. • Mayor productividad. sf!Ji/MO/IRA Ell lllO/IURM NmJlfllnll' ROBOT 40 Soldadura por puntos Soldadura por puntos Es un proceso en el cual dos· piezas de metal se unen en diversos puntos al hace~ pasar una gran co- rriente eléctrica a través de las dos piezas por -soldar. Se conecta una pistola de soldadura (como efector fi- nal) a la muñeca del robot y se programa para reali- zar una secuencia de sol- dadura. Algunas industrias operan con docenas de robots, ca- da uno programado para realizar ciclos de soldadu- ra diferente sobre un mis- mo producto. Características del robot de soldadura: •Actúa con amplia capaci- dad de memoria. · • Buena movilidad y orien- tación. •Alta capacidad ' de carga para manipular con rapi- dez la pistola. VEllTAcTftf Mejor calidad del produc- to, la soldadura es más consistente y los distancia- mientos son más precisos en la secuencia. EL ROBOT INDUSmlAL 41 Soldadura por arco continua Se usa para lograr uniones largas cuando se requiere un cierre hermético entre dos piezas. RECO!f Ell!JAC/OlfE.f Se debe tener suficiente espacio libre para la mani- pulación del electrodo. Se requiere un control de trayectoria continua para la soldadura por arco. El robot debe ser capaz de realizar un movimiento re- gular continuo con el fin de mantener uniformidad en la costura de soldadura. Al robot se le deben pro- porcionar suficientes ca- p a c l dad es de entra- da/salida y de control para trabajar con los otros equi- pos, como la unidad de soldadura y los posiciona- dores de piezas. Coser y situar En esta operación, un transportador sitúa la pie- za frente al robot, un com- putador indica al robot que la pieza está en la posición apropiada. El robot coge la pieza y la mueve para llevarla a la posición de- seada. Plll?AllEllM17M . EL ROBOT INDUSTRIAL 43 la célula del robot CELllM OE fRAMJ!) (RfJ611T-TlJRI/()) Es el espacio de trabajo en que el robot industrial se desempeña, generalmen- te lo hace en conjunto rº" otros equipos como ban- das transportadoras, má- quinas y otros robots. Algunas veces Incluyen operarios humanos dentro del conjunto que conforma una célula de trabajo para . realizar actividades que el robot no puede asistir. La célula de trabajo deter- mina la •base• sobre la cual se monta el robot. ROBOT 44 ACCION Y CONTROL 45 Acción y Co Se han desa"ollado varios sistemas motrices para animar al robot, todos ellos bajo el control adecuado y minu- cioso del computador, esto ha permiti- do una amplla gama de movimientos y velocidades con diversas caracterís- ticas y aplicaciones. ROBOT 46 Sistemas de potencia Son los sistemas que se utilizan para accionar el ro- bot. Estos sistemas deter- minan la velocidad del movimiento del cuerpo, brazo y muñeca del robot, la resistencia mecánica y su rendimiento dinámico. Motores eléctricos Los motores de corriente continua son los más utili- zados, la repetltibidad de los robots eléctricos es ex- ceténte, son más peque- ños y sus aplicaciones son más precisas. Estos motores se pueden utilizar para el acciona- miento de articulaciones li- neales (L), mediante sis- temas de engranaje y tre- nes impulsores. También se usan para accionar arti- culaciones rotacionales (A) mediante sistemas de engranaje u otros meca- nismos de translación. El engranaje se acopla a la parte del robot que quiera moverse. La velocidad del motor se puede modificar eon los engranajes y también eléctricamente por medio de un acelerador. la poten- cia del motor depende en parte de la velocidad de los motores. Meunlcmos llftDDMkos Se utilizan para mover los efectores finales dándoles un movimiento elástico. Funcionan por medio de aire o cualquier otro gas que mueve un pistón en el Interior de un cilindro. Estoa mecanismoa se utili- zan generalmente en ro- bots que tienen de dos a cuatro articulaciones, '9- toa están llmltadoa a efec- tuar operaciones simples como coger y situar obje- tos con ciclos r6pldoa. Meunlcmos hldráullcos Los sistemas hidráulicos están compuestos por un cilindro lleno de lfquido (aceite) y un pistón móvil, y proporcionan al robot una mayor velocidad y re- sistencia mecánica. Pue- den accionar articulacio- nes lineales (L) o rotacio- nales (R). Se utilizan en robots gran- des, proyectados para le- vantar objetos pesados, también se usan en am- bientes Inflamables para evitar Incendios que po- drlan producir las chispas de los motores eléctricos. ROBOT 48 Sistemas de control Para que el robot pueda funcionar, debe tener un mecanismo de control pa- ra los sistemas de poten- cia y la ¡egulación de sus movimientos. Secuencia llmltack Se controlan con interrup- tores de fin de carrera y/o topes mecánicos para es- tablecer el punto final de desplazamiento de cada una de las articulaciones. La secuencia en la que se reproduce el ciclo de movi- miento la define un compu- tador paso a paso, una pla- ca de clavijas u otro dispo- sitivo de secuenciamiento. Se utiliza en robots con movimientos simples co- mo coger y situar. Reproducd6n Se controlan con unidades que programan al robot una serie de posiciones o movimientos que se regis- tran en la memoria para ser repetidas.Los robots de reproducción deben te- ner una forma de •servo- contro1• para asegurar que las posiciones consegui- das por el robot sean las que se le enseñaron. ACCION Y CONmOL 49 Control punto a punto (PlP) Estos robots son capaces de realizar ciclos de movi- mientos en una serie de localizaciones de puntos. Al robot se le enseña cada punto, estos puntos se re- gistran en la unidad de control del robot y este se controla para desplazarse de un punto a otro en la secuencia programada. -..... ...... ....... ,, ....... .._ _.,,., ---- ' ' ' ' \ I I / \ \ \ 1 1 1 ' I I Trayedoda continua (l'C) ... .... . !\• •\. . •. :. '·~:.t..... ~ .t': }·' . .•:;:·:· .. I• ;.ifli : • Realizan ciclos de movi- miento, en los que se con- trola la trayectoria seguida por el robot. El movimiento en línea recta es una forma común de control de tra- yectoria continua para los robots industriales. El pro- gramador especifica el punto inicial y el punto final de la trayectoria y la uni- dad de control calcula la secuencia de puntos indi- viduales que permiten al robot una trayecto_ria de lí- nea recta. Hay robots que pueden seguir una trayec- toria curva suave , definida por un programador que desplaza manualmente el brazo a través del ciclo de movimiento. --~~~~~~~~~~~~~~~ROBOT 50 Retroalimentación Sensores Los sensores son los dis- positivos que captan y asu vez envian la información necesaria para que el computador ordene al ro- bot la operación a realizar. Son componentes del sis- tema de control de retroali- mentación de posicione! del robot. Tádlles De contacto Se emplean para indicar al Indican que se ha produci- Permiten al robot ejecutar computador en qué mo- do un contacto entre dos varias tareas, como aga- mento el robot toca algo Y objetos.sin considerar la rrar objetos de tamaños di- con cuánta fuerza. Gene- magnitud de la fuerza de f erentes, hacer trabajos de ralmente se instalan en las contacto. Son dispositivos ensamblaje y carga de ma- pinzas y en los paracho- sencillos como interrupto- quinaria; aplicando la fuer- ques de los robots móviles res de lfmite, mlcrolnte- za necesaria en cada para evitar ctue el robot rruptores y similares. operación. cause o sufra accidentes. ACCION Y CONTROL 51 Uso de los sensores De fibra 6ptlca La fibra óptica conduce Ja luz. La lámpara envia la luz por uno de los tubos de fibra óptica. El espejo flexible refleja la luz en la otra fibra óptica, de donde pasa a una célu- la fotoeléctrica que detecta su intensidad. Vlgllanda de seguridad Los sensores deben vigilar los movimientos del robot y de los operarios huma- nos para evitar accidentes. Cuando el robot está reali- zando una operación y de- t ecta una interferencia, suspende inmediatamente dicha operación. Control de calldad En la inspección automáti- ca los sensores sólo pue- den inspeccionar un rango limitado de características y defectos de las piezas. Por ejemplo, una sonda de sensor diseñada para me- dir la longitud de la pieza no puede detectar defec- tos en su superficie. Posld6n e lnformadón Los sensores también se utilizan para determinar las posiciones y otras in- formaciones sobre diver- sos objetos en la célula de trabajo (piezas de trabajo, montajes de sujeción, per- sonal, equipo, etc.), ade- más d~ captar los datos de las posiciones de los obje- tos, pueden informar la orientación, el tamaño y otras caracteristicas del objeto y así ejecutar ade- cuadamente un ciclo de trabajo. Proxlmldad y alcance Estos sensores detectan la distancia entre el robot y los objetos. Mediciones Urieales Para medir los desplaza- mientos horizontales se utiliza un potenciómetro eléctrico unido al brazo te- lescópico para medir la cantidad de electricidad que lo atraviesa, esta uni- dad de medida se envía al computador por medio de una interfaz. Medld6n de giros Para saber la posición del robot se deben instalar en cada articulación sensores codificadores de posición que detecten el ángulo de giro de cada articulación. Los sensores codificado- res de posición están com- puestos por: ·Un disco plano instalado en la parte móvil del ro- bot, con una serie de marcas que representan cada una un número bi- nario. • La cabeza que está en la parte fija del robot. Por esto cuando el brazo gira, el detector lee un nú- mero en el disco y lo envía al computador ROBOT 52 Orientación !fE!JICllJllE~ íl/1Et4LE.f !ffl)ICllJll DE ~IRIJ~ ACCIONY CONTROL 53 DE V/cfll)/I Ultras6nlcos Emiten un impulso sonoro y detectan el eco que refle- jan los objetos. Midiendo el tiempo que tarda en regre- sar el sonido, el computa- dor calcula la distancia al obstáculo. El impulso so- noro tiene un tono muy agudo que no detecta el oido humano. De visión Los sensores de visión son capaces de ver el espacio de trabajo e interpretarlo. La vista es uno de los sen- tídos electrónicos más efi- cientes. Se utilizan para realizar ta- reas de inspección y reco- nocimiento de piezas , entre otros. Las cámaras tienen hasta 65.000 células rectangula- res sensibles a la luz, car- gadas eléctricamente para que el computador trans- forme la carga de cada una. en un espacio rectan- gular de luz correspon- diente, en la pantalla. Sensores diversos Existen diversos tipos de sensores y transductores capaces de detectar varia- bles como temperatura, presión, flujo de fluido y propiedades eléctricas. Otra área de investigación es la detección o progra- mación de señales voca- 1 es para comunicar oralmente las Instruccio- nes al robot. Se basa en las técnicas de reconoci- miento de la voz para ana- lizar las palabras emitidas por un operador humano y compararlas con un con- junto de palabras almace- nadas. ROBOT 54 Futurismo Robot vertebrado Es un nuevo tipo de robot proyectado como una co- lumna vertebral humana. Llega a casi todos los pun- tos del interior de su espa- cio de trabajo, incluso al centro del mismo, lo que le permite funcionar en luga- res poco accesibles, como la cabina de un automóvil. ~ :¡ :¡ ~ .. ·¡ d'. .•• .1 ACCION Y CONmOL 55 Es la ciencia del control y la comunicación en las máquinas y en los seres vivos. Estudia las cosas que son capaces de adap- tarse y controlarse a si mismas. En respuesta a las alteraciones que se presentan en el medio, un sistema es capaz de modi- ficar su propio comporta- miento. Androide Es un robot cuya configu- ración es similar a la del hombre y su cerebro es un computador. Cuidad robot En la arquitectura Murista se encuentran propuestas de ciudades móviles que tienen como base el uso de la robótica. Visión en tres dimensiones La utilización actual de los robots en un gran número de procesos productivos, hace necesario que los ro- bots posean cierto com- portamiento "inteligente• y, sobre todo, que presenten la facultad de percibir su entorno. De los distintos sentídos de percepcíón, como son visión, tacto, fuerza, olfato, oido, la visión el que está experimentando mayor auge en los últimos años por su gran potencial de aplicación, aunque conlle- va un mayor grado de complejidad. En robótica se utiliza la vi- sión por computador bási- camente para identificar objetos en el entorno del robot con el fin de situarlos para inspeccionar determi- nadas zonas de