Explique a diferença entre autor, co-autor, e partícipe?

O concurso de pessoas é o cometimento da infração penal por mais de um pessoa. Tal cooperação da prática da conduta delitiva pode se dar por meio da coautoria, participação, concurso de delinquentes ou de agentes, entre outras formas.

Há dois posicionamentos sobre o assunto, embora ambos dentro da teoria objetiva:

1. a) teoria formal: de acordo com a teoria formal, autor é o agente que pratica a figura típica descrita no tipo penal, e partícipe é aquele que comete ações não contidas no tipo, respondendo apenas pelo auxílio que prestou (entendimento majoritário). Exemplo: o agente que furta os bens de uma pessoa, incorre nas penas do art. 155 do CP, enquanto aquele que o aguarda com o carro para ajudá-lo a fugir, responderá apenas pela colaboração.
2. b) teoria normativa: aqui o autor é o agente que, além de praticar a figura típica, comanda a ação dos demais ("autor executor" e "autor intelectual"). Já o partícipe é aquele colabora para a prática da conduta delitiva, mas sem realizar a figura típica descrita, e sem ter controle das ações dos demais. Assim, aquele que planeja o delito e aquele que o executa são coautores.

Sendo assim, de acordo com a opinião majoritária - teoria formal, o executor de reserva é apenas partícipe, ou seja, se João atira em Pedro e o mata, e logo após Mario também desfere tiros em Pedro, Mario (executor de reserva) responderá apenas pela participação, pois não praticou a conduta matar, já que atirou em um cadáver. Ressalta-se, porém, que o juiz poderá aplicar penas iguais para autor e partícipe, e até mesmo pena mais gravosa a este último, quando, por exemplo, for o mentor do crime.

Sobre o assunto, preceitua o art. 29 do CP que, "quem, de qualquer modo, concorre para o crime incide nas penas a este cominadas, na medida de sua culpabilidade", dessa forma deve-se analisar cada caso concreto de modo a verificar a proporção da colaboração.

Participação e cumplicidade

Há três visões sobre o assunto:

1. a) cúmplice é aquele que auxilia no cometimento de crime sem ter tal conhecimento. Exemplo: dar carona a bandido sem saber que este está fugindo;
2. b) cúmplice é aquele que colabora materialmente com a prática de infração penal;
3. c) cúmplice é aquele que colabora dolosamente para prática de conduta delituosa, mesmo que o autor não tenha consciência deste favorecimento.

Como não há entendimento majoritário, decidiu-se que quem auxilia na prática de um crime é cúmplice, seja co-autor ou partícipe. 

Referências

NUCCI, Guilherme de Souza. Manual de Direito Penal. Editora Revista dos Tribunais. 2ª Edição - 2006.

Autor é quem pratica o crime (por exemplo, no caso do homicídio, quem apertou o gatilho). Às vezes temos mais de um autor. Nessa caso, chamamos de co-autores. Os co-autores podem ter o mesmo tipo de envolvimento (por exemplo, todos atiraram na vítima) ou podem ter participações distintas (por exemplo, um pode ter planejado – chamado de autor intelectual – e o outro executado o homicídio).
 
Já o partícipe é quem ajuda. Por exemplo, quem, sabendo das intenções do autor, o leva ao local onde a vitima para que ele possa matá-lo, ou quem ajuda o autor a fugir. (Casinha)

I. Autor:

É aquele, imbuído da vontade de concretizar o delito criminoso, pratica, dá vida, ao verbo "Matar". Ou seja, à o "Dolo", a intenção de que o fato se concretize.

Ex: HOMICÍDIO - Art. 121, CP: -  "Matar alguém".

Importante salientar que incide sobre o art. 121, CP; a modalidade Culposa.  Ou seja, quando a pessoa não tem a intenção de matar. Configurando o "Homicídio Culposo" 

II. Coautor:

É aquela pessoa, consequentemente, ou seja, sabe o que esta fazendo, deseja de forma relevante o desfecho do delito criminoso. Sua participação é fundamental em todo o processo. Seja a partir do momento do planejamento ou da elaboração ou do fornecimento de meios, para que o autor logre êxito. Pois, do contrario, não se daria o fato.  

Ex: Pessoa que contrata um pistoleiro para matar alguém.

III. Partícipe:

É aquele que participa do ato de forma indireta ou direta, fornecendo os meios para que o agente realize o fato criminoso ou delituoso. 

Ex: Pessoa que empresta uma arma para outra matar alguém, aquele que empresta a moto para a realização de um roubo, aquele que fornece o dinheiro para a realização de um aborto, pessoa intermediária entre o mandante e o executor de um homicídio, etc.

Excelente pergunta colega João Henrique. A resposta não é simples. Existem várias correntes, mas já adianto que ainda prevalece no Brasil a teoria restritiva/objetiva, mas já existe precedentes de adoção da teoria do domínio do fato de Roxin (ex: açao penal 470). Quem é autor?

==> teoria restritiva: autor é quem realiza a conduta descrita no tipo, quem realiza o verbo. A teoria restritiva pode ser objetiva-formal ou objetiva-material. Objetiva-formal: autor é só quem realiza o verbo, os demais são partícipes. Objetiva-material: a distinção entre aurotia e participação se dá pela maior ou menor participação na realização do tipo.

==> teoria extensiva: não existe participes, todos são autores.

==> teoria do dominio do fato: autor é aquele que tem dominio final sobre o fato, quem tem poder de decisão, salietando-se a divisão de tarefas. obs:ela só poderia ser aplicada para crimes dolosos.