A conversão de Denavit-Hartenberg (D-H) é um método matemático amplamente utilizado na robótica para simplificar a descrição da geometria dos manip...

A conversão de Denavit-Hartenberg (D-H) é um método matemático amplamente utilizado na robótica para simplificar a descrição da geometria dos manipuladores robóticos. Sobre as complexidades e os desafios da cinemática inversa no contexto da robótica, destaca-se a utilidade da conversão de Denavit-Hartenberg (D-H) como ferramenta crucial para resolver tais desafios. ​​​​​​​ Com base nessa discussão, assinale a alternativa com a principal contribuição da conversão de Denavit-Hartenberg (D-H) para a cinemática inversa na robótica: A. A conversão D-H se aplica somente à cinemática direta, sem impacto na cinemática inversa. B. A conversão D-H permite apenas a simplificação das equações, sem auxiliar na resolução de problemas de cinemática inversa. C. A conversão D-H na cinemática inversa permite aos engenheiros trabalharem de traz para frente, derivando as equações necessárias para determinar os ângulos e as posições das juntas a partir da posição desejada do efetuador. D. A conversão D-H complica o processo de cinemática inversa, adicionando mais parâmetros e aumentando a complexidade do problema. E. A conversão D-H elimina a necessidade de utilização de outras técnicas de resolução, sendo a única necessária para a cinemática inversa.