las piezas, para clasificar los objetos o para tomar ciertas medi- das de ellos. Gran parte de los sistemas de visión dedicados a la Identificación y localiza- ción de objetos en una es- cena, parten del estudio de escenas bidimensionales (captadas por los sistemas de percepción utilizados), ya que su ampliación a es- cenas trldlmensionales (30) es todavía tema de Investigación en numero- sos centros. ROBOT 56 Obsevaciones para el diseño Trayecto das El aumento en la utilización de robots Industriales ha creado una demanda en el diseño de cálculos de control para el seguimiento de trayectorias. En el desarrollo de un buen cálculo de control hay ciertos requerimientos que deben ser cumplidos: primero, el sistema debe ser estable; segundo, la salida debe ser tan aproximada a la entrada como sea posible; final- mente, el computador debe ser in- sensible a la variación de parámetros y a perturbaciones externas. Estrategias de comrol Dadas las ecuaciones dinámicas de un robot, la estrategia de control es man- tener un movimiento previamente es- pecificad o sobre una trayectoria mediante la compensación de fuerzas y/o torques en los actuadores para co- rregir cualquier desviación en el brazo del robot. Durante los últimos años se han propuesto muchas estrategias de control para el control automático de los robots. Estos esquemas de control utilizan los resultados de las teorías de control clásicas y modernas. lmateslas de mOYlmlento Para lograr el funcionamiento óptimo del robot, se deben considerar no sólo las estrategias de control sino las de movimiento, que generan las trayecto- rias deseadas. Debido a las altas ve- locidades y las grandes masas, el robot es susceptible a excitaciones por vibra- ción, inestabilidad y errores de posicio- namiento, causados por las acelera- ciones inerciales. El control de trayec- toria requiere que el robot vaya de un lugar a otro siguiendo un camino det~r mfnado. Esto quiere decir que la tra- yectoria se refiere a una historia en el tiempo de posición, velocidad y acele- ración para cada grado de libertad. ACCION Y CONTROL 57 de Robots Industriales Movimiento del robot Normalmente se considera el movi- miento de un robot Industrial como el desplazamiento del elemento termi- nal con respecto a la base. El movi- miento se expresa como una serie de puntos intermedios entre una posi- ción inicial y una posición final. El movimiento a través de estos puntos normalmente está restringido por el tiempo especificado para el despla- zamiento. Las condiciones ideales para el funcionamiento del robot se presentan cuando el movimiento es suave ya que éste no está expuesto a esfuerzos innecesarios. Movimiento Bang-Bang La forma más utilizada para generar el movimiento de los brazos de los robots industriales es mediante la utilización de aceleración y desaceleración cons- tante, más conocido como aceleración Bang-Bang. Este tipo de aceleración ofrece un perfil de velocidad que au- menta linealmente hasta un máximo y luego disminuye hasta cero. El gran problema presentado por este movimiento es en los cambios abrup- tos de aceleración experimentados por los brazos del robot. Estos cambios abruptos ocurren, al principio, en la mitad de la trayectoria y luego al final del ciclo. En estos puntos los cambios en la curva de la aceleración se hacen infinitos lo que causa problemas por desgaste, vibración, shock inercial y problemas de ruido en el robot. Pero la gran ventaja es que este tipo de movimiento es muy fácil de implemen- tar. Además se garantiza por la teoría de control moderno que el movimiento Bang-Bang es óptimo en el tiempo. Esto quiere decir que el robot ejecuta su tarea en el menor tiempo posible, sujeto a las restricciones de control. Síntesis y análisis en el diseño En cualquier problema de ingeniería, debe distinguirse entre la síntesis y el análisis. La síntesis consiste en la la- bor de crear el sistema; por el contrario, el análisis trabaja sobre las propieda- des de un sistema ya creado. La rela- ción existente es que, por medio del análisis se crean sistemas óptimos. Es decir, se