Qual é a diferença entre culpa e dolo?

No popular: Dolo: fiz porque quis. Tive a intenção de fazê-lo. Culpa: não tive a intenção. Mas sou culpado.

Culpa ou culpa stricto sensu é forma de conduta humana (e, em consequência, de infração penal) que se caracteriza pela inobservância do cuidado objetivo necessário (ou seja: pela criação de riscos proibidos ou desaprovados e manifesta-se ou pela imprudência ou pela negligência ou pela imperícia segundo a fórmula do nosso Código Penal (art. 18, II)

Conceito legal de dolo é o requisito subjetivo geral exigido em todos os crimes dolosos. Legalmente (CP, art. 18, I) há dolo quando o agente quer o resultado ou assumi o risco de produzi-lo.

Conceito doutrinário: dolo é a consciência e vontade de realizar (de concretizar) os requisitos objetivos do tipo que conduzem a produção de um resultado jurídico relevante (lesão ou perigo concreto de lesão ao bem jurídico) desejado (querido, intencional _ dolo direto) ou pelo menos esperado como possível (assumido pelo agente – dolo eventual) e querer (vontade de concretizar os requisitos objetivos do tipo).

Requisitos do dolo: o dolo conta, destarte, com dois requisitos: um intelectual (cognitivo) e outro volitivo. O primeiro compreende a consciência dos requisitos objetivos do tipo (consciência do que se faz, do risco criado pela conduta etc.) O segundo consiste na vontade de realizar esses requisitos que conduzem à produção do resultado jurídico (lesão ou perigo concreto de lesão ao bem jurídico).