Vamos analisar as opções uma a uma em relação à cinemática direta e inversa: - Opção A: "A posição do efetuador não depende dos valores dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e dos deslocamentos lineares das juntas prismáticas." - Esta afirmação está incorreta, pois a posição do efetuador depende sim dos deslocamentos das juntas. - Opção B: "Os valores de posição das juntas são chamados de coordenadas cartesianas." - Esta afirmação é imprecisa, pois as posições das juntas são geralmente referidas como coordenadas articulares, não cartesianas. - Opção C: "Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta." - Esta afirmação está correta. A cinemática direta envolve calcular a posição do efetuador a partir das posições das juntas. - Opção D: "Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática inversa." - Esta afirmação está incorreta, pois a cinemática inversa é o processo de determinar as posições das juntas a partir da posição do efetuador. - Opção E: "Caso se conheça a posição do efetuador, se pode calcular qual deve ser a configuração de cada junta para atingir essa posição. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta." - Esta afirmação está incorreta, pois o cálculo descrito é referente à cinemática inversa. Portanto, a opção correta é: C. "Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta."