Este apartado corresponde con los estudios y análisis llevados a cabo en la tesis doctoral de Alejandro Martín Clemente [9], concluida en Enero de 2014, en el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la UC3M. En dicha tesis se plantean modelos teóricos basados en compensadores de histéresis con la intención de controlar sistemas de actuación electromecánicos con comportamiento no lineal, la figura 8.16 muestra el esquema de control. Todos los ensayos experimentales y obtención de datos con la finalidad de validar los modelos teóricos a partir de los ensayos prácticos, fueron realizados mediante el uso intensivo del sistema ARCP. En concreto se utilizó para estos fines el banco de pruebas detalladamente explicado en el apartado 8.2 .