Evidencia de Aprendizaje 4 UR3

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Escuela Industrial y Preparatoria Técnica Álvaro Obregón
Mecatrónica Industrial 
Robótica Industrial
Etapa 4 
Evidencia de Aprendizaje 
Prototipo robótico
2017179
ALCOCER MERLA BRANDON MIGUEL
1999430
GARDUÑO DAVILA MARCOS URIEL
1993688
GONZALEZ DE LA ROSA ARMANDO
2005818
GONZALEZ QUEZADA CARLOS MOISES
1998291
MENDIBIL RAMÍREZ LAILA PILAR
2016471
SAAVEDRA GONZALEZ ANGEL OZIEL
Vamos a ver el Brazo Robótico UR3 de universales robots la cual programaremos y veremos las partes del mismo este robot tiene 6 articulaciones para tener más ángulos de libertar para poder trabajar con él. Para controlar el robot se usa un controlador parecido a un CPU de una computadora de escritorio, pero lo que hará es calcular los movimientos que programaremos en el robot. 
Según el controlador que tengamos para nuestro robot tendrá diferentes puertos para conectar el robot y diferentes accesorios al mismo como pueden ser sensores de salida o entrada analógicos y digítales
Para programarlo podemos usar ya sea por código de programación o como es más fácil con el polyscope que nos permite programar y controlar el robot de forma remota y todo esto es por una interfaz grafica 
En el mismo control remoto tiene diferentes interfases donde podemos ver las entradas y salidas digitales y análogas, también como otra interfaz que tiene es pada moverlo manualmente desde el controlador grafico según esta pestaña se puede mover el robot según sus limitaciones 
También podemos liberar los frenos del robot con un botón de la parte trasera del polyscope puedes mover el robot manual mente con nuestras manos y moverlo según a donde lo necesitemos para poder programar los movimientos más fácilmente 
Programación
Crearemos un programa en el cual le daremos una estructura de Move donde se nos genera un waypoint donde registraremos la posición inicial que tendremos en el robot esto dependerá con la posición del robot terminando de editar el primer waypoint después agregamos una espera con el comando wait para tener una espera de tiempo de unos 0.5 segundos después se genera otro waypoint para programar los movimientos que tendrá el robot en cada paso eso se hará consecutivamente para que actúe como una programación escalonada y tendrá los movimientos que se hayan programado de manera consecutiva en el programa terminando la programación quedara de la siguiente manera Esto es la programación del robot UR3 Dentro del programa lo cual según los parámetros que hayamos puesto en los waypoint y en los wait el robot los entenderá y los interpretara de manera física en este caso solo es una simulación la cual también se puede ejecutar de manera virtual para que se previsualice lo que esta haciendo el robot