CLP - Fundamentos e Aplicações

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CLP – CONTROLADORES LÓGICOS 
PROGRAMÁVEIS
FUNDAMENTOS BÁSICOS E APLICAÇÕES
Vitória – ES - Julho 2006
APRESENTAÇÃO DO CURSO
„ Assunto: Conceitos Fundamentais de Hardware e 
Software de CLP’s;
„ Objetivo: Mostrar os princípios de funcionamento do 
CLP, especificação e interligação com os dispositivos de 
campo;
„ Interesses / Experiências:
PROGRAMAÇÃO
„ 1. Introdução Geral (1,5h)
„ 2. Introdução aos CLP´s (0,5h)
„ 3. Partes do CLP (1,5h)
„ 4. Conexões Externas (0,5h)
„ 5. Programação (1,0h)
„ 6. Linguagens de Programação (4,0h)
„ 7. Especificação (0,5h)
„ 8. Documentação (1,0h)
„ 9. Desenvolvimento de Aplicação Prática (3,0h)
„ 10. Visita à Planta (1,0h)
VISÃO GERAL
INTERLIGAÇÃO
DOCUMENTAÇÃO
ANÁLISE
ESPECIFICAÇÃO
PROGRAMAÇÃO
APLICAÇÃO
VOCABULÁRIO
„ Chão de Fábrica
„ Sensores
„ Atuadores
„ Intertravamento
„ Relés
„ Processo
„ Linguagem de 
Programação
„ Memória
„ Tipos de Dados
„ Entradas
„ Saídas
„ Analógico
„ Digital
„ Redes
„ IHM
„ Flexibilidade
„ CPU
„ Módulos
„ Scan
„ Bits
„ Endereçamento
1. INTRODUÇÃO GERAL
„ SISTEMA DE AUTOMAÇÃO
… SENSORES (ENTRADAS)
… CONTROLE (CLP)
… ATUADORES (SAÍDAS)
„ CLP
… MEMÓRIA
… PROGRAMA
… CICLO LEITURA
„ SISTEMA DE CONTROLE
… SIMPLES
… COMPLEXOS
1. INTRODUÇÃO GERAL
CONTROLE HUMANO X CONTROLE ELETRÔNICO
•MONTAGEM;
•DOSAGEM;
•PESAGEM;
•MEDIÇÃO;
•ETC;
TAREFAS REPETITIVAS
TAREFAS PERIGOSAS
•ATMOSFERA EXPLOSIVA 
•TEMPERATURA;
•PRESSÃO;
•QUÍMICA;
•MOV. CARGAS;
ERGONOMIA
SEGURANÇA 
PESSOAL
1. INTRODUÇÃO GERAL
COMUNICAÇÃO
1. INTRODUÇÃO GERAL
GERENCIAMENTO
Chão de Fábrica
Fonte: CBTA – Centro Brasileiro de Tecnologia e Automação
Controle
Supervisório
SCADA
Gestão 
Industrial
Entreprise Resources Planning
GERENCIAMENTO DE ATIVOS
ERP
MES Manufacturing Execution Systems
CLP´s
SENSORES
ATUADORES
1. INTRODUÇÃO GERAL
Contabilidade Custos RH Vendas Manufatura Estoques
Recursos 
e status
Op. Sch. 
detalhado
Gerenc. 
Mão de obra
Gerenc. 
Processo
Gerenc. 
Manutenção
Gerenc. 
Qualidade
Rastrabili// 
genealogia
Controle 
documentos
Análise 
Performance
Supervisório Supervisório
Controlador Controlador
Chão de fábricaChão de fábrica
Financeiro
Fonte: CBTA – Centro Brasileiro de Tecnologia e Automação
1. INTRODUÇÃO GERAL
PAINEL DE CONTROLE A RELÉS
DIFICULDADES
ESPAÇO FÍSICO
1. INTRODUÇÃO GERAL
PAINEL DE CONTROLE A RELÉS
MANUTENÇÃO
AMPLIAÇÃO
DIFICULDADES
1. INTRODUÇÃO GERAL
ESPAÇO FÍSICO
MANUTENÇÃO
AMPLIAÇÃO
FACILIDADES
CONFIABILIDADE
FLEXIBILIDADE
1. INTRODUÇÃO GERAL
„ PRIMEIRO CLP
… 1969
… Bedford Associates - MODICON
… GENERAL MOTORS
… MUDANÇAS LINHA DE MONTAGEM – mudar a lógica de 
controle de painéis de comando 
… 084
1. INTRODUÇÃO GERAL
MODICON - Inventora do CLP - 1968 (Richard Morley)
Criadora do primeiro protocolo industrial - Modbus
Fonte: SCHNEIDER
1. INTRODUÇÃO GERAL
VANTAGENS NA UTILIZAÇÃO DE CLP's
„ Confiabilidade: software x contatos elétricos
„ Flexibilidade: modificações, atualizações remotas
„ Modularidade: ampliações, manutenção
„ Funções Avançadas: comunicação, IHM´s, aquisição de dados
„ Diagnóstico: localização, histórico de falhas
1. INTRODUÇÃO GERAL
APLICAÇÕES ATUAIS
„ Sequenciamento de operações (Máquinas)
„ Controle de malha fechada (Processos)
„ Controle Predial (Ar-Condicionado, Energia, Elevadores, Acesso)
„ Supervisão (Subestações)
„ Bancadas de teste (redes, relés inteligentes, IHM´s)
1. INTRODUÇÃO GERAL 
TENDÊNCIAS TECNOLÓGICAS
„ Redes de Campo
… Protocolos Abertos (Integração)
„ ProfiBus PA
„ Profibus DP
„ DeviceNet
„ FieldBus Foundation
„ ControlNet
„ Asi
„ ModBus
… Economia de Fiação
… Diagnósticos On-line
… Parametrização Remota
… Upgrades
… Gestão Industrial
1. INTRODUÇÃO GERAL 
TENDÊNCIAS TECNOLÓGICAS
„ Computadores Industriais – Emulam CLP
… Queda Custo
… Melhoria Estabilidade
… Sistemas Operacionais dedicados
… Baixa Manutenção (ventiladores e filtros)
1. INTRODUÇÃO GERAL 
COMPUTADORES INDUSTRIAIS
1. INTRODUÇÃO GERAL 
TENDÊNCIAS TECNOLÓGICAS
„ Interface Homem Máquina - IHM
… Integração Amigável com Operador
… Alfanuméricas x Gráficas
… Visualização e Mudança de Parâmetros
… Economia de Fiação e Acessórios
… Redução das Dimensões Físicas do Painel
… Aumento da Capacidade de Controle
… Facilidade de Programação e Manutenção
1. INTRODUÇÃO GERAL 
IHM´s
Gráfica Touch Screen
Alfanumérica
1. INTRODUÇÃO GERAL 
Redes de Campo – DEVICENET
FABRICANTES ADEPTOS
ABB, Alfa Laval, Ametek, APV, Asco, Baldor, Baluf, 
Beckhoff, Bosch Rexroth, Brooks, Crouse – Hinds, 
Cutler_Hammer, Danfoss, Festo, Fuji Electric, GE Fanuc, 
Harting, Hilscher, Hirschmann, Hitachi, Mettler-Toledo, 
Mitsubishi, Moeller, National, Omron, Parker, 
Pepperl+Fuchs, Rockwell, Sense, Sew, Wago, Weidmüller, 
Westlock, Worcester, Yokogawa.
Fonte: CBTA – Centro Brasileiro de Tecnologia e Automação
1. INTRODUÇÃO GERAL 
Redes de Campo – PROFIBUS DP
FABRICANTES ADEPTOS
Siemens, ABB, Altus, APV, Asco, Balluff, Beckhoff, Bosch, 
Brooks, Burkert, Danfoss, Emerson, Eurotherm, Festo, Foxboro, 
GE Fanuc, Hardy, Hima, Kistley-Morse, Leuze, Mettler-Toledo, 
Mitsubishi, Moeller, MTL, Murr, Omron, Parker, Pepperl Fuchs, 
Phoenix Contact, Pilz, Prominent, Schenck, Schneider, SEW, 
Smar, Stall, Wago.
