Um objeto realiza uma trajetória circular com velocidade angular (ω) variável ao longo do tempo. Assim, da mesma forma que há a aceleração escalar para caracterizar como velocidade escalar varia ao longo de tempo, temos também a aceleração angular.
Então, um objeto que sofre uma variação da velocidade angular Δω em um determinado intervalo de tempo Δt tem a seguinte aceleração angular média γm:
γm=ωf−ωit−t0
γm=ΔωΔt
Quanto mais aproximamos os valores do tempo final e inicial do intervalo de tempo da trajetória, mais próximos ficamos de 0, ou seja, do valor a aceleração instantânea (γ):
γ=limΔt→0ΔωΔt
(lê-se limite de Δt tendendo a zero)
Lembrando que, uma vez que a velocidade angular é dada em rad/s, a aceleração angular será dada em rad/s².
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