Qual a diferença entre arrependimento posterior, arrependimento eficaz e desistência voluntária?

A diferença entre arrependimento posterior, arrependimento eficaz e desistência voluntária e como se dá a pena para cada caso? Onde estam previstas essas hipóteses? Se alguém puder, por favor, me tirar essa dúvida eu agradeço. Gostaria também, se possível, de uma exemplificação, mostrando uma hipótese para cada caso. 

Agradeço desde já!

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