Fonte: CBTA – Centro Brasileiro de Tecnologia e Automação
1. INTRODUÇÃO GERAL 
Redes de Campo – PROFIBUS PA
FABRICANTES ADEPTOS
Siemens, ABB, APV, Brooks, Burkert, Danfoss, Emerson, 
Endress Hauser, Eurotherm, Foxboro, Hirchmann, Hilscher, 
Kistley-Morse, Krohne, Metso, Mettler-Toledo, Miltronics, 
Pepperl Fuchs, Samson, Smar, Stall, Vega, Wika, Yaskawa.
Fonte: CBTA – Centro Brasileiro de Tecnologia e Automação
1. INTRODUÇÃO GERAL 
Redes de Campo – FIELDBUS FOUNDATION
FABRICANTES ADEPTOS
Emerson Process, Smar, ABB, Burkert, 
Dresser, Elomatic, Endress Hauser, Honeywell, 
Krohne, National, Oval, Flowserve, Foxboro, 
Pepperl Fuchs, Samson, Westlock, Yokogawa
Fonte: CBTA – Centro Brasileiro de Tecnologia e Automação
1. INTRODUÇÃO GERAL 
Redes de Campo – CONTROLNET
FABRICANTES ADEPTOS
Rockwell, ABB, Pepperl Fuchs, Phoenix Contact, 
Wonderware
Fonte: CBTA – Centro Brasileiro de Tecnologia e Automação
1. INTRODUÇÃO GERAL 
Redes de Campo – AS-i
FABRICANTES ADEPTOS
Balluff, Burkert, Entrelec, Festo, Emerson, Flowserve, GE Power, 
Gemu, Mitsubishi, Moeller, Murr, Norgreen, Omron, Pepperl 
Fuchs, Phoenix Contact, Schneider, Sense, Siemens, Turck, 
Weidmuller, Westlock, Worcester
Fonte: CBTA – Centro Brasileiro de Tecnologia e Automação
1. INTRODUÇÃO GERAL 
DESENVOLVIMENTO DE PROJETOS
„ Sistemática
… Análise
… Especificação
… Programação
… Testes
Fonte de Figura: Maunal CLP S7200 SIEMENS
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
„ Definição segundo a Nema (National Electrical Manufacturers 
Association)
„ é um aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória 
programável para armazenar internamente instruções e 
para implementar funções específicas, tais como lógica, 
sequenciamento, temporização, contagem e operações 
aritméticas, controlando, por meio de módulos de entradas 
e saídas, vários tipos de máquinas ou processos.
„ CPU
„ INTERFACE DE ENTRADA
„ INTERFACE DE SAÍDA
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
„ CPU
„ Processamento do Programa armazenado na Memória
„ INTERFACE DE ENTRADA
„ Sinais Vindos do Processo
„ INTERFACE DE SAÍDA
„ Sinais para os Atuadores
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
VISÃO DETALHADA
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
CICLO DE OPERAÇÃO
„ INICIALIZAÇÃO
„ Carregamentodo Firmware
„ LEITURA DAS ENTRADAS
„ o CLP examina sinais que estão chegando do campo 
(sensores), quanto ao estado destes sensores. O estado 
das entradas é armazenado temporariamente em uma 
região da memória denominada "tabela imagem de 
entrada";
„ PROCESSAMENTO
„ Após a leitura das entradas o CLP aplica as regras e 
cálculos segundo as instruções do programa;
„ ATUALIZAÇÃO DAS SAÍDAS
„ Baseado nos resultados das operações do programa, o CLP 
atua em seus circuitos de saída que exercem controle 
sobre dispositivos externos do campo (atuadores).
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
INICIALIZAÇÃO
LEITURA DAS ENTRADAS E
ATUALIZAÇÃODA MEMÓRIA
PROGRAMA
ATUALIZAÇÃO DAS SAÍDAS
Princípio de funcionamento de 
um CLP
CICLO ou SCAN
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
CONFIGURAÇÃO
„ COMPACTOS X MODULARES
„ Podem ser basicamente de dois tipos: compactos ou modulares. 
Os compactos permitem pouca ou nenhuma expansão do número 
de entradas e saídas e têm menor capacidade de memória. Ao 
contrário, os modulares, são bem mais flexíveis quanto às 
expansões e capacidade de memória.
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
„ TIPOS DE SINAIS DE ENTRADA
„ Os sinais de entrada, proveniente dos sensores de campo podem 
ser digitais (0-VCC ou VCA) ou analógicos (4-20mA, 0-10V).
„ TIPOS DE SINAIS DE SAÍDA
„ Assim como os sinais de entrada, os de saída também podem ser 
digitais (0-VCC ou VCA) ou analógicos (4-20mA, 0-10V). .
„ TENSÃO DE ALIMENTAÇÃO
„ Os PLC´s pode sem alimentados com tensões alternadas ou 
tensões contínuas.
2. INTRODUÇÃO AOS CLP´S
„ FUNÇÕES ESPECIAIS
„ Algumas aplicações exigem certificações especiais para 
atmosferas explosivas ou sistemas de segurança (à prova de 
falhas)
„ PROTOCOLOS DE COMUNICAÇÃO
„ Para interligação dos CLP´s entre si e/ou com os instrumentos de 
campo existem diversos protocolos e tecnologias: Ethernet, 
Profibus, DeviceNet, FieldBus Foundation, etc.
3. PARTES DO CLP
CPU
„ A unidade de processamento central (Central Processing Unit) é o 
cérebro de um controlador PLC. O processador central próprio é
geralmente um microprocessador de 8, 16 ou 32 bits. 
„ PROCESSAMENTO
„ CÍCLICO
„ POR INTERRUPÇÃO
„ POR COMANDO DE TEMPO
„ POR EVENTO
3. PARTES DO CLP
„ PROCESSAMENTO CÍCLICO
„ Este tipo é a forma mais comum de execução que predomina em 
todas as CPU´s conhecidas, e de onde vem o conceito de 
varredura (SCAN), ou seja, as instruções de programa contidas na 
memória, são lidas uma após a outra seqüencialmente do início ao 
fim, daí retornando ao início ciclicamente.
„ Um dado importante de uma CPU é o seu tempo de varredura, ou 
seja, o tempo gasto para a execução de um ciclo. Este tempo está
relacionado com o tamanho do programa do usuário (em média 10 
ms a cada 1.000 instruções).
3. PARTES DO CLP
PROCESSAMENTO CÍCLICO
3. PARTES DO CLP
„ PROCESSAMENTO POR INTERRUPÇÃO
„ Em algumas situações, é necessário interromper o ciclo normal de 
um programa para priorizar uma rotina em especial. Nestes casos,
ao reconhecer um pedido de interrupção, a CPU interrompe o ciclo 
normal de programa e executa um outro programa chamado de 
rotina de interrupção.
„ Esta interrupção pode ocorrer a qualquer instante na execução do 
ciclo de programa. Ao finalizar esta situação o programa voltará a 
ser executado do ponto onde ocorreu a interrupção. Exemplo: uma 
perda de sincronismo numa linha de produção.
3. PARTES DO CLP
PROCESSAMENTO POR INTERRUPÇÃO
3. PARTES DO CLP
„ PROCESSAMENTO COMANDADO POR TEMPO
„ Às vezes as interrupções têm que ser feitas de forma periódica e 
com duração definida, como por exemplo, uma lubrificação. Assim 
o ciclo normal pode ser alterado de duas formas: ou é
interrompido para execução de uma interrupção, ou uma parte do 
programa passa a se tornar ativa durante um tempo definido. 
Lembrando que isso aumentará o tempo de scan e deve ser 
considerado na hora de elaborar programas em aplicações 
críticas.
„ Este tipo de processamento também pode ser visto como um tipo 
de interrupção, porém ocorre a intervalos regulares de tempo 
dentro do ciclo normal de programa. 
3. PARTES DO CLP
„ PROCESSAMENTO POR EVENTO
„ Este é processado em eventos específicos, tais como no 
interrupção de energia, falha na bateria e estouro do tempo de 
supervisão do ciclo da CPU
„ Existe uma função importante da CPU, chamada watchdogtimer, 
que tem grande utilidade na segurança do sistema. É um 
temporizador que monitora o tempo de scan do CLP e caso esse 
tempo seja maior que o tempo do watchdogtimer, o CLP detecta 
que está havendo algum erro de processamento no scan do 
programa e pára de funcionar gerando um alarme externo 
3. PARTES DO CLP
MEMÓRIA
É o espaço físico dentro da CPU onde podem ser armazenados e 
manipulados os arquivos de programas e arquivos de dados
„ TIPOS DE MEMÓRIA
„ RAM (Random Access Memory)
„ Volátil
„ Rápida
„ Baixo Custo
3. PARTES DO CLP
„ TIPOS DE MEMÓRIA
„ ROM (Read Only Memory)
„ Não-Volátil
„ Rápida
„ Alto Custo
„ EEPROM ((Electrically Erasable Programmable Read Only 
Memory )
„ Não-Volátil
„ Pode ser programada em condições especiais
„ Alto Custo
3. PARTES DO CLP
„ ENDEREÇAMENTO DE MEMÓRIA
Os dados de memória são armazenados em áreas específicas dentro 
da CPU, chamadas de "endereço" ou "registro". As variáveis e 
constantes do programa do usuário são referenciadas com um 
endereço para indicar onde se localizam os dados.
„ AS MEMÓRIAS SE DIVIDE NAS SEGUINTES ÁREAS:
„ Área de Firmware
„ Área do Sistema
„ Área de Status das Entradas e Saídas
„ Área de Dados 
„ Área de Programa
3. PARTES DO CLP
„ ÁREA DO FIRMWARE
„ Esta é a área do sistema operacional do CLP. É do tipo ROM, vem 
programada de fábrica e o usuário não tem acesso;
„ ÁREA DO SISTEMA
„ É utilizada pelo sistema operacional para armazenar resultados de
operações temporárias (rascunho). É do tipo RAM e o usuário não 
tem acesso. 
„ ÁREA DE STATUS DAS ENTRADAS E SAÍDAS
„ A memória de entrada e saída guarda o estado dos bits que 
representam as chaves fechadas ou abertas, tanto da entrada 
como da saída. Em geral, todas estas áreas são do tipo RAM não 
volátil, pois é importante que, na falta de energia, o programa e os 
dados não se percam.
3. PARTES DO CLP
„ ÁREA DE DADOS
„ Armazenam os resultados do processamento das 
instruções do programa (variáveis) e valores pré-
estabelecidos (constantes) de contadores, temporizadores, 
comparadores, etc. São memórias do tipo RAM.
„ ÁREA DE PROGRAMA
„ É a área propriamente dita onde ficam armazenadas as 
instruções do programa. Em alguns CLP´s a área de 
programa é EEPROM, ou seja, não volátil mas 
reprogramável.
3. PARTES DO CLP
Cada fabricante usa uma determinada convenção para referenciar os 
elementos de programa com as entradas físicas, saídas físicas, bits, 
words, etc. A norma internacional recomenda as seguintes convenções:
Descrição Representação
Bits de entrada %I
Bits de saída %Q
Bits Internos %M
Bits do Sistema %S
Bits de 
Temporizadores
%TM
Bits de 
Contadores
%C
3. PARTES DO CLP
„ Bits de Entrada e Saída (I/Q)
„ São as imagens lógicas dos estados elétricos dos terminais 
das entradas e saídas do CLP; 
„ Bits Internos (M)
„ Destinam-se a armazenar valores (variáveis ou constantes) 
durante a execução do programa; 
„ Bits do Sistema (S)
„ Informam sobre o funcionamento e estado do CLP e a 
correta execução do programa; 
3. PARTES DO CLP
„ Bits de Temporizadores (TM)
„ Estão associados aos temporizadores e ativam-se ao final 
das temporizações; 
„ Bits de Contadores (C) 
„ Estão associados aos contadores e ativam-se ao final das 
contagens; 
3. PARTES DO CLP
Acesso a Bits:
| Identificador da área de memória: 
M = bitsinternos
S = bits do sistema
TM = bits de Temporizador
C = bits de Contador
| Símbolo
| número do Bit
% M,S,TM,C i
Exemplo: %M25 – Bit interno numero 25
%S13 – Bit do sistema numero 13
%C20 – Bit do contador n° 20
%TM3 – Bit do temporizador n°4
3. PARTES DO CLP
Acesso às Entradas e Saídas físicas 
| 0=E/S do módulo base, 1 a 7 E/S dos módulos de expansão
| Símbolo
| número da E/S do módulo base ou da expansão
% I,Q . y . z
Exemplo: %I0.5 – Entrada n° 5 do módulo base
%I1.5 – Entrada n° 5 do módulo de expansão n°1
%Q0.2 – Saída n° 2 do módulo base
%Q3.2 – Saída n° 2 do módulo de expansão n°3
| Identificador da área de memória de status: I=(entrada) 
Q=(saída)
3. PARTES DO CLP
Acesso à words (palavras) 
% M,K,S . W . i 
| word (palavra)
| Símbolo
| Identificador da área de memória:M=words internas
K=words constantes
S= words do sistema
| número da Word (palavra) 
Exemplo: %MW40 – word interna n° 40
%KW25 – word constante n° 25
%SW28 – word do sistema n° 28
3. PARTES DO CLP
ENTRADAS
Os módulos de entrada coletam os sinais de entrada em níveis lógicos 
de tensão usados internamente no CLP. Estes sinais podem ser de 
origem digital (sinais discretos) em tensões contínuas ou alternadas, ou 
de origem analógicos (sinais contínuos).
SENSORES MÓDULO DE 
ENTRADA
CLP
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA
„ ENTRADA DIGITAL EM TENSÃO CONTÍNUA
„ ENTRADA DIGITAL EM TENSÃO ALTERNADA
„ ENTRADA DE SINAL ANALÓGICO (0-10V, 4 a 20mA)
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA EM TENSÃO CONTÍNUA
„ Os módulos de entrada digitais trabalham com sinais de 
tensão contínua 12, 24, 125Vcc e são tipicamente fornecidas 
pelos fabricantes de CLP´s com 4, 8, 16 ou 32 pontos.
„ Diversos tipos de dispositivos podem ser ligados nas 
entradas digitais, podemos citar:
„ Botoeiras;
„ Fim de Curso;
„ Sensores de Proximidade;
„ Pressostatos;
„ Encoders;
„ FotoCélula;
„ Etc;
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA EM TENSÃO CONTÍNUA
Outro aspecto importante a ser considerado nos módulos de entradas é
que a parte lógica do circuito é desacoplada do sinal de entrada através 
de um acoplador ótico, o que assegura a integridade do circuito, caso 
ocorram problemas (sobre-tensão, curto-circuito) com o sinal de 
entrada, além de aumentar a imunidade a ruídos do sistema. 
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA EM TENSÃO CONTÍNUA
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA EM TENSÃO ALTERNADA
„ As entradas digitais também podem ser em tensão 
alternada 110 ou 220Vca. Em instalações onde o CLP está
distante dos sensores de campo a tensão alternada 
aumenta a relação sinal/ruído melhorando a imunidade em 
ambientes com muita interferência eletromagnética.
„ Normalmente se os sensores de campo estão a uma 
distância superior a 50m do controlador, deve-se em 
trabalhar com entradas AC. É importante lembrar que 
trabalhando com níveis AC, devemos tomar mais cuidado 
com relação à isolação geral da instalação. 
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA EM TENSÃO ALTERNADA
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA EM TENSÃO ALTERNADA
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA ANALÓGICO
„ Converte sinais analógicos de entrada (em geral de 0 a 
10Vcc ou 4 a 20mA) em valores numéricos que podem ser 
utilizados pelo CLP. A resolução das entradas analógicas é
normalmente de 12 bits (4096), o que garante uma 
sensibilidade de 2,5 mV para um sinal de entrada 0 a 10 
volts.
„ Transdutores (pressão, temperatura, vazão, nível, etc) ;
„ Potenciômetros;
„ Transformadores de Corrente / Tensão;
„ Etc;
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA ANALÓGICO
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE ENTRADA ANALÓGICO
3. PARTES DO CLP
SAÍDAS
São os terminais de saída do CLP que formam a interface pela qual os 
atuadores de campo são conectados ao CLP.
Os módulos de saída podem gerar sinais de origem digital (sinais 
discretos) em tensões contínuas ou alternadas, ou de origem 
analógicos (sinais contínuos). 
CLP MÓDULO DE SAÍDA ATUADORES
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE SAÍDA
„ SAÍDA DIGITAL EM TENSÃO CONTÍNUA A TRANSISTOR 
PNP ou NPN
„ promove comutações mais velozes mas só comporta 
cargas de tensão contínua;
„ SAÍDA DIGITAL EM TENSÃO ALTERNADA A TRIAC
„ só pode acionar cargas de tensão alternada;
„ SAÍDA DIGITAL A CONTATO SECO - RELÉ (CONTÍNUA OU 
ALTERNADA)
„ pode acionar cargas alimentadas tanto por tensão tanto 
contínua quanto alternada. Podem ter vida útil curta.
