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Entering Parameters 7–23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Operation 7–23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
High-Speed Counter Interrupt Enable (HSE) and Disable (HSD) 7–24. . . . . . . . . . . . . 
Using HSE 7–24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using HSD 7–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Update High-Speed Counter Image Accumulator (OTE) 7–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Operation 7–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
What Happens to the HSC When Going to REM Run Mode 7–26. . . . . . . . . . . . . . . . . 
High-Speed Counter Instructions 
in the Paper Drilling Machine Application Example 7–30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
8 SLC Communication Instructions 8–1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
About the Communication Instructions 8–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
SLC 5/02 Message Instruction Overview 8–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Operation 8–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Related Status File Bits 8–3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Available Configuration Options 8–3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 8–4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using Status Bits 8–5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Timing Diagram for SLC 5/02 MSG Instruction 8–6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Control Block Layout 8–8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Application Examples for SLC 5/02 Processors 8–9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 1 8–9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 2 8–10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 3 8–13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 4 8–14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
SLC 5/03 and SLC 5/04 Message Instruction Overview 8–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Operation 8–15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Related Status File Bits 8–16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Available Configuration Options 8–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 8–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using Status Bits 8–18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
PrefaceInstruction Set Reference Manual
 toc–x
MSG Instruction Control Block 8–21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
SLC 5/05 Message Instruction Overview 8–23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Operation 8–23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Ethernet Connections 8–23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Ethernet MSG Instruction Parameters 8–24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
MSG Instruction Control Block 8–25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Interpreting Ethernet Status Data 8–29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
MSG Instruction Error Codes 8–31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Timing Diagram for SLC 5/03, SLC 5/04, and SLC 5/05 MSG Instruction 8–34. . . . . 
Examples: Ladder Logic 8–37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Enabling the MSG Instruction Via Ladder Logic 8–37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Enabling the MSG Instruction Via User Supplied Input 8–38. . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using Local Messaging 8–39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using Remote Messaging 8–42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Service Communications (SVC) 8–58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using an SLC 5/02 Processor 8–58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using SLC 5/03 and Higher Processors 8–59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Channel Servicing 8–60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
9 MicroLogix Communication Instruction 9–1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Types of Communication 9–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Initiator (Master) Communication 9–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Responder (Slave) Communication 9–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Message Instruction (MSG) 9–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 9–3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Using Status Bits 9–6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Timing Diagram for a Successful MSG Instruction 9–8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
MSG Instruction Error Codes 9–10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Application Examples that Use the MSG Instruction 9–12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 1 9–12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 2 9–13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 3 9–14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 4 9–17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Example 5 9–18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
10 Proportional Integral Derivative Instruction 10–1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Overview 10–1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
The PID Concept 10–2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
The PID Equation 10–3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Entering Parameters 10–3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
PID Instruction Flags 10–8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Table of Contents
 toc–xi
Control Block Layout 10–10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .