Vamos analisar cada afirmativa: I. A amplitude angular de leitura do LIDAR é 90°. Para calcular a amplitude, subtraímos o ângulo mínimo do ângulo máximo: 0.7854 - (-0.7854) = 1.5708 radianos, que é equivalente a 90°. Portanto, essa afirmativa é verdadeira. II. O robô possui um vetor de leitura do LIDAR (ranges) com tamanho de 1080. O tamanho do vetor de ranges pode ser calculado pela fórmula: (angle_max - angle_min) / angle_increment. Assim, temos: (0.7854 - (-0.7854)) / 0.00872665 = 180 / 0.00872665 ≈ 20679. Essa afirmativa é falsa, pois o tamanho do vetor não é 1080. III. O tipo de dado utilizado com LIDAR é 0 POSE. Essa afirmativa é falsa, pois o tipo de dado utilizado para representar as leituras do LIDAR é geralmente um vetor de distâncias (ranges) e não "0 POSE". IV. A posição zero do vetor de ranges indica a posição mais à esquerda na resolução do LIDAR. Essa afirmativa é verdadeira, pois a posição zero corresponde ao ângulo mínimo, que é a leitura mais à esquerda. Agora, vamos compilar as informações: - I é verdadeira. - II é falsa. - III é falsa. - IV é verdadeira. Portanto, as afirmativas verdadeiras são I e IV. A alternativa correta que contém todas as afirmativas verdadeiras é: C) I e IV somente.