„ SAÍDA DE SINAL ANALÓGICO (0-10V, 4 a 20mA)
„ MÓDULOS DE SAÍDA DIGITAL EM TENSÃO CONTÍNUA A 
TRANSISTOR PNP ou NPN
„ Os módulos de saída digitais trabalham com sinais de 
tensão contínua 12, 24Vcc e são tipicamente fornecidos 
pelos fabricantes de CLP´s com 4, 8, 16 ou 32 pontos.
„ Diversos tipos de dispositivos podem ser ligados nas 
saídas digitais, podemos citar:
„ Solenóides;
„ Relés;
„ Sinaleiros;
„ Sirenes;
3. PARTES DO CLP
3. PARTES DO CLP
Nos módulos de saída a parte lógica do circuito também é desacoplada 
através de um acoplador ótico, o que assegura a integridade do circuito, 
caso ocorram problemas (sobre-tensão, curto-circuito) no sinal de 
saída, além de aumentar a imunidade a ruídos do sistema. 
„ MÓDULOS DE SAÍDA DIGITAL EM TENSÃO CONTÍNUA A 
TRANSISTOR
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE SAÍDA DIGITAL EM TENSÃO ALTERNADA A 
TRIAC
„ Os módulos de saída em corrente alternada são usados 
para acionar diretamente bobinas de contatores. 
Normalmente estas saídas podem acionar cargas cuja 
alimentação esteja entre 90Vca e 240Vca. 
„ Contatores;
„ Solenóides;
„ Relés;
„ Sinaleiros;
„ Sirenes;
3. PARTES DO CLP
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE SAÍDA DIGITAL EM TENSÃO ALTERNADA A 
TRIAC
„ MÓDULOS DE SAÍDA A CONTATO SECO (RELÉ)
„ Muito utilizado porque são muito versáteis podendo acionar 
tanto cargas em CC ou AC. Podem alimentar diretamente 
cargas indutivas de até 2A e cargas resistivas até 8A. 
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE SAÍDA A CONTATO SECO (RELÉ)
3. PARTES DO CLP
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE SAÍDA ANALÓGICO
„ Converte os valores numéricos internos ao CLP em sinais 
analógicos de saída (em geral de 0 a 10Vcc ou 4 a 20mA). A 
resolução das saídas analógicas é normalmente de 12 bits 
(4096), o que garante uma sensibilidade de 2,5 mV para um 
sinal de entrada 0 a 10 volts.
Tipos de dispositivos podem ser ligados nas saídas analógicas: 
„ Posicionadores de Válvulas ;
„ Referência de Velocidade para Inversores;
„ Etc;
Interface Sistema a ser controlado
„ MÓDULOS DE SAÍDA ANALÓGICO
3. PARTES DO CLP
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS DE SAÍDA ANALÓGICO
„ FONTES DE ALIMENTAÇÃO
„ CLP´s de pequeno porte -> Fontes incorporadas
„ CLP´s de maior porte -> Fontes separadas
„ Fontes Chaveadas 90-240Vac ou 18a 36Vdc
„ Proteções de Curto-Circuito
„ No-Breaks
3. PARTES DO CLP
3. PARTES DO CLP
„ FONTES DE ALIMENTAÇÃO
3. PARTES DO CLP
„ MÓDULOS ESPECIAIS
„ Módulo de entrada para termopares (medição de 
temperatura);
„ Módulo de entrada para PT100 (medição de temperatura);
„ Módulo de Encoder;
„ Módulo de Comunicação;
„ INTERFACES
„ Para facilitar a visualização do bom funcionamentos dos 
equipamentos existe uma interface visual com LED´s em 
cada módulo de um CLP. 
„ O módulo de CPU possui alguns LED´s indicadores de 
estado no seu painel frontal referentes à alimentação, 
operação, falhas modo RUN/STOP. Os módulos de E/S 
também possuem LED´s indicadores de estado 
ativo/inativo. 
3. PARTES DO CLP
„ INTERFACES
3. PARTES DO CLP
„ CANAIS DE COMUNICAÇÃO
„ As CPU´s compactas e modulares têm uma porta de 
comunicação para conexão com o computador PC para 
cargado programa ou para comunicação com outras 
CPU´s.
„ Alguns fabricantes já disponibilizam na CPU duas portas 
para conexão simultânea com a IHM e com outras CPU´s.
3. PARTES DO CLP
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONCEITO SINK E SOURCE
„ A conexão com dispositivos externos ao CLP, independente de ser 
uma entrada ou saída, é um assunto especial.
„ Os conceitos Sink e Source são importantes para que estas 
interligações sejam compatíveis e o sistema de automação seja 
corretamente especificado pois influenciam diretamente nos 
dispositivos que podem e como podem ser conectados nos terminais 
de entrada ou saída do CLP.
„ Estes conceitos aparecem somente em sistemas com tensões 
contínuas.
4. CONEXÕES4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONCEITO SINK
„ A ligação sink é chamada também de lógica positiva, ou 
seja, um estado está ativo quando está ligado a uma fonte 
+VCC.
4. CONEXÕES4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONCEITO SOURCE
„ A ligação source é chamada também de lógica negativa, ou 
seja, um estado está ativo quando está ligado ao terra 
(GND). 
Fonte das Figuras: site http://web4.automationdirect.com
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONEXÕES DE ENTRADA
„ A conexão entre os sensores com saídas transistorizadas 
PNP e NPN e o CLP devem ser cuidadosamente analisadas 
sob o ponto de vista dos conceitos sink e source. 
„ Dependendo do tipo de sensor, sua saída ativa pode estar 
em +VCC (saída PNP) ou em GND 0V (saída NPN). 
„ Assim as conexões deve ser sempre complementares para 
que o sistema funcione, ou seja, do tipo sinking-sourcing
ou sourcing-sinking, ao invés de sinking-sinking ou 
sourcing-sourcing. 
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONEXÕES DE ENTRADA
Fonte das Figuras: site http://web4.automationdirect.com
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONEXÕES DE ENTRADA
Fonte das Figuras: site http://web4.automationdirect.com
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONEXÕES DE ENTRADA
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONEXÕES DE ENTRADA
sourcing
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONEXÕES DE SAÍDA A TRANSISTOR NPN
Sourcing
carga
Sinking
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ CONEXÕES DE SAÍDA A TRANSISTOR PNP
carga
SinkingSourcing
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ INTERFACEAMENTO E PROTEÇÕES
„ Geralmente os terminais de entrada e saída do CLP são 
ligados aos dispositivos de campo através de bornes 
especiais contendo fusíveis ou relés de isolação que fazem 
a interface entre o CLP e o campo
„ Os bornes fusíveis servem para proteção de curto-circuito
„ Os bornes relés servem para comandar cargas indutivas
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ BORNES FUSÍVEIS
PLC
Vcc
Borne 
fusível
Carga resistiva
0V
4. CONEXÕES EXTERNAS COM SENSORES E ATUADORES
„ BORNES RELÉS
PLC
Vca
0V
Borne relé
Carga indutiva
5. PROGRAMAÇÃO
„ RELÉS ELETROMECÂNICOS
„ A linguagem de programação dos CLP´s atuais evoluiu a 
partir dos diagramas elétricos de comandos lógicos com 
relés eletromecânicos. Um relé deste tipo é formado por 
uma bobina que quando energizada movimenta um eixo 
mecânico pelo efeito da atração magnética, que move os 
contatos auxiliares.
5. PROGRAMAÇÃO
„ DIAGRAMA DE CONTATOS
„ Os diagramas de contatos têm duas linhas horizontais 
simbolizando as tensões elétricas de fase e neutro ou +VCC e 
0V. Na vertical são representados os circuitos elétricos com os 
contatos e as bobinas de forma que a combinação dos 
contatos conforme a lógica que se queira implementar leva à
energização das bobinas
CONTATO NORMALMENTE ABERTO - NA
CONTATO NORMALMENTE FECHADO - NF
+VCC
+0V
bobina
Associação de contatos
(formação da lógica)
„ DIAGRAMA DE CONTATOS
5. PROGRAMAÇÃO
5. PROGRAMAÇÃO
Lógica “OR” 
„ FORMAÇÃO DE LÓGICAS
5. PROGRAMAÇÃO
Lógica “AND” 
„ FORMAÇÃO DE LÓGICAS
5. PROGRAMAÇÃO
Lógica “NOT” 
„ FORMAÇÃO DE LÓGICAS
5. PROGRAMAÇÃO
„ FORMAÇÃO DE LÓGICAS
Lógica “XOR”
5. PROGRAMAÇÃO
 Contato de Selo 
„ FORMAÇÃO DE LÓGICAS
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE ENTRADA
„ São instruções de leitura dos estados das entradas 
físicas do CLP.
