Antes de tudo, vamos entender o que é a emancipação voluntária - é concedida pelos pais,se o menor tiver dezesseis anos completos (art. 5º, parágrafo único,inciso I do Código Civil). Deve ser concedida por ambos os pais, ou por um deles na falta de outro. A impossibilidade de qualquer deles participar do ato, por se encontrar em local ignorado ou por outro motivo relevante, deve ser devidamente justificada em juízo.

Agora a resposta para pergunta: Se os pais divergirem entre si, a divergência deverá ser dirimida pelo juiz. Forma: quanto à forma, é expressamente exigido o instrumento público, independentemente de homologação judicial (art. 5º, parágrafo único,inciso I do NCC). O registro da emancipação concedida pelo juiz é feito em cumprimento a mandado judicial.

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Valeu!

A doutrina discute. Depende da natureza jurídica da sentença. Na prova, caminhe como sendo judicial!