Existe diferença entre lei e norma penal?

A norma penal é uma regra proibitiva, não escrita, que se extrai do espírito dos membros da sociedade, isto é, do senso de justiça do povo.

Por sua vez, a lei é a regra escrita feita pelo legislador com a finalidade de tornar expresso o comportamento considerado indesejável e perigoso pela coletividade. É o veículo por meio do qual a norma aparece e sua observância torna-se cogente.

A lei é por imperativo do principio da reserva legal descritiva e não proibitiva. A norma sim é proibitiva.

Sim, existe diferença, de forma simplificada, Lei penal é o Código Penal, a forma material, sua forma expressa;
Já a Norma penal está oculta.

Por exemplo, o indivíduo cometerá um crime se agir de acordo com a Lei penal, pois pegando como referencia o Art. 121 do CP teremos  "Matar alguém", se ele matar alguém estará agindo em concordância com a Lei Penal.

Porém, ainda tendo este artigo como exemplo, se o indivíduo não age de acordo com a LEI PENAL, ele estará agindo em conformidade com a norma penal, qual seja, não matar alguém.

Ou seja a norma penal é subjetiva.