„ Assim como os diagramas de relés, o diagrama da 
linguagem Ladder usa os recursos de barramento 
energizado à esquerda e barramento de referência à
direita. A combinação de contatos NA e NF leva à
energização da saída.
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE ENTRADA
„ Ladder
„ Blocos
%I0.0“+Vcc” “0V”
I1
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE SAÍDA
„ São instruções de comando das saídas físicas do CLP.
„ Ladder
„ Blocos
%Q0.0“+Vcc” “0V”
Q1
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE CONTROLE
„ São instruções sofisticadas de controle proporcional, 
integral e derivativo para aplicações em sistema de 
realimentação em malhas fechadas. 
„ Atualmente são cada vez mais comuns CLP´s de micro e 
pequeno porte que disponibilizam estas funções. 
„ São utilizadas em sistema de controle de malha fechada
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE TEMPORIZAÇÃO
„ Esta instrução apresenta duas entradas. A primeira é a 
entrada habilita, que quando acionada habilita o 
temporizador e quando desaciona zera o valor do tempo. 
A outra é a entrada START/STOP, quando ligada inicia a 
contagem, e desligada, bloqueia o temporizador, mas não 
zera o valor do tempo, fazendo com que quando ligada 
novamente o temporizador reinicie a contagem do ponto 
onde parou.
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE TEMPORIZAÇÃO
„ Normalmente os CLP's apresentam a base de tempo de 
0,01segundos. O temporizador durante a temporização 
mantém seu contato de saída desacionado, quando 
atingir o tempo definido, o contato de saída é acionado. 
Os temporizadores podem ser do tipo: 
„ Temporizador TON (Timer On Delay)
„ Esta instrução deve ser usada para se atrasar o momento 
de se ligar um contato. 
„ Temporizador TOF (Timer Of-Delay)
„ Esta instrução deve ser usada para se atrasar o momento 
de se desligar um contato. 
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE COMPARAÇÃO DE DADOS
„ Existem instruções que comparam dois valores. As 
instruções de comparação são:
„ Maior que;
„ Igual ou maior que;
„ Menor que;
„ Igual ou menor que;
„ Igual;
„ Não igual;
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE CONTAGEM
„ São instruções onde são armazenados o valor da 
contagem atual e o valor máximo a ser atingido. Os 
contadores podem ser incrementador ou decrementador.
„ A contagem é feita por um contato contando o número de 
pulsos nesse contato e ao atingir o valor de contagem 
pré-definido o contato de saída é acionado.
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE CONTAGEM
„ O contador apresenta uma outra entrada, que é a entrada 
de habilita. Se um contato ligado a esta entrada for 
acionado, a contagem é habilitada, se for desacionado a 
contagem é zerada. Os contadores podem ser:
„ Contador CTU (Count Up) 
„ Esta instrução deve ser usada contagem crescente de 
acordo com o número de vezes que o degrau passar da 
condição de falso para verdadeiro no contato de 
contagem. É importante que a sequência de transições 
de cada degrau de falso para verdadeiro não seja mais 
rápida que duas vezes o tempo de varredura do CLP. 
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES DE CONTAGEM
„ Contador CTD (Count Down)
„ Esta instrução deve ser usada contagem decrescente de 
acordo com o número de vezes que o degrau passar da 
condição de falso para verdadeiro no contato de 
contagem. É importante que a sequência de transições 
de cada degrau de falso para verdadeiro não seja mais 
rápida que duas vezes o tempo de varredurado CLP. 
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES LÓGICAS
„ E (AND) - instrução booleana que representa a função de 
simultaneidade entre duas ou mais condições lógicas.
„ OU (OR) - instrução booleana que representa a função de 
opção entre duas ou mais condições lógicas.
„ NÃO (NOT) - instrução booleana que representa a função 
do inverso de uma condição lógica.
„ OU EXCLUSIVO (XOR) - instrução booleana que 
representa a função de opção exclusiva entre duas ou 
mais condições lógicas.
5. PROGRAMAÇÃO
„ INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
„ Estas instruções realizam operações aritméticas com 
números inteiros e/ou, dependendo da CPU, operações 
de ponto flutuante com números reais. 
5. PROGRAMAÇÃO
„ SUBROTINAS
„ As subrotinas são recursos de programação que 
permitem o desvio do fluxo normal do programa para 
execução de um algoritmo particular e ao final retorna ao 
ponto de interrupção no programa principal.
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
„ CONCEITO
„ Um programa é formado por uma série de instruções que o 
usuário desenvolve para fazer com que o CLP comande as 
ações de saída em função das variáveis de entrada 
„ A NORMA IEC 61131-3 padroniza diversos aspectos 
relativos à programação de CLP´s, como os tipos de dados 
e as linguagens de programação. 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
 
INTEIROS 
Tipo IEC Descrição Bits Faixa 
SINT Short integer 8 -127 a +127 
INT Integer 16 -32768 a 32767 
DINT Double integer 32 -231 a 231-1 
LINT Long Integer 64 -263 a 263-1 
USINT Unsigned short Integer 8 0 a 256 
UINT Unsigned integer 16 0 a 65535 
UDINT Unsigned double integer 32 0 a 232 –1 
ULINT Unsigned long integer 64 0 a 264 –1 
 
 
PONTO FLUTUANTE 
Tipo IEC Descrição Bits Faixa 
REAL Real 32 ± 10±38 
LREAL Long Real 64 ± 10±308 
 DURAÇÃO/TEMPO 
Tipo IEC Descrição Bits Uso 
TIME Duração do Tempo Dependente de implementação 
Armazenar a duração do tempo 
após evento 
 
„ TIPOS DE DADOS
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
DATA E HORA 
Tipo IEC Descrição Bits Uso 
DATE Data Absoluta Depende de implementação Armazenar datas de calendário
TIME_OF_DAY Time of Day Depende de implementação Armazenar relógio de tempo real
DATE_AND_TIME Data e time of day Depende de implementação Armazenar datas e time of day 
 
 
STRING 
Tipo IEC Descrição Bits Uso 
STRING String de caracteres Depende de Implementação Armazenar texto 
 
„ TIPOS DE DADOS
CADEIA DE BITS 
Tipo IEC Descrição Bits Uso 
BOOL Bit string de 1 bit 1 Estados lógicos 
BYTE Bit string de 8 bit 8 Informação biária 
WORD Bit string de 16 bit 16 Informação biária 
DWIRD Bit string de 32 bit 32 Informação biária 
LWORD Bit string de 64 bit 64 Informação biária 
 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
„ LISTA DE INSTRUÇÕES (IL)
„ Textual
„ Baixo Nível
„ Pouco Legível
INSTRUÇÃO=OPERADOR(opção modificadores)+OPERANDOS 
(constantes, variáveis)
O operando é o dado a ser manipulado pelo operador. As 
operações são feitas utilizando o acumulador, sendo que o 
resultado de cada operação é armazenado no próprio 
acumulador. 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
„ OPERADORES
„ LD (*carrega operando para o acumulador*)
„ ST (*carrega o acumulador para o operando*)
„ ADD (*soma operando ao acumulador*)
„ MODIFICADORES
„ “N” – Negação do operador
„ “C” – Condicional do operador
„ “(“ – Adiamento de operação
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
„ RESUMO
 
Operador Modificador Operando Comentários 
LD N Qualquer Variável Acumulador = Operando 
ST N Qualquer Variável Operando = Acumulador 
S Variável Booleana Operando = TRUE 
R N,( Variável Booleana Opernado = FALSE 
AND N,( Variável Booleana “E” Booleano 
OR N,( Variável Booleana “OU” Booleano 
XOR N,( Variável Booleana “OU EXCLUSIVO” Booleano 
ADD ( Qualquer Variável Adição 
SUB ( Qualquer Variável Subtração 
MUL ( Qualquer Variável Multiplicação 
DIV ( Qualquer Variável Divisão 
GT ( Qualquer Variável Comparação Maior que 
GE ( Qualquer Variável Comparação Maior ou Igual 
EQ ( Qualquer Variável Comparação Igual 
NE ( Qualquer Variável Comparação Diferente 
LE ( Qualquer Variável Comparação Menor ou Igual 
LT ( Qualquer Variável Comparação Menor que 
JMP C,N Label Salto para Label 
CAL C,N Função Chama Função 
RET C,N Retorno da Função 
) Executa o último operador adiado 
 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
Operação de Soma
LD 10 (*acumulador = 10*)
ADD 10 (*acumulador = 20*)
Operação Booleana
LD %I0.0 (*acumulador = estado da entrada 0*)
AND %I0.1 (*acumulador = entrada 0 AND entrada1*)
ST %Q0.1 (*saída 0 = acumulador*)
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
Execução Adiada
Algumas instruções permitem o uso do modificador parêntesis 
“(“ para adiar reultador intermediários sem alterar o acumulador:
LD A (*acumulador = A*)
ADD B (*acumulador = A+B*)
MUL( A (*Adia a multiplicação, acumulador = A*)
SUB B (*acumulador = A-B*)
) (*multiplica o resultado por A+B*)
Resultado = (A+B)*(A-B)
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
Var
X1, X2, Y1, Y2, temp 
: REAL;
resultado = SQRT((X2-X1)* (X2-X1)+ (Y2-Y1)* (Y2-Y1)) : REAL;
End_Var
LD Y2 (*acumul=Y2*)
SUB Y1 (*acumul=Y2-Y1*)
ST temp (*temp=acumul*)
MUL temp (*acumul= temp^2*)
ADD( X2 (*adia a soma, acumul=X2*)
SUB X1 (*acumul=X2-X1*)
ST temp (*temp=acumul*)
MUL temp (*acumul= temp^2*)
) (*executa a soma adiada dos quadrados*)
ST temp (*temp=acumul*)
CAL SQRT(temp) (*chama função raiz quadrada*)
ST resultado (*resultado=acumul*)
GT 10 (*testa se resultado>10*)
JMPC DESLOCA (*chama subrotina se verdadeiro*)
S alarme (*alarme = TRUE*) 
RET (*retorna ao programa sem alarme*)
DESLOCA:
RET (*retorna sem alarme*)
Exemplo Prático
P2
P1
X2X1
Y2
Y1
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
Exercício:
Programar uma partida e parada de um motor, sendo:
-Uma botoeira com contato NA para partida do motor
-Uma botoeira com contato NF para parada do motor
-Um contato NF de falha do Relé Térmico
-Um contator para acionamento do motor
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (IL) LISTA DE INSTRUÇÕES
Solução Exercício:
1. Definir as Entradas
2. Definir as Saídas
3. Endereçar as Entradas
4. Endereçar as Saídas
5. Escrever Programa
6. Testar
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
„ DIAGRAMA DE BLOCOS (FBD – Function Block Diagram )
„ Totalmente gráfica 
„ Aplicações mistas de lógica combinacional, temporização, 
contagem e, em menor importância, o sequenciamento de 
operações.
„ Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação 
dos elementos da linguagem, que são os blocos funcionais.
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
„ Representação Gráfica
„ O Bloco Funcional é representado graficamente por um 
retângulo com “pinos” de entrada do lado esquerdo e 
“pinos” de saída do lado direito. A função do bloco é
indicada na parte superior interna ao retângulo. Os 
parâmetros são descritos ao lado de cada “pino” no interior 
do bloco.
FUNÇÃO
PARÂMETROS 
DE SAÍDA
PARÂMETROS 
DE 
ENTRADA
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
0
0
0
0
0
0 0
1 1
1 1
1
A
B
S
MAPA DE SINAIS
“E” Lógico
ANDA
B
S
0
0
0
0
0
1 1
1 1
1 1
1
A
B
S
MAPA DE SINAIS
“OU” Lógico
ORA
B
S
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
0
1 0
1
A
S
“OU” Lógico
NOT
A S
MAPA DE SINAIS
“OU EXCLUSIVO” Lógico
XORA
B
S
0
0
0
0
0
1 1
1 1
1 1
0
A
B
S
MAPA DE SINAIS
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
Exemplo: S = ((A+B)*C)*D
ORAB
ANDC
ANDD
S
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
blocos de temporização – RETARDO NA ENERGIZAÇÃO 
TON
BOOL
TIME
BOOL
RETARDO NA ENERGIZAÇÃO
IN
PT
Q
TIMEET
IN
Q
PT
IN
Q
ET
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
blocos de temporização – RETARDO NA DESENERGIZAÇÃO 
TOF
BOOL
TIME
BOOL
RETARDO NA DESENERGIZAÇÃO
IN
PT
Q
TIMEET
IN
Q
PT
ET
PT
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
blocos de contagem – CONTADOR CRESCENTE
CTU
BOOL
BOOL
BOOL
CONTADOR UP
CU
R
Q
INTCVINT PV
CU: ENTRADA PULSOS
R : RESET
PV: VALOR REFERÊNCIA
Q : SAÍDA
CV : VALOR DA CONTAGEM
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
blocos de contagem – CONTADOR DECRESCENTE
CTD
BOOL
BOOL
BOOL
CONTADOR DOWN
CD
LD
Q
INTCVINT PV
CD: ENTRADA PULSOS
LD : LOAD (CV:=PV)
PV: VALOR REFERÊNCIA
Q : SAÍDA
CV : VALOR DA CONTAGEM
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
blocos especiais – RELÓGIO DE TEMPO REAL
RTC
BOOL
DATE_AND_TIME
BOOL
RELÓGIO DE TEMPO REAL
RUN
PDT
Q
CDT DATE_AND_TIME
RUN : ATIVAR=1
PDT : HORA ATUAL
Q : SAÍDA
CDT : HORA DE REFERÊNCIA
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
„ Composição de Blocos
PÁTIO
CORREIA 1
CORREIA 2
CORREIA 3
SILO
NÍVEL-MIN
NÍVEL-MÁX
SIST_ALIM_SILOS
Motor 1 STD_BY
Motor 2 STD_BY
Motor 3 STD_BY
Motor_1 START
EMERG_STOP
Motor_2 START
Motor_2 START
PROCESS_START
SILO_CHEIO
SILO_VAZIO
Motor_1 STOP
Motor_2 STOP
Motor_2 STOP
PROCESS_STOP
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (FBD) BLOCOS
Exercício:
Programar uma partida e parada de um motor, sendo:
-Uma botoeira com contato NA para partida do motor
-Uma botoeira com contato NF para parada do motor
-Um contato NF de falha do Relé Térmico
-Um contator para acionamento do motor
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
„ DIAGRAMA LADDER (LD – LADDER Diagram )
„ Totalmente gráfica ;
„ Evoluíram dos diagramas de contatos elétricos;
„ Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação 
dos elementos da linguagem;
„ Mais Difundida
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
„ Analogia com diagrama de contatos
Fonte da Figura: Schneider-Electric, Twido Software Manual
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
„ Analogia com diagrama de contatos
„ Utiliza símbolos equivalentes aos elétricos representando as 
mesmas funções. A figura abaixo mostra a equivalência dos 
principais símbolos.
SÍMBOLO LADDER
CONTATO NORMALMENTE 
FECHADO - NF
SÍMBOLO ELÉTRICO
CONTATO NORMALMENTE 
ABERTO - NA
DISPOSITIVO DE SAÍDA
BOBINA
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
„ Representação Gráfica
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
„ Representação Gráfica
contatos bobinas
varredura
“barramento energizado” “barramento de terra”
blocos
funcionais
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
lógica AND
Fonte da Figuras: Schneider-Electric, Twido Software Manual
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
lógica OR
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
lógica XOR
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
bloco de função 
de temporizador
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
bloco de função de 
contador Up/Down
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
bloco de função 
de comparação
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
bloco de função 
aritmética
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
BD = Botoeira desliga (contato NF) – Entrada (input)
BL = Botoeira liga (contato NA) – Elemento de entrada (input)
K1 = Bobina do contator - Saída (output)
K1.x = Contato de Selo – Auxiliar (variável interna)
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – (LD) LADDER
Exercício:
Programar uma partida e parada de um motor, sendo:
-Uma botoeira com contato NA para partida do motor
-Uma botoeira com contato NF para parada do motor
-Um contato NF de falha do Relé Térmico
-Um contator para acionamento do motor
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ GRAFCET
„ Gráfico Funcional de Comando Etapa-Transição
„ Linguagem Gráfica
„ Fácil Compreensão
„ Indicada para Processos Seqüenciais
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Elementos Gráficos
„ ETAPAS
„ TRANSIÇÕES
„ LIGAÇÕES ORIENTADAS
„ AÇÕES 
0
1
Ações na etapa 0
Ações na etapa 1
Ações na etapa 2
1° Transição
2° Transição
ETAPA 0
2
3° Transição
ETAPA 1
ETAPA 2
Retorno à ETAPA 0
Ligação orientada
ETAPA inicial
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Etapas
„ Correspondem aos estados do sistema. Podem estar ativas 
ou inativas. A elas estão associadas as ações a serem 
realizadas naquele estado.
