Quais são os elementos da tipicidade

Crime é todo fato típico ilícito (antijurídico) e culpável. Por sua vez, os elementos do fato típico são: conduta (dolosa ou culposa), resultado naturalístico, nexo causal e tipicidade.

Temos a tipicidade formal que é a relação de enquadramento entre um fato concreto e a norma penal. Além disso, temos a tipicidade material que é a lesão ou ameaça de lesão ao bem juridicamente tutelado.

DOLO

A ausência de dolo ou culpa acarreta na ausência de conduta e a ausência de conduta gera fato atípico.

CULPA

Toda conduta seja ela dolosa ou culposa é voluntária. 

ERRO DE TIPO

Para o direito penal, existem dois erros: erro de proibição, erro de tipo.

Erro é a falsa percepção da realidade. No erro de proibição o agente sabe o que faz, pensa que sua conduta é licita, quando na verdade a conduta é proibida, é ilícita. No erro de proibição, o agente sabe o que faz, pensa que sua conduta é licita, quando na verdade é proibida. 

Fonte: https://luizamigliari.jusbrasil.com.br/artigos/440508677/direito-penal-tipicidade