Vamos analisar as alternativas uma a uma para encontrar a afirmativa verdadeira sobre o planejamento de agentes inteligentes em inteligência artificial: A) "Uma ação é aplicável a um estado se existe pelo menos uma aresta que sai do nó que representa o estado a um outro nó representando um outro estado." - Esta afirmativa está correta, pois a aplicabilidade de uma ação em um estado é representada por uma aresta que conecta os estados no grafo. B) "A função de transição de estados é sempre inversível." - Isso não é necessariamente verdade, pois nem todas as funções de transição são inversíveis. C) "Se há um número finito de estados, é trivial resolver o problema de planejamento ao utilizar algoritmos de busca já amplamente estudados na elaboração de um plano de ação." - Embora existam algoritmos de busca, não é trivial resolver problemas de planejamento, mesmo com um número finito de estados. D) "Em um sistema de transição de estados, os nós do grafo representam as ações a serem tomadas." - Na verdade, os nós representam os estados, enquanto as arestas representam as ações. E) "Pela definição de função de transição, uma ação só é aplicável a um único possível estado." - Isso não é verdade, pois uma ação pode ser aplicável a múltiplos estados. Portanto, a alternativa correta é a) "Uma ação é aplicável a um estado se existe pelo menos uma aresta que sai do nó que representa o estado a um outro nó representando um outro estado."