qual a diferença entre dolo e culpa

Basicamente, o DOLO é a intenção de agir. É um ato de vontade do agente em praticar alguma coisa.

A CULPA é justamente a falta de dolo, quando o fato ocorre sem intenção do indivíduo.

De uma forma bem informal é praticamente isso. :)

Dolo o agente QUER o resultado e pratica a ação, tem animus mecandi.

Culpa o agente NÃO QUER o resultado e pratica a ação por NEGLIGENCIA, IMPERICIA ou IMPRUDENCIA.

Há outras qualificações e subespécies: Dolo geral, dolo direto de 1º e 2º grau, dolo indireto, dolo eventual, culpa consciente, culpa inconsiente etc.