Aula 04 Linguagem de Programacao Ladder

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FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Linguagens de Programação - Ladder
Automação Semestre 02/2015
Engenharia de Controle e Automação
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Softwares do Laboratório:
RSLogix Micro/500 e RSLogix 5000/Studio 5000
 RSLogix Micro – RSLogix500
 Somente linguagem Ladder
 Controladores:
 MicroLogix
 SLC500
 RSLogix 5000 – Studio 5000
 Linguagens Ladder, Texto Estruturado, 
Blocos de Função e Seqüência de Fluxo
 CompactLogix, Compact GuardLogix
 ControlLogix, GuardLogix
..., 13, 15, 16, 17, 18,19 e 20
21, 23, 24, 26, 27 ...
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Softwares do Laboratório:
RSLogix Micro/500 e RSLogix 5000/Studio 5000
 RSLogix Micro – RSLogix500  RSLogix 5000 – Studio 5000
PLC
PAC
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Manual de referência do
RSLogix 5000/Studio 5000
 http://www.feng.pucrs.br/professores/tergolina/Automacao_e_Controle/LITERATURA_ADICIONAL_-_1756-pm004_-en-p_Logix5000_Controllers_IO_and_Tag_Data.pdf
 http://www.feng.pucrs.br/professores/tergolina/Automacao_e_Controle/LITERATURA_ADICIONAL_-_1756-pm005_-en-
p_Logix5000_Controllers_Tasks_Programs_and_Routines.pdf
 http://www.feng.pucrs.br/professores/tergolina/Automacao_e_Controle/LITERATURA_ADICIONAL_-_1756-pm008_-en-p_Logix5000_Controllers_Ladder_Diagram.pdf
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
RSLogix Micro/500 e RSLogix 5000/Studio 5000 –
O que será abordado?
 Instruções de Bit 
 Instruções de Temporizador e Contador
 Instruções Matemática
 Instruções Lógicas e de Movimentação
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de Bit
 Instruções Examinar
 Examinar se energizado (XIC)
 Examinar se desernergizado (XIO)
 Instruções Energizar / Desenergizar Saída
 Energizar saída (OTE)
 Energizar Saída com retenção (OTL) e desenergizar Saída com retenção (OTU)
 Monoestável Sensível á Borda de Subida (ONS) 
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de Bit
 Instruções “Examinar”
 Examinar se energizado (XIC)
 Examinar se desenergizado(XIO)
 Essas instruções possibilitam ao controlador verificar o estado energizado/desenergizado de um 
endereço específico de bit na memória, sendo “um ou zero” armazenando no bit de memória.
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Instruções de Bit
 Examinar se energizado (XIC)
 Formato da instrução XIC
 Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito o terminal de entrada conectado ao mesmo 
indica um estado energizado, o qual é refletido no bit correspondente do arquivo de entrada.
No RSLogix Micro/500
No RSLogix 5000 ou Studio 5000
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Instruções de Bit
 Examinar se desenergizado (XIO)
 Formato da Instrução XIO
 Quando um dispositivo de entrada não é acionado, o terminal de entrada conectado a ele indica um estado desenergizado, o qual é 
refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instrução XIO com o mesmo endereço, o controlador 
determina que a entrada está desenergizado (0) e ajusta a lógica da instrução para verdadeira. Quando o dispositivo é acionado o 
controlador ajusta a lógica dessa instrução para falsa. 
No RSLogix Micro/500
No RSLogix 5000 ou Studio 5000
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Instruções de Bit
 Instruções Energizar/ Desenergizar Saída
 As instruções Energizar/ Desenergizar Saída são empregadas para energizar ou desenergizar um 
bit específico.
 Essas instruções são as seguintes:
 Energizar Saída (OTE)
 Energizar Saída com Retenção (OTL)
 Desenergizar Saída com Retenção (OTU)
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de Bit
 Energizar Saída (OTE)
 Formato da instrução OTE
 O estado terminal de saída é indicado através de um bit específico do arquivo de saída. Ao ser estabelecida uma lógica verdadeira na 
linha de programa que contem a instrução OTE, o controlador energiza o respectivo bit em (1), fazendo com que o terminal de saída 
seja energizado e o dispositivo de saída conectado a este terminal seja acionado. Caso essa lógica verdadeira não seja estabelecida, 
o controlador desenergiza o bit, em (0), a instrução é desabilitada e o dispositivo de saída associado é desenergizado.
 A instrução OTE é não-retentiva é desabilitada quando:
 For programada dentro de zona MCR falsa
 Ocorrer um erro grave no sistema de controle
No RSLogix Micro/500 No RSLogix 5000 ou
Studio 5000
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Instruções de Bit
 Energizar/Desenergizar Saída com retenção (OTL) / (OTU)
Formato da instrução OTL Formato da instrução OTU
 Essas são instruções de saída retentiva geralmente são utilizadas aos pares para qualquer bit da tabela de 
dados controlado pelas mesmas. Também podem ser empregadas para inicializar valores de dados a nível 
de bit.
 Uma instrução OTU com o mesmo endereço da instrução OTL (desabilita ou desenergiza) o bit de memória.
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou
Studio 5000
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Instruções de temporizador e contador
 Generalidades
 Descrição 
 Instrução de temporizador
 Instrução de contador
 Instrução de rearme de temporizador/contador 
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de temporizador e contador
 Generalidades 
 Temporizador de energização (TON)
 Temporizador de desenergização(TOF)
 Temporizador retentivo (RTO)
 Contador crescente (CTU)
 Contador decrescente (CTD)
 Contador de alta velocidade (HSC)
 Rearme de temporizador / contador (RES)
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Instruções de temporizador e contador
 Descrição
 As descrições de temporizador e contador requerem três 
palavras do arquivo de dados. A palavra 0 é a palavra de 
controle que contem o bit de estado da instrução. A palavra 1 é 
o valor pré-selecionado. A palavra 2 corresponde ao valor 
acumulado. Quando o valor acumulado for igual ou maior que o 
valor pré-selecionado, o bit de estado será energizado. Pode-se 
utilizar este bit para controlar um dispositivo de saída.
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Instruções de temporizador e contador
 Instrução de temporizador
 As instruções de temporizador são as seguintes:
 Temporizador na energização (TON)
 Temporizador na desenergização (TOF)
 Temporizador retentivo (RTO)
 Palavras utilizadas na instrução de temporizador:
 EN= bit de Habilitação do Temporizador 
 TT= bit de Temporização do Temporizador 
 DN= bit de Realizado do Temporizador 
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Instruções de temporizador e contador
 Base de Tempo
 Para controladores MicroLogix, SLC500 –5/02, 5/03, 5/04 e 5/05, 
deve-se selecionar uma das bases de tempo disponíveis:
1= segundo 0.01= 10 milissegundos 0.001=1 milissegundo
 Para controladores CompactLogix e ControlLogix, deve-se 
utilizar a base de tempo em milissegundo:
0.001=1 milissegundo
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Instruções de temporizador e contador
 Temporizador na energização
 Formato da Instrução TON
 A instrução de temporizador na energização (TON) inicia a contagem dos intervalos 
da base de tempo quando a condição da linha se torna verdadeira. Á medida que a 
condição da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa seu valor 
acumulado (ACC) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado (PRE). O 
valor acumulado é zerado quando a condição da linha for falsa independente do 
temporizador ter ou não completado a temporização.
No RSLogix
Micro/500
No 
RSLogix 5000 
ou
Studio 5000
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Instruções de temporizador e contador
 TON
EN
TT
DN
Temporizador
Energizado
ACC=PRE Temporizador
Desenergizado
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Instruções de temporizador e contador
 Temporizador na desenergização
 Formato da instrução TOF
 A instrução de temporizador na desenergização (TOF) inicia a contagem dos 
intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transição de verdadeira 
para falsa
 A instrução RES não deve ser empregado com a instrução TOF
No RSLogix
Micro/500
No 
RSLogix 5000
ou
Studio 5000
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Instruções de temporizador e contador
 TOF
EN
TT
DN
Temporizador
Energizado
ACC=PRETemporizador
Desenergizado
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Instruções de temporizador e contador
 Temporizador Retentivo
 Formato da instrução RTO
 A instrução RTO inicia a contagem dos intervalos da base quando a condição da 
linha se torna verdadeira. Á medida que a condição da linha permanece verdadeira, 
o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC). O valor acumulado é 
retido quando:
 A condição da linha se torna falsa, quando ocorre uma falha ou o controlador perde 
a alimentação.
 O bit (DN) só é desenergizado quando a instrução RES é habilitada.
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de temporizador e contador
 Instrução de contador Crescente / decrescente (CTU e CTD)
Formato da instrução CTU Formato da instrução CTD
 As instruções de Contador Crescente (CTU) e Contador Decrescente (CTD) contam as transições de 
falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas por eventos que ocorrem no programa. Cada 
contagem é retida quando as condições da linha se tornam falsas e, assim permanece até que a 
instrução RES, com o mesmo endereço do contador, seja habilitada.
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de temporizador e contador
 Instrução de Rearme do Temporizador / Contador
 Formato da Instrução RES
 Instruções de temporizador contador
 Utiliza-se um instrução RES para zerar as instruções de Contadores e 
Temporizadores RTO, quando a instrução RES é habilitada com o mesmo 
endereço do timer ou counter.
