Vamos analisar cada uma das alternativas para encontrar a correta sobre os métodos de sintonia de controladores PID: a) O método IMC só pode ser utilizado para sistemas de segunda ordem. - Incorreto, pois o método IMC (Internal Model Control) pode ser aplicado a sistemas de diferentes ordens, não se limitando apenas a sistemas de segunda ordem. b) CHR só para controlador P - Incorreto, pois o método CHR (Continuous Harmonic Response) pode ser utilizado para diferentes tipos de controladores, não apenas para controladores P. c) Sintonia não depende do sistema - Incorreto, pois a sintonia de controladores PID depende das características do sistema em que estão sendo aplicados. d) Os métodos de Ziegler-Nichols possuem versões para sistemas de primeira e segunda ordem. - Correto, pois os métodos de Ziegler-Nichols realmente têm versões específicas para sistemas de primeira e segunda ordem. e) Cohen-Coon sem atraso - Incorreto, pois o método de Cohen-Coon é projetado para sistemas com atraso. Portanto, a alternativa correta é: d) Os métodos de Ziegler-Nichols possuem versões para sistemas de primeira e segunda ordem.