Na movimentação de um robô manipulador, é possível utilizar a cinemática direta e a cinemática inversa.

Quanto aos dois tipos de cinemática aplicada ao robô é possível afirmar que:

I. Na cinemática direta, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada atuador (servomotor) associado a cada junta do robô alcance o ponto pré-definido.II. Uma vez que o robô alcançou um ponto pré-definido a partir de um ponto de origem, o controlador do robô realizará a trajetória de retorno, ou seja, a cinemática inversa.III. Na cinemática inversa, o movimento não necessita necessariamente de um modelo matemático do robô que é controlado. Basta avançar e/ou retroceder, via o sistema de controle, os atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô.

É correto apenas o que se afirma em

	a.	[ ] I.
	b.	[ ] II.
	c.	[ ] III.
	d.	[ ] As três afirmações são falsas.
	e.	[ ] As três afirmações sãoverdadeiras.

Automação Industrial e Sistemas de Manufatura

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UNICSUL

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uly

25.11.2019

💡 7 Respostas

Andre Smaira

27.11.2019

Primeiramente, temos que a cinemática é caracterizada como sendo o ramo da física e da mecânica que descreve o movimento de acordo com a velocidade, posição e aceleração do corpo, sendo que esses se classificam quanto a trajetória ou quanto a velocidade escalar, sendo que as duas categorias principais são: movimento uniforme e movimento variado.

Contudo, ao considerarmos a movimentação de um robô manipulador, pode ocorrer a utilização da cinemática direta e da cinemática inversa, em que os dois tipos de cinemática são aplicáveis ao robô.

Por fim, ao observarmos o enunciado e as respectivas assertivas, verificamos que a resposta correta é a letra “D” - todas são falsas.

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