Como se puede observar en la Figura 4.2, el diseño de un dedo está conformado por dos sub-sistemas que simulan sus falanges. El primer sub-sistem...

Como se puede observar en la Figura 4.2, el diseño de un dedo está conformado por dos sub-sistemas que simulan sus falanges. El primer sub-sistema corresponde a un mecanismo manivela-biela-corredera (MBC) que se usa en la entrada (r2, r3, r4), y el segundo es un mecanismo de cuatro barras en la salida (r0, r′2, r5, r6). Ambos mecanismos conforman el sistema completo, en donde el impulsor es la corredera y el punto E en el acoplador es la salida. El análisis de este problema fue tomado del trabajo realizado por Capistrán en [18] y se presenta en la siguiente sección.