Algoritmo para comunicação entre robos para procura de artefatos explosivos quem me ajuda?

• os robôs são espalhados numa determinada região à procura de artefatos explosivos (minas terrestres). Quando um artefato é detectado, a informação deve ser propagada até chegar ao coordenador, responsável pelas decisões do sistema. Além disso, o coordenador é o responsável por desarmar cada bomba encontrada.

O sistema em questão pode ser modelado como uma árvore . Os nós representam os robôs, enquanto as arestas representam os enlaces de comunicação . A raiz representa o coordenador.

a) Encontrar a árvore geradora mínima. Ou seja, supondo que os robôs foram inicializados ao mesmo tempo, uma topologia de rede (árvore) deve ser estabelecida.

• usando um dos algoritmos po exemplo:
  • Algoritmo de PRIM
  • Algoritmo de Kruskal
  • Minimum spanning tree algorithms

b) Roteamento multihop. Estabelecer um caminho para o fluxo das informações capturadas, que também possa ser u2lizado pelo coordenador para alcançar a mina detectada.

c) Eleição de líder em caso de falhas do coordenador;