 Nos Temporizadores, zera os valores dos bits (DN) (EN) e (TT)
 Nos Contadores, zera os valores dos bits (OV) (UM) e (DN). 
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
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Instruções de Matemática
 Generalidades 
 As instruções de saída permitem realizar operações 
matemática em palavras especificas são as seguintes:
 Adição (ADD)
 Subtração (SUB)
 Multiplicação (MUL)
 Divisão (DIV)
 Negação (NEG)
 Raiz Quadrada (SQR)
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Instruções de Matemática
 Adição (ADD)
 Formato da instrução ADD
 O valor de Source A é somado ao valor de Source B, 
armazenando o resultado da instrução no valor do destino
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de Matemática
 Subtração (SUB)
 Formato da instrução SUB
 O valor de Source A é subtraído ao valor de Source B, 
armazenando o resultado da instrução no valor do destino
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de Matemática
 Multiplicação (MUL)
 Formato da instrução MUL
 O valor de Source A é multiplicado ao valor de Source B, 
armazenando o resultado da instrução no valor do destino
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de Matemática
 Divisão (DIV)
 Formato da instrução DIV
 O valor de Source A é dividido pelo valor de Source B com 
o quociente arredondado sendo armazenado no destino.
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de Matemática
 Negação (NEG)
 Formato da instrução NEG
 O valor do parâmetro Source é multiplicado por -1 e 
armazenado no destino
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de Matemática
 Raiz quadrada (SQR)
 Formato da instrução SQR
 Quando essa instrução é verdadeira, a raiz quadrada do 
valor absoluto da fonte é calculada e o resultado 
arredondado é colocado no destino.
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de lógica e de movimentação
 Generalidades
 Instruções de saída que permitem realizar operações 
lógicas de movimentação, essas intrusões são as 
seguintes:
 Movimentação (MOV)
 Movimentação com mascara (MVM)
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de lógica e de movimentação
 Movimentação (MOV)
 Formato da Instrução MOV
 O controlador move o valor da fonte (Source) para o valor 
do destino (Dest)
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de lógica e de movimentação
 Instrução de Movimento com máscara (MVM)
 Formato da instrução MVM
 A instrução de movimento com máscara é uma instrução 
de palavra que move os dados de uma localização fonte 
para um destino e permite que partes desses dados sejam 
mascarados por uma palavra ou valor constante (MASK)
No RSLogix
Micro/500
No RSLogix 5000 
ou Studio 5000
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Instruções de comparação
 Instrução Menor Que (LES)
 Instrução de Menor Igual Que (LEQ)
 Instrução de Maior Que (GRT)
 Instrução de Maior Igual Que (GEQ)
 Instrução de Igual (EQU)
No RSLogix 5000 ou Studio 5000No RSLogix Micro/500
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Endereçamento de PLCs
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Exemplos de Endereçamentos dos PLCs
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Estrutura de 
Dados
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Endereçamento de PACs
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Endereçamento de PACs
http://www.feng.pucrs.br/professores/tergolina/Automacao_e_Controle/LITERATURA_ADICIONAL_-_1756-pm004_-en-p_Logix5000_Controllers_IO_and_Tag_Data.pdf
Página 19
Endereços físicos, ou 
seja, endereço das 
entradas e saídas do 
controlador
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Endereçamento de PACs
Endereços físicos, ou seja, endereço das entradas e saídas do controlador
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Endereçamento de PACs
Endereços das memórias principais, ou seja, tags de memória do controlador
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Endereçamento de PACs
Consulte o documento 1756-pm004_-en-p Logix5000 Controllers IO and Tag Data.pdf na página 35 no nosso site em Literatura Adicional, 
ou acesse:
http://www.feng.pucrs.br/professores/tergolina/Automacao_e_Controle/LITERATURA_ADICIONAL_-_1756-pm004_-en-p_Logix5000_Controllers_IO_and_Tag_Data.pdf
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Endereçamento de PACs
Endereços das memórias principais, em vetores (array) e matrizes
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Endereçamento de PACs
Consulte o documento 1756-pm004_-en-p Logix5000 Controllers IO and Tag Data.pdf na página 34 no nosso site em Literatura Adicional, 
ou acesse:
http://www.feng.pucrs.br/professores/tergolina/Automacao_e_Controle/LITERATURA_ADICIONAL_-_1756-pm004_-en-p_Logix5000_Controllers_IO_and_Tag_Data.pdf
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLEE AUTOMAÇÃO
Estrutura de 
Dados
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Conversão da base de Dados
FENG – ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Demonstração e Videos sobre Estruturas de 
Programas dos PACs
http://www.rockwellautomation.com/global/products-technologies/integrated-architecture/tools/overview.page? 
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Perguntas?