crea un sistema, se analiza y se modifica contínuamente hasta obte- ner el sistema deseado. Existen dos fases en la síntesis de un robot: · Elegir el tipo de uniones que van a enlazar los distintos elementos del brazo manipulador. • Determinar las dimensiones más con- venientes para dichos elementos. En la primera fase entra en juego la inventiva del creador del sistema, mientras que la segunda fase se puede desarrollar por medio de métodos ana- lfticos. La síntesis de un robot manipulador con varios elementos se relaciona con la obtención de un espacio de trabajo previamente especificado, con unas relaciones óptimas entre las dimensio- nes de los elementos y con unos des- plazamientos aceptables. Existen dos enfoques de este proble- ma: • Dado un manipulador determinado, calcular su espacio de trabajo. •Dado un espacio de trabajo predeter- minado, obtener la estructura geomé- trica y topológica del manipulador másadecuado. ROBOT 58 INTELIGENCIA ARTIFICIAL 51 El robot es una máquina que puede lle- gar a pensar y tomar decisiones gra- cias a la Inteligencia Artificial, la cual se soporta en la tecnologla computa- cional. Investigaciones orientadas a crear Sistemas Inteligentes y sus de- rroteros se describen de manera sen- cilla en este capitulo. ROBOT 60 la mente del robot Hasta ahora se ha hecho énfasis en los elementos constitutivos del robot correspondientes a los órganos de los sentidos, o mecanismos de per- cepción, y a sus miembros, o meca- nismos de locomoción. Pero, tal co- mo sucede con los seres humanos, dichos mecanismos deben trabajar en forma coordinada para el logro de determinados objetivos. Tradicionalmente esta coordinación ha sido realizada por un programa de computador almacenado en una me- moria electromagnética, desarrollado por un especialista en un lenguaje de programación, o generado automáti- camente a partir de la ejemplificación que un ser humano hace al robot de las tareas que debe realizar. El pro- grama preestablece entonces, en for- ma algorítmica, los pasos que deberá seguir el robot bajo diversas circuns- tancias. Sin embargo un robot que actúa úni- camente conforme a un programa preconcebido está lejos de poder ser calificado como "inteligente". Para lo- Qrarlo tendría que mostrar caracterís- ticas como: - capacidad de comunicarse con un interlocutor de forma tal que com- prenda instrucciones impartidas por personal no especializado mediante el uso de un lenguaje cotidiano, - capacidad de adaptarse a diver- sas situaciones para que responda adecuadamente a nuevos escena- rios . Por ejemplo la capacidad de reconocer piezas defectuosas aún cuando cambien sustancialmente las condiciones ambientales, como el ni- vel de luminosidad, o la posición de las piezas. - creatividad en la formulación de nuevos y más eficaces métodos y estrategias para la realización de su trabajo. - intenclonalldad o capacidad de ac- tuar con el propósito de alcanzar un objetivo deseado. Para llegar a demostrar estas carac- terísticas , un robot inteligente tendría que poseer un amplio conocimiento de la labor a realizar, deLentorno en el que se desempeña, de los medios con que cuenta para actuar, de la forma de planear dinámicamente las acciones a ejecutar, de la manera de aprender de la experiencia en la rea- lización de tareas en el pasado, asi como de sus propias limitaciones, to- do ello consignado en su memoria. Pero para lograr producir un compor- tamiento inteligente serían necesa- rios procedimientos que hicieran uso de este conocimiento, análogos a los procesos de pensamiento que se realizan en la mente humana. Estos procedimientos corresponden a una sucesión de inferencias o genera- ción de nuevas consecuencias que se desprenden del conocimiento po- seído y la situación específica en la que se desempeña el robot. Así por ejemplo, a partir del conocimiento de que una pieza está colocada sobre otra, es posible inferir que esta última se encuentra debajo de la primera y que tiene una resistencia suficiente para soportarla, hechos que no ha- bían sido establecidos explícitamen- te. INTELIGENCIA ARTIFICIAL 61 De otro lado, si lo que se persigue es que un robot inteligente repare en forma autónoma una nave espacial no tripulada estacionada en un plane- ta Inhóspito, el robot deberá poseer el mismo conocimiento que un humano tiene respecto a la reparación de este tipo de naves, lo que conjuntamente con la situación especifica que se pre- senta, dará pié para la ejecución de acciones que conduzcan a la solucion del problema. Específicamente si el robot sabe que determinada concentración de un elemento combustible es peligroso por cuanto puede resultar explosivo, y lo encuentra en la atmósfera del planeta sobrepasando los niveles permisibles al tiempo que detecta que la nave tiene un componente metálico roto, aplicará en la reparación un pro- cedimiento que minimice el riesgo: reemplazará la pieza antes de inten- tar soldarla. Inteligencia Artificial Es la disciplina que busca construir artefactos que muestren comporta- mientos inteligentes, para lo cual ha desarrollado teorías y técnicas como la búsqueda, la representación del conocimiento y la inferencia, que se aplican a campos tan diversos como el reconocimiento y ~eneración de lenguaje natural, la visión artificial, la generación y ejecución de planes, la robótica y los sistemas expertos, en- tre otros. .--~~~~~~~~~~~~~~ROBOT 62 Grandes pasos de la Intellgenda Artiftdal 1956 Reunión de Darmouth Un grupo de investigadores impulsa la creación de la Inteligencia Artificial. 1970 Mecanismos Generales Se logran desarrollar algunos meca- nismos generales para la solución de problemas (soporte de la IA). pero de una manera primitiva. 1975 Enfasls en la representación del conocimiento y Sistemas Ex- pertos. Se comprende que los mecanismos generales, sin los conocimientos ne- cesarios no garantizan un comporta- miento Inteligente: se requiere un amplio conocimiento. Se construye el primer Sistema Experto de diagnósti- co médico. 1990 Aprendizaje Se considera que un artefacto no es inteligente por no poder superar su limitada competencia. INTELIGENCIA ARTIFICIAL 63 La bOsqueda El enfoque inicial de la Inteligencia Artificial prevalente en lo. años se- senta se fundamentó en la teoria de que un comportamiento inteligente es el resultado de la aplicación de meca- nismos generales para la búsqueda de la mejor solución en gigantescos árboles de posibilidades como el que se genera al evaluar una jugada en el Ajedrez, y que correponde a más de 10-200 alternativas para una sola jugada. Esto en el computador más veloz del mundo tomarla un tiempo mayor que la edad del universo. Para superar esta limitación en la ca- pacidad actual de computación, se desarrollaron técnicas de búsqueda que redujeran el árbol de posibilida- des a evaluar mediante la aplicací6n de reglas (heurísticas) como por ejemplo, en el mismo caso del aje- drez, aquella que indica que en cier- tos casos P4AR no es una buena jugada de apertura. ROBOT 64 La Representación del conodmlento En los años setenta, el fracaso en la construcción de sistemas Inteligentes fundamentados únicamente en me- canismos generales, estableció la necesidad de incorporar conocimien- to acerca del área específica de tra- bajo para lograr un comportamiento adecuado. Según este enfoque, no es que un robot se comporte en forma inteligen- te únicamente por poseer estrategias generales, por ejemplo para la pla- neación de acciones que llevan al logro da un objetivo, sino que su éxito puede radicar en el conocimiento que posee de las piezas que está inspec- cionando, de la situación coyuntural de un determinado momento, de for- ma que pueda llegar a rechazar un componente ante la aparición de nue- vas políticas de producción, o nuevas condiciones de mercado, o los reque- rimientos de un nuevo diseño, aún cuando cumpla con estándares váli- dos anteriormente. Son múltiples los tipos de conoci- miento que requiere un sistema inte- 11 gente: conocimiento acerca de hechos (una pieza esta compuesta de determinados componentes), de eventos (en los últimos seis meses ha habido un porcentaje del 3.5 de piezas defectuosas) , de procedi- mientos (el proceso a seguir ante la detección de una pieza defectuosa), y un tipo especial de conocimiento acerca del conocimiento o metaco- nocimiento (no estoy en capacidad de reconocer determinado tipo de pieza). INTELIGENCIA ARTIFICIAL 65 Para la representación del conoci- miento se han concebido formalis- mos como las reglas de producción y los marcos (entre otros), que permi- ten hacer explícitos los diversos tipos mencionados, de manera que un computador esté en capacidad de procesarlo electrónicamente como base para una áctuación inteligente. Las reglas de producciónconstitu- yen uno de estos formalismos, el cual se.. fundamenta en la representación del conocimiento a través de reglas del tipo SI <condición> ENTONCES <acción>. Estas reglas permiten ha- cer explicitas relaciones causales en- tre elementos del universo. Bajo este enfoque, la regla SI el pito no fun- ciona ENTONCES la batería esta fallando, junto con otras muchas, conformana el conocimiento que per- mitiría realizar una labor de diagnós- tico de fallas eléctricas en un vehículo. ROBOT 66 la utilización de marcos para la re- presentación del conocimiento es un enfoque alternativo y a la vez comple- mentarlo del anterior. Un marco representa un objeto, evento o situación tipica, que se inte- relaciona con otros, conformando to- do un sistema que permite repre- sentar las relaciones estructurales y jerarquras existentes entre los ele- mentos que conforman el conoci- miento en determinada área. Un sistema de marcos por ejemplo, haria evidente las relaciones existen- tes entre los diversos tipos de fallas de un carro, lo que permlt iria diagnos- ticar una falla de un automóvil al en- contrar que un caso que se presenta se ajusta en alto wado a una de las situaciones prototlpicas incluidas en la jerarquia, o en otro campo, mostra- ría cláramente una taxonomía de es- pecies animales que soportarra la realización de tareas de clasificación de ejemplares de acuerdo con sus características más sobresalientes. INTELIGENCIA ARTIFICIAL 67 La lnferenda Los humanos Inferimos en forma muy compleja a partir de un limitado cono- miento: Inducimos, deducimos, ab- duclmos, reconocemos, generall- z.amos, particularizamos, realiza- mos analogías, como parte de nues- tro proceso de pensamiento que so- porta la realización de cualquier acti- vidad cotidiana. En efecto, no es que nuestra mente posea en forma expH- cita un volumen casi infinito de datos disponibles para cuando se les re- quiera; lo que se emplea son meca- nismos inferenciales como los enumerados. Los formalismos de representación de conocimiento deben tener asocia- das formas que conduzcan a la reali- zación de inferencias, para llegar a mostrar algún grado de inteligencia. En el caso de las reglas de produc- ción resulta clara la posibilidad de realizar procesos deductivos que a través de la aplicación reiterativa de reglas, lleven a nuevas conclusiones. Asi por ejemplo, el hecho de que la batería esté fallando llevaría a que el carro no arrancara, y si no arranca no podemos emplearlo, y si no lo pode- mos emplear entonces necesitamos tomar un bus, y ... En el caso de los marcos se pueden llegar a soportar inferencias como la generalización: la falla de la batería es un daño eléctrico; la clasificación: la presencia de determinados signos hacen que clasifique una falla como una falla del alternador; la analogía: el afirmar que Juan es como un ca- mión permltiria concluir que Juan es muy pesado, si dentro del sistema de marcos, un camión se caracteriza precisamente por ser más pesado que el promedio de los demás ve- hículos. Clases de inferencia ~~~~~~~~~~~~~~~~ ROBOT~~~~~~~~~~~~~- 68 Los robots inteligentes Un robot con capacidad de entender órdenes en lenguaje natural, que a través de sus cámaras no sólo mire, sino que observe y pueda inferir co- sas que no son evidentes, que logre acumular y mejorar su conocimiento y sus estrategias de utilización, que planee dinámicamente su accionar; atrae el interés acerca del potencial de la aplicación de las técnicas de la Inteligencia Artificial en la construc- ción de