Vamos analisar a oração "Ele pediu que eu ajudasse no projeto". O verbo "pedir" é o verbo principal da oração e está expressando uma ação que alguém está solicitando. Agora, vamos analisar as alternativas: A) Verbo de ligação - Verbos de ligação conectam o sujeito a um predicativo, mas "pedir" não se encaixa nessa definição. B) Verbo transitivo direto - Um verbo transitivo direto exige um objeto direto, mas "pedir" exige uma oração subordinada (que eu ajudasse), não um objeto direto. C) Verbo de ação - "Pedir" é, de fato, um verbo que expressa uma ação, já que envolve a solicitação de algo. D) Verbo transitivo indireto - "Pedir" não é um verbo transitivo indireto, pois não exige preposição para o complemento. E) Verbo impessoal - "Pedir" não é um verbo impessoal, pois tem um sujeito explícito. Portanto, a alternativa correta é: C) Verbo de ação.