Erro de tipo - incide sobre o fato típico, excluindo o dolo, em algumas circunstâncias.
Erro de proibição - pode ser direto ou indireto, não exclui o dolo, pois incide na culpabilidade, terceiro requisito para a existência do crime.
O erro de tipo atua no âmbito do fato típico do crime, agindo sobre o dolo e a culpa, enquanto que o erro de proibição atua na culpabilidade, excluindo ou não a Potencial Consciência da Ilicitude.
Existem diversos outros aspectos relacionados ao tema, precipuamente comparações a outras espécies de situações normativas elencadas pela doutrina.
recomendo a leitura de uma doutrina para se aprofundar mais no tema .
O erro de tipo, que pode ser classificado em essencial ou acidental, incide sobre o fato típico, excluindo o dolo, em algumas circunstâncias. Por outro lado, o erro de proibição, que pode ser direto ou indireto, não exclui o dolo, pois incide na culpabilidade, terceiro requisito para a existência do crime.
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