„ As etapas são representadas por um quadrado numerado no 
seu interior, indicando o numero da etapa. As etapas ativas 
são representadas com um ponto em baixo no número no 
interior do quadrado.
1
ETAPA 1 - Ativa
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Etapa inicial
„ A etapa inicial é sempre representada por um quadrado 
duplo;
„ São ativadas incondicionalmente sempre que o programa é
colocado para funcionar; 
„ Geralmente não possuem ações associadas; 
„ Podem situar-se em qualquer ponto do Grafcet; 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Etapa inicial
„ Uma vez iniciadas têm o mesmo tratamento que as outras 
etapas; 
„ Sempre deve existir uma etapa inicial; 
0
ETAPA inicial
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Transições
„ As transições são as condicionantes para as passagens 
entre uma etapa ativa anterior para um etapa inativa na 
seqüência. A condição de uma transição é chamada de 
receptividade.
„ Representa-se a transição com um pequeno traço horizontal 
sobre a linha que liga as etapas:
1
2
Transição
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Transições
„ As receptividades correspondem à condições que têm que 
ser satisfeitas para a transição se torne verdadeira ou válida. 
Em geral são associadas à condições lógicas booleanas, 
temporizadores, etc.
1
2
(Nível_baixo*Motor_parado)
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Ligações Orientadas
„ As ligações orientadas representam os caminhos de 
evolução entre as etapas. São desenhadas na vertical e na 
horizontal. A evolução natural é de cima pra baixo sendo 
obrigatório representar com uma seta quando o sentido for 
diferente. 
„ Deve-se evitar o cruzamento de ligações para que o 
diagrama final seja o mais compreensível possível. 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Ligações Orientadas
Q0.3
Q0.1
Q0.2
Q0.2
C0.V=20
C0.V=10
I0.0+(C0.V=30)
/I0.0 I0.1
Q0.3
I0.0
R C0M0
M1
M2
M3
I0.0
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Ações
„ As ações estão ligadas às etapas. 
„ São representadas por um retângulo com duas divisões 
internas ligado à Etapa. A primeira divisão contém o 
qualificador da ação e a segunda divisão contém a descrição 
textual da ação.
„ x: é o qualificador da ação – define como a ação será
executada
„ y: é a descrição textual da ação a ser executada
yx1
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Qualificadores
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ N - Ação Não Memorizada
„ Ações que são executadas somente enquanto a Etapa 
estiver ativa.
E6
M1
a
E7
M2
M1NE6
M2NE7
a
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ S - Ação Memorizadas 
„ Tipo de ação que se mantém ativa mesmo depois da duração 
em que a Etapa permanece ativa. Para desativar uma ação 
memorizada deve-se usa o qualificador “R” (reset). 
E6a
E8
M1
E7
b
M1SE6
E7
a
M1RE8
b
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ L - Ação Limitada no Tempo 
„ A ação é executada durante um tempo preestabelecido pelo 
programa a partir da ativação da Etapa. Se a Etapa for 
desativada antes da finalização do tempo programado a 
ação interrompe sua execução. 
E6
a
E7
M1
T
M1 (T=3s)LE6
E7
a
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ D - Ação com Atraso no Tempo
„ A ação é executada aos um atraso de tempo preestabelecido 
pelo programa, a partir do instante da ativação da Etapa. Se 
a Etapa for desativada antes da finalização do tempo 
programado a ação interrompe sua execução.
E6
a
E7
M1
TM1 (T=3s)DE6
E7
a
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ C - Ação Condicionada
„ Este tipo de ação é associado a uma condição lógica. A ação 
só será executada enquanto a Etapa estiver ativa e a 
condição lógica verdadeira. 
E6
k
E7
M1
a
M1 (se k=1)CE6
E7
a
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ P - Ação Impulso 
„ A ação é executada após a Etapa ser ativada com uma 
duração muito pequena mas com tempo suficiente para ser 
reconhecida pelo programa. 
E6
a
E7
M1
M1PE6
E7
a
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ SD – Ação Memorizada e Atrasada no Tempo 
„ Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só
começa a ser executada após o tempo preestabelecido pelo 
programa. Independe da duração da atividade da Etapa.
„ Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset) 
para esta ação. 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ SD – Ação Memorizada e Atrasada no Tempo 
E6
a
En
M1
T
E6
a
En
M1
T
M1 (T=3s)SDE6
M1REn
a
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ DS – Ação Atrasada no Tempo e Memorizada 
„ Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só
começa a ser executada após o tempo preestabelecido pelo 
programa. Depende da duração da atividade da Etapa.
„ Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset) 
para esta ação. 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ DS – Ação Atrasada no Tempo e Memorizada 
E6
a
En
M1
T
E6
a
En
M1
T
M1 (T=3s)DSE6
M1REn
a
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ SL – Ação Memorizada e Limitada no Tempo 
„ Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada é
começa a ser executada durante o tempo preestabelecido 
pelo programa, Independe da duração da atividade da Etapa. 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
E6
a
En
M1
T
E6
a
En
T
M1
M1 (T=3s)SLE6
M1REn
a
„ SL – Ação Memorizada e Limitada no Tempo 
„ Regras de Evolução do Grafcet
„Regra 1: inicialização
„Na inicialização do sistema ativa-se a etapa incial
„Regra 2: transposição de uma etapa
„Uma etapa só é transposta quando a mesma está ativa e 
a transição imediatamente seguinte tem sua 
receptividade verdadeira.
„Regra 3: transposição de uma transição 
„A transposição de uma transição provoca a ativação 
da(s) etapa(s) imediatamente seguintes e a desativação 
da(s) etapa(s) imediatamente precedentes.
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Regras de Evolução do Grafcet
Não há Transposição Ocorre TransposiçãoNão há Transposição
1
2
a=0 ou a=1
1
2
a=1
1
2
a=0
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Tipos de Ligações entra Etapas
„ Seqüência Única: 
2
3
b=0
1
a=1
Antes
2
3
b=1
1
a=0
Depois
2
3
b=0
1
a=0
Depois
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Seqüências Alternativas: 
„ Divergência OU: 
a
1
Depois
2
b
3
a=0
1
Antes
2
b=1
3
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Seqüências Alternativas: 
„ Convergência OU 
a=0
9
Antes
7
b=1
3
a
9
Depois
7
b
3
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Seqüência Simultâneas: 
„ Divergência E 
a=1
3
Antes
4 6
a
3
Depois
4 6
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Seqüência Simultâneas: 
„ Convergencia E 
a=1
9
Antes
7 3
a
9
Depois
7 3
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Salto de Etapas: 
2
3
b
1
a
4
d
c
/a
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
„ Repetição de Etapas: 
2
3
b
1
a
4
d
c
/c
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – GRAFCET
Exercício:
Programar uma partida e parada de um motor, sendo:
-Uma botoeira com contato NA para partida do motor
-Uma botoeira com contato NF para parada do motor
-Um contato NF de falha do Relé Térmico
-Um contator para acionamento do motor
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ TEXTO ESTRUTURADO:
É a linguagem de mais alto nível que tem sua sintaxe mais 
semelhante às linguagens de microprogramação como Pascal, 
C++, etc, preferida pelos desenvolvedores de softwares em 
geral.
Por ser estruturada é de fácil legibilidade é a mais indicada 
para aplicações que envolvem cálculos aritméticos 
complexos.
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ TEXTO ESTRUTURADO:
„ Comandos:
„ IF / THEN / ELSE / ELSIF / END_IF
„ CASE / ELSE / END_CASE
„ FOR ... DO
„ WHILE ... DO
„ REPEAT ... UNTIL
„ Atribuições:
„ Usado para alterar o valor armazenado em uma variável
„ A:=B 
„ Operadores:
„ São usados para operações aritméticas e booleanas. 
