Diferença entre autorização, concessão, e permissão?

Concessão de serviço público é a delegação de sua prestação, feita pelo poder concedente, mediante licitação, na modalidade de concorrência, à pessoa jurídica ou consórcio de empresas que demonstre capacidade para seu desempenho, por sua conta e risco e por prazo determinado (art. 2º, II, Lei 8987/95).

Permissão de serviço público, por sua vez, é a delegação, a título  precário, mediante licitação, da prestação de serviços públicos, feita pelo poder concedente à pessoa física ou jurídica que demonstre capacidade para seu desempenho, por sua conta e risco (art. 2º, IV, Lei 8987/95).

Por fim, Autorização de serviço público, enquanto modalidade de delegação, tem por objeto uma atividade de titularidade exclusiva do poder público. É adequada para os casos em que o serviço público seja prestado a um grupo restrito de usuários, sendo o seu beneficiário exclusivo ou principal o próprio particular autorizado, ou para situações de emergência, transitórias ou especiais.