Vamos analisar cada uma das opções em relação à cinemática direta e inversa: A) A posição do efetuador não depende dos valores dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e dos deslocamentos lineares das juntas prismáticas. - Esta afirmação está incorreta, pois a posição do efetuador depende sim dos deslocamentos das juntas. B) Os valores de posição das juntas são chamados de coordenadas cartesianas. - Esta afirmação é imprecisa, pois as posições das juntas são geralmente referidas como coordenadas articulares, não cartesianas. C) Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta. - Esta afirmação está correta. A cinemática direta envolve calcular a posição do efetuador a partir das posições das juntas. D) Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática inversa. - Esta afirmação está incorreta, pois a cinemática inversa é o processo de determinar as posições das juntas a partir da posição do efetuador. E) Caso se conheça a posição do efetuador, se pode calcular qual deve ser a configuração de cada junta para atingir essa posição. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta. - Esta afirmação está incorreta, pois descreve a cinemática inversa, não a direta. Portanto, a opção correta é: C) Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta.