Qual a diferença entre Auto de Infração e Nota de Lançamento?

Ambos são documentos dos quais o auditor usa para lançar o crédito tributário de ofício (seja regularmente, como no caso do IPVA, seja por infração). O Auto de Infração é usado quando o auditor constata in loco (serviço externo da autoridade fiscal). Já a nota de lançamento é usada quando a infração ou o lançamento do crédito é feito em serviço interno, no órgão que administra o tributo.

Independentemente de ser AI ou NL, deverão ser lavrados atos distintos para cada tributo ou penalidade, os quais deverão estar instruídos com todos os termos, depoimentos, laudos e demais elementos de prova indispensáveis à comprovação do ilícito.