ação penal do crime de estupro, em sua forma simples, e de natureza privada ??

Não, trata-se de ação penal pública condicionada a representação da ofendida, segundo o art. 225 do CP. Note que esse artigo sofreu uma reforma em 2009, e que antes tratava-se de ação penal privada, pois previa que a ação penal se procedia mediante queixa.

O parágrafo único estipula que a ação penal será pública incondicionada se a vítima for menor de 18 anos, ou vulnerável. Isso faz com que todo o estupro de vulnerável (art. 217-A do CP) seja de ação penal púbica incondicionada, e que o estupro (art. 213, CP) seja de ação penal pública incondicionada se a vítima tiver entre 14 anos e 18 anos incompletos, e de ação penal pública condicionada a representação se a vítima tiver acima de 18 anos.

Todas as formas, contudo, admitem a ação penal privada subsidiária da pública, na hipótese do art. 29 do CPP.

Art. 225 do Código Penal

Nos crimes definidos nos Capítulos I (CRIMES CONTRA A LIBERDADE SEXUAL = estupro, violação e assédio) e II (CRIMES SEXUAIS CONTRA VULNERÁVEL = estupro de vulnerável e outros) deste Título, procede-se mediante ação penal pública condicionada à representação.

Parágrafo único.  Procede-se, entretanto, mediante ação penal pública incondicionada se a vítima é menor de 18 (dezoito) anos ou pessoa vulnerável.

Não. O crime de estupro, previsto no art. 213, CP, é de natureza pública incondicionada, sendo privada somente quando a lei expressamente assim dispuser, consoante art. 100, CP:

Art. 100 - A ação penal é pública, salvo quando a lei expressamente a declara privativa do ofendido. 

Estupro 

Art. 213.  Constranger alguém, mediante violência ou grave ameaça, a ter conjunção carnal ou a praticar ou permitir que com ele se pratique outro ato libidinoso