O direito penal em seu conceito analítico de crime é dividido em tipicidade, ilicitude e culpabilidade. Nas excludentes de ilicitude está o estrito cumprimento de um dever legal, exercício regular de direito, legítima defesa e estado de necessidade, esses quatro institutos fazem com que a conduta do agente mesmo sendo típica não seja considerada crime, visto que, quando o agente atua amparado por uma dessas excludentes a ação dele é amparada por nosso ordenamento jurídico. Já no caso da culpabilidade o que se estuda é o quanto é reprovável a conduta do agente atuando em determinada circunstância, ai entra o ponto central de sua pergunta que é a coação moral irresistível e a obediência hierárquica. A culpabilidade é dividida em exigibilidade de conduta diversa, potencial consciência sobre a ilicitude do fato e imputabilidade. A exigibilidade de conduta diversa abrange a coação moral irresistível e obediência hierárquica e tem por objeto saber se o agente no momento de sua conduta poderia ser exigido dele outra atuação do que aquela do fato em ocasionou um evento típico e ilícito. Ex.: Se vários ladrões assaltam um banco e sabendo o que o gerente tem ciência da senha do cofre e assim eles começam a ameaçá-lo, o gerente nesse caso, em virtude das ameaças abra o cofre para os ladrões levarem o dinheiro ele age amparado pela excludente de culpabilidade chamada coação moral irresistível, visto que, mesmo sendo uma conduta típica e ilícita a conduta dele não é reprovável pois ele não tinha outra coisa para poder fazer (exigibilidade de conduta diversa), então essas excludentes de culpabilidade não se acham na ilicitude visto que, nessa o agente age amparado por uma conduta que é fomentada em nosso ordenamento jurídico exatamente no artigo 23 CP, já naquela o agente mesmo indo de encontro com o ordenamento jurídico ele age amparado pela excludente de culpabilidade coação moral irresistível ou a obediência hierárquica visto que não poderia ser exigido uma conduta diferente para esse agente. Espero ter ajudado.
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