Qual a diferença entre arrependimento posterior, arrependimento eficaz e desistência voluntária?

A desistência voluntária e o arrependimento eficaz estão previstos no artigo 15do Código Penal. A primeira consiste no abandono voluntário da prática delitiva pelo agente. Cessa a fase executória da conduta e o resultado inicialmente desejado não ocorre em razão da desistência voluntária do agente. Ressalte-se que a desistência tem que ser voluntária, ou seja, por razões próprias o sujeito abandona a prática delitiva. Nada impede que um amigo ou terceiro o convença a abandonar seu intento inicial.

O arrependimento eficaz ocorre quando o agente pratica alguma conduta para salvaguardar o bem jurídico que já foi colocado em risco. Em tal situação, a fase de execução foi realizada, entretanto, o agente agrega nova conduta a fim de evitar o sacrifício do bem tutelado, salvando-o. Note que a execução do crime aconteceu, mas não o seu exaurimento.

O arrependimento posterior, previsto no artigo 16 do Código Penal, só pode acontecer em crimes praticados sem violência ou grave ameaça, desde que o agente repare o dano ou restitua a coisa até o recebimento da denúncia ou da queixa. Trata-se de situação na qual o crime já foi consumado, mas se for possível a reparação o agente terá em seu benefício a causa obrigatória de diminuição da pena de um a dois terços.

Vou tentar acabar com essa angústia, realmente, uns exemplos sempre cai muito bem:

Desistência Voluntária - quando o agente, voluntariamente (portanto, por vontade própria, não se exigindo espontaneidade), interrompe a execução do crime (evidentemente, não atinge a consumação). Essa figura exige que a desistência ocorra em meio a prática dos atos executórios, não podendo, pois, tê-los esgotado. Respondendo apenas pelo crime já praticado até então. Exemplo:  O agente está em uma casa furtando e, depois de reunir todos os objetos na sala, resolve abortar a prática criminosa, desistindo da empreitada. Nesse caso, apenas responde pelos atos já praticados, no caso, invasão de domicílio

Arrependimento eficaz - se o agente esgota todos os meios executórios, mas, na sequência antes da consumação, impede voluntariamente o resultado (portanto, por vontade própria, não se exigindo espontaneidade), evitando a sua produção Exemplo: A descarrega a arma na vítima para matá-la, todavia, esgotada a capacidade ofensiva, resolve voluntariamente levá-la para o hospital e a salva. Neste caso, apenas responde pelos atos já praticados (lesão corporal).

Arrependimento posterior - nos crimes cometidos sem violência ou grave ameaça à pessoa, reparado o dano ou restituída a coisa, até o recebimento da denúncia ou da queixa, por ato voluntário do agente, a pena será diminuída a dois terços. Exemplo: Um sujeito resolve furtar um notebook, depois de consumado se arrepende, e logo procura a vítima para devolver, sua pena será diminuida a dois terços. 

Essa deu um trabalho maior, espero ter realmente ajudado, Boa sorte Rafael !

Arrependimento Eficaz – Art. 15 do CP
E quando o agente criminoso executa toda a ação criminosa, encerra os atos executórios e antes de acontecer o resultado delitivo, ele mesmo (o agente), se arrepende e evita o resultado. Ex: A sabendo que B não sabe nadar, derruba B na piscina com a intenção de matá-lo, porém se arrepende e salva B do resultado morte.

Desistência Voluntaria - Art. 15 do CP
O agente desiste de prosseguir na execução, ou seja, ele mesmo, voluntariamente, interrompe a execução, só responde pelos atos já praticados. Não há de falar em desistência voluntaria em crime unissubsistente, visto que é composto de um único ato


Arrependimento Posterior – Art. 16 do CP
Ocorre após a consumação do crime, é uma causa obrigatória de redução de pena, porém são necessários alguns requisitos:
- A reparação do dano(ressarcimento) ou a restituição do objeto material
- É necessário que o ato seja voluntario, ainda que não seja espontâneo. 
- O ressarcimento deve ser feito até o recebimento da denúncia ou queixa
- Não pode ser aplicado nos casos de delitos praticados com violência ou grave ameaça. Todo crime com violência ou grave ameaça não terá a aplicação do arrependimento posterior.

Muito obrigado, Paulo. Realmente me ajudou bastante!

Abraços!!!