o que é crime subsidiario? seria quando eu tenho duas normas e a principal vai excluir a aplicaçao da secundaria?

Em termos gerais, Crime Subsidiário é uma norma penal incriminadora tenha natureza subsidiária em relação a outra. Sim, a norma principal exclui a aplicação da secundária.

Como exemplo,a invasão de domicílio é um crime subsidiário ao furto qualificado, pois para que o furto qualificado seja consumado é preciso invadir o domicílio de alguém.

Sim. Por exemplo: Homicídio, o indivíduo não irá responder por disparo de arma de fogo, mas sim pelo fato que se consumou, que é o homicídio.