Aula 07 Robótica Industrial

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Prof. Eng. Anderson Harayashiki Moreira
Prof. Eng. Fernando Silveira Madani, Msc
Robótica Industrial
Aula 7 – Exercícios de Fixação
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Exercício1: Dado o vetor u = [1 0 0]
T
obtenha o vetor v dado 
pela matriz de transformação apresentada a seguir:













1000
0100
0010
1001
 tranT
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Exercício2: Transladar o vetor u = [1 0 0]
T
de 1 unidade em X, 
2 unidades em Y e 3 unidades em Z.

























1
0
0
1
.
1000
3100
2010
1001
 .uv T
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Exercício3: São dadas abaixo as matrizes de rotação que
representam a orientação dos sistemas de coordenadas 1 e
2 em relação ao sistema 0 e o centro dos sistemas de
coordenadas 1 e 2 em relação ao sistema 0.
Desenhe um diagrama que representa esquematicamente o
arranjo dos sistemas de coordenadas, 0, 1, e 2.
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Exercício4: Obtenha as matrizes de transformação 
homogêneas 
1
H
0
, 
2
H
0
e 
2
H
1
da figura abaixo:
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Exercício5: Descreva o ponto A no sistema 0, obtenha pelo 
método direto e pelo método de transformações sucessivas:
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Exercício6: Descreva o ponto D no sistema XYZ, obtenha 
pelo método direto e pelo método de transformações 
sucessivas:
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Exercício7: Dados os sistemas de coordenadas da figura 1
abaixo, encontre as seguintes matrizes de transformação
homogêneas:
i
iA 1
4 e 3,2,1,0 para ,0 iA
i
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