2 Os limites de corrente negativa e positiva de A1 são definidos como 0; as funções de monitoramento regulares são desativadas. (A velocidade real e o erro a seguir agora são monitorados com funções de monitoramento especiais). 3 Um “movimento” é executado para ativar a limitação de torque. (Uma vez que ambos os limites atuais são definidos como 0, o robô não se moverá de fato). 4 Desative o modo de torque novamente para A1. A limitação de torque é cancelada e as funções de monitoramento regulares reativadas. Além disso, a posição de comando é ajustada automaticamente para a posição real. 5 O robô se move para a próxima posição. (O movimento da linha 4 não é executado tardiamente agora, pois o comando/ajuste real foi realizado na linha 5). Quadro 1 - Descrição do que ocorre em cada linha de programação Fonte: Elaborado pelo autor. #PraCegoVer: o quadro apresenta duas colunas com cinco linhas. Referente à primeira coluna, a primeira linha apresenta a palavra “Linha”. Logo abaixo, a linha dois apresenta a numeração 2, a linha três, a numeração 3, a linha quatro, numeração 4 e a linha cinco, a numeração 4. Referente à segunda coluna, a primeira linha apresenta a palavra “Descrição”. Logo abaixo, a segunda linha apresenta o texto “Os limites de corrente negativa e positiva de A1 são definidos como 0; as funções de monitoramento regulares são desativadas. (A velocidade real e o erro a seguir agora são monitorados com funções de monitoramento especiais)”. A terceira linha apresenta o texto “‘Um movimento’ é executado para ativar a limitação de torque. (Uma vez que ambos os limites atuais são definidos como 0, o robô não se moverá de fato). Os limites atuais são definidos como 0, o robô não se moverá de fato)”. A quarta linha apresenta o texto “Desative o modo de torque novamente para A1. A limitação de torque é cancelada e as funções de monitoramento regulares reativadas. Além disso, a posição de comando é ajustada automaticamente para a posição real”. A quinta linha apresenta o texto “O robô se move para a