O "erro de tipo" no Direito Penal se refere a uma situação em que o agente comete um ato que, se soubesse a verdade sobre as circunstâncias, não teria realizado, ou seja, ele erra sobre os elementos do tipo penal. Analisando as alternativas: a) O agente desconhece as circunstâncias que tornam sua conduta criminosa. - Isso se refere mais a um erro de proibição, não de tipo. b) O agente comete o crime com dolo, mas se arrepende depois. - Isso não se encaixa na definição de erro de tipo. c) O agente comete um crime por erro de fato, acreditando que sua ação não é criminosa. - Esta opção se refere diretamente ao erro de tipo, pois o agente acredita que sua conduta não é criminosa devido a um erro sobre os fatos. d) O agente comete um crime, mas age com intenções legítimas. - Isso não se relaciona com o erro de tipo. e) O agente comete um crime por erro de direito, acreditando que sua conduta é legal. - Isso se refere ao erro de proibição, não de tipo. Portanto, a alternativa correta é: c) O agente comete um crime por erro de fato, acreditando que sua ação não é criminosa.