A robótica tem se tornado uma parte indispensável de várias indústrias, desde linhas de produção automatizadas até exploração espacial. A capacidade de programar e controlar os movimentos de um robô é crucial para sua utilidade e eficiência. Dois conceitos essenciais nesse domínio são a cinemática direta e a cinemática inversa, que desempenham papéis complementares, mas distintos, na modelagem e controle desses sistemas robóticos. Considerando a importância crescente da robótica em diversos campos, é crucial entender os conceitos fundamentais que regem o movimento dos robôs. Explique qual é a principal diferença entre cinemática direta e cinemática inversa na robótica. Como esses dois conceitos se relacionam no contexto do controle de movimento de um robô e no planejamento de trajetórias? Escolha uma opção: a. A cinemática direta e a cinemática inversa são termos intercambiáveis e referem-se ao mesmo conceito de calcular a posição e orientação do robô em diferentes sistemas de coordenadas. b. A cinemática direta relaciona as velocidades das juntas com a velocidade do efetuador, enquanto a cinemática inversa determina a posição e orientação do efetuador com base nas velocidades das juntas. c. A cinemática direta e a cinemática inversa referem-se ao mesmo processo de calcular a posição e orientação do efetuador do robô. d. A cinemática direta calcula as coordenadas do sistema de coordenadas final com base nas coordenadas do sistema de coordenadas inicial, enquanto a cinemática inversa calcula as coordenadas do sistema de coordenadas inicial com base nas coordenadas do sistema de coordenadas final. e. A cinemática direta determina os ângulos das juntas necessários para alcançar uma posição e orientação desejada, enquanto a cinemática inversa determina a posição final do efetuador com base nos ângulos das juntas.