robots. Resulta igualmente interesante la adición de mayores "capacidades mentales" de alto nivel como las es- trategias de solución de problemas de manera que el robot actúe confor- me lo haría un experto en una área específica. Esto se lograría mediante el acoplamiento de sistemas ~xper tos a los mecanismos básicos del robot. Un Sistema Experto es un programa de computador que hace ínferencias y cuyo comportamiento corresponde de alguna manera al de un experto humano en determinada área, que tiene la capacidad de explicar su ra- zonamiento, y que usa técnicas de la IA como las mencionadas anterior- mente. De esta forma, si un robot posee los conocimientos de un experto en con- trol de calidad, o en planeación de la producción, o en el diagnóstico de fallas, o en el mantenimiento y repa- ración de equipos, estaría en capaci- dad de actuar con amplio criterio y en forma más autónoma que cuando responde a un programa predetermi- nado por un diseñador especializado. Sin embargo, la conjución de la Ro- bótica y la Inteligencia Artificial conti- núa siendo en gran parte una gran promesa, debido a la necesidad de avanzar en áreas tan complejas co- mo el aprendizaje automático, la creatividad, el establecimiento de nuevos esquemas representaciona- les de conocimiento que sobrepasen los límites impuestos por los hasta ahora empleados, y sobre todo, el mayor conocimiento de los procesos que realizamos los seres inteligentes para considerarnos como tal inclu- yendo la comprensión de las funcio- nes neuronales del cerebro. Blbllografia ANGULO J. MARIA. INIGO R. Vl- SION ARTIFICIAL POR COMPUTA- DOR. Editorial Paraninfo S.A. Madrid 1986. COIFFET P. CHIROUZE M. ELE- MENTOS DE ROBOTICA. Colección Ciencia Electrónica. Editorial Gusta- vo Glll S.A. E. FROST; INTRODUCCTION TO KNOWLEDGE BASE SYSTEMS. Collins 1986. FU K.S. GONZALEZ A.C . LEE R.C.G. ROBOTICA. Control, deten- ción y visión. Editorial Me Graw- H i 11./ l nt eram eri cana de España. 1988. GROOVER MIKELL P. ROBOTICA INDUSTRIAL. Tecnologla, progra- mación r. aplicación. Editorial Me Graw-Hil ./lnteramericana de Espa- ña. 1989. LOGSDON TOM. ROBOTS. Micro- textos S.A. de ediciones. 1986. PETER JACKSON ; INTRODUC- TION TO EXPERT SYSTEMS. Addl- son - Wesley 1986. POTTER TONY, GUILD IVOR. RO· BOTICA - Nueva Tecnologia, Edicio- nes Generales Anaya, Madrid 1985. A.C. SCHANK; WHAT IS 1.A. ANY WAY. l.A. Magazine, Winter 1987. REVISTAS - BIBLIOTECA CENTRO COLOMBO ITALIANO - SENA Marzo de1993 Santaté de Bogotá, o.e. Impreso Publicaciones SENA Dirección General . ., ,., " .. .. . :,: .. , .... - i. ....... . :· ·.: ::' .• • ,-, . ... "' 1 ...... - ,. " . ,. ,,& • . • • ._" ·~ • • :•.. . ."r ~· - •« : ·,.~. ,, .. ~ : . -.. ->,.... ..,_ . • "; .. .. ii" .~ 1. • SENA --~·,·' · ! • 11'\ l'. . ,, 1 . • ... .. · · .. _ ·,~ = .... ·;: ••• 1 :J . . . 7A\ .. . ,i; ·· • ·~ . r •, • . . ~ .• • ·; .'!" • . ; 1 !j • .:, ·j "· ~· - .... ' ..... ~ .. , --·.-;.· .. ~ .. : . , .~ ·.; ·: .. '."' ... ·' · . .. '..:. ~;,1 . . . . . ._,~¡, .. . ~· j: ' ·1 ' .~te-·t.7., . • • ,t' , ., - • ; ~~~· ... . . .. . .. ' . :.• . . ' . . . . ; ' ~ • • "" • • • • ~· •• - ' t . y . ~ .. . .. ... . ~. • •., • '\ , -r:~· • .. a. ' • I ' 1 ' ~ ~ .. ~ . ~. .. • " f ~ ., .i ._ '" ·, ~ . ~ ......... • • t·- .. ·, ;. .. . • • • • • ~ . • ' ', 1 , .. . . .. r- . ..! .. • ; lt Ji, , . ;.. ¿ • · • • ...... -... .... . ,. .. . ...,,.. ' •.-.. . . l..·: ; ·. . ~ ·.' ... ... ~ .. ~'!·. .. .... .. . e, • •• ,.. ... :· .. # -~ · • • : .. ,., • ... ~· ' . ... • •• ·"':!" • . -~.:. Page 2 Page 3 Page 4 Page 5 Page 6 Page 7 Page 8 Page 9 Page 10 Page 11 Page 12 Page 13 Page 14 Page 15 Page 16 Page 17 Page 18 Page 19 Page 20 Page 21 Page 22 Page 23 Page 24 Page 25 Page 26 Page 27 Page 28 Page 29 Page 30 Page 31 Page 32 Page 33 Page 34 Page 35 Page 36 Page 37 Page 38 Page 39 Page 40 Page 41 Page 42 Page 43 Page 44 Page 45 Page 46 Page 47 Page 48 Page 49 Page 50 Page 51 Page 52 Page 53 Page 54 Page 55 Page 56 Page 57 Page 58 Page 59 Page 60 Page 61 Page 62 Page 63 Page 64 Page 65 Page 66 Page 67 Page 68 Page 69 Page 70 Page 71
Compartir