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Operadores:
„ São usados para operações aritméticas e booleanas.
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Expressões
„ São usados para operações aritméticas e booleanas.
„ São usadas para gerar valores de outras variáveis e 
constantes
„ Preço:= produto1*custo1 + produto2*custo2
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE
„ São utilizados para executar comandos quando a condição da 
expressão booleana é verdadeira: 
IF <expressão_booleana> THEN
<comandos>
END_IF;
IF <expressão_booleana> THEN
<comandos>
ELSE
<comandos>
END_IF;
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE
IF <expressão_booleana> THEN
<comandos>
ELSEIF <expressão_booleana>
<comandos>
ELSE
<comandos>
END_IF;
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE
„ Exemplos:
IF sobrecarga THEN
desliga:= TRUE;
alarme:= TRUE;
END_IF
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE
„ Exemplos:
IF nível_mínimo<10 THEN
Liga_bomba:=TRUE;
Sinaleiro_ligado:=TRUE;
Sinaleiro_deslig:= FALSE;
ELSE
Liga_bomba:= FALSE;
Sinaleiro_ligado:= FALSE;
Sinaleiro_deslig:= TRUE;
END_IF
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos Condicionais: IF - THEN - ELSE
„ Exemplos:
IF nivel < nivel_min THEN
alarme_nivel_min:=TRUE;
ELSIF sobrecarga=FALSE THEN
liga_motor:=TRUE;
ELSE
alame_sobrecarga:=TRUE;
liga_motor:=FALSE;
END_IF
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos Condicionais: CASE
São utilizados para executar comandos em função do valor 
inteiro da expressão:
CASE <expressão_inteiro> OF
< valor 1> : <comandos>
< valor 2> : <comandos>
< valor 3> : <comandos>
ELSE
<comandos>
END_CASE;
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos Condicionais: CASE
Exemplo: posicionamento de elevador hidráulico
CASE elevação OF
1: altura :=5;
2: altura :=10;
3: altura :=15;
4: altura :=20;
5: altura :=25;
ELSE
Altura :=0;
END_CASE
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO– TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos de Repetição: FOR...DO
São usados para comandos repetitivos em função de uma 
condição. Quando se programa laços de repetição deve-se atentar 
para garantir que em algum momento a condição de saída seja 
satisfeita senão o programa irá entrar num loop infinito.
FOR <inicia a variável>
TO <valor final da variável>
BY <valor incremental> (opcional. Se 
omitido o valor incremental será = 1)
DO <comandos>
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos de Repetição: FOR...DO
Exemplo: reset de variáveis indexadas
FOR x:=0 to 120 DO
Motor1[x]:=0
END_FOR
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos de Repetição: WHILE ... DO
Estes laços se utilizam quando queremos repetir um número 
indefinido de vezes a execução de uns comandos, sempre que se 
cumpra uma condição. 
A condição da expressão booleana é testada antes da entrada no 
laço, de modo que se a condição é falsa os comandos não são 
executados.
WHILE <expressão booleana> DO
<comandos>
END_WHILE
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos de Repetição: WHILE ... DO
Exemplo: controle do giro de uma máquina
WHILE ângulo<130 DO
Giro();
angulo:=angulo+pulso;
END_WHILE
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos de Repetição: REPEAT...UNTIL
São laços também utilizados para repetição de comandos enquanto 
uma condição for verdadeira. 
A diferença aqui é que os comandos são executados pelo menos uma 
vez porque a condição é testada ao final da execução dos comandos. 
O laço é encerrado quando a condição se torna falsa.
REPEAT
<comandos>
UNTIL <expressão booleana>
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
„ Comandos de Repetição: REPEAT...UNTIL
Exemplo: controle do giro de uma máquina
REPEAT
Giro();
angulo:=angulo+pulso;
UNTIL ângulo<130
6. LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO – TEXTO ESTRUTURADO
Exercício:
Programar uma partida e parada de um motor, sendo:
-Uma botoeira com contato NA para partida do motor
-Uma botoeira com contato NF para parada do motor
-Um contato NF de falha do Relé Térmico
-Um contator para acionamento do motor
7. ESPECIFICAÇÃO
„ Como escolher um CLP
„ Tamanho da Aplicação
„ Capacidadede Processamento
„ Capacidade de Memória
„ Modularidade
„ Comunicação
7. ESPECIFICAÇÃO
„ Como escolher um CLP
„ Critérios Coorporativos
„ Padrões Existentes
„ Técnicos Capacitados
„ Base Instalada
„ Estoque
„ Casos Anteriores de Sucesso
7. ESPECIFICAÇÃO
„ Como escolher um CLP
„ Fornecimento Turn-Key
„ Cultura do País de Origem
„ Acordo com o Cliente
„ Novas Tecnologias
„ Casos Anteriores de Sucesso
7. ESPECIFICAÇÃO
„ Como escolher um CLP
„ Tamanho da Aplicação
„ Critérios Coorporativos
„ Fornecimento Turn-Key
ANÁLISES
„ TÉCNICA
„CUSTO
7. ESPECIFICAÇÃO
„ Análise do sistema de Automação 
„ Requisitos de Entradas e Saídas
„ Funções Avançadas
„ Requisitos Elétricos
„ Velocidade de Operação (processamento)
„ IHM
„ Comunicação
„ Ambiente de Instalação
ESPECIFICAÇÃO
TÉCNICA
„ Programação
7. ESPECIFICAÇÃO
„ Etapa 1: Editar o programa no computador
O usuário deverá ter conhecimento de todas as regras de 
operação da máquina ou processo.
„ Desenvolvimento do Programa 
„Etapa 2: Enviar do programa para a memória do CLP
Após a edição, o programa deverá ser transmitido para a 
memória do CLP através da sua porta serial.
„Etapa 3: Teste do programa
Para correção de possíveis erros de programação, antes de 
operar o sistema no campo o teste pode ser feito em bancada 
com os equipamentos principais conectados ou com os 
softwares de simulação. Alguns fabricantes fornecem o 
software de programação já com o simulador. 
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Registro de Informações de Levantamentos de Campo
„ Descrever
„ Documentar
„ Auxiliar na escolha
„ Auxiliar na Programação
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Situação Real
Válvula
Reservatório 
Sensor de nível máximo
Sensor de nível mínimo
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Funcionamento
„ Em Operação normal:
Se o sensor de nível mínimo for acionado → liga (abre) válvula;
Se sensor de nível máximo acionado → desliga (fecha) válvula;
„ Em Manutenção (deve-se pressionar um botão):
Desligar a válvula (fechar);
Quando o sensor de nível mínimo for acionado → aguardar 5 
minutos e retornar a operação normal.
„ Em Falha:
Verificar contato de abertura da válvula → se a válvula for 
ligada e não ocorrer a sua abertura, ligar lâmpada indicando 
falha.
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Descrição funcional
Em operação normal
Quando a caixa d´água estiver vazia o sensor de nível mínimo 
deverá ser ativado. O CLP deverá acionar a abertura da válvula 
para que a caixa comece a encher novamente.
Quando o nível de água atingir o sensor de nível mínimo o 
mesmo deverá se desativar mas a válvula deverá continuar 
aberta até que o nível de água suba o suficiente para atingir o 
sensor de nível alto, que deverá ser ativado.
Neste momento o CLP deverá desacionar a abertura da válvula 
para que a caixa d´água pare de encher e evite o transbordo. 
8. DOCUMENTAÇÃO
Em manutenção
„ Descrição Funcional
Caso a chave de manutenção seja acionada em qualquer 
momento, o CLP deverá desacionar a válvula para que a caixa 
d´água pare de encher e comece a esvaziar. 
Quando o nível de água estiver abaixo do sensor de nível 
mínimo, o mesmo deverá se tornar ativo. Neste caso, com a 
chave de manutenção acionada, mesmo que o sensor de nível 
mínimo esteja ativo, o CLP não poderá acionar a abertura da 
válvula e deverá iniciar contagem de 5 minutos até que o 
sistema volte a operar normalmente. 
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Descrição Funcional
Em falha
Uma falha na válvula ocorrerá quando o CLP enviar um 
comando de acionamento para abrir e a mesma não abrir. Para 
detectar essa falha a válvula deverá ter um contato auxiliar que 
indique sua abertura. Assim se o CLP enviar um comando de 
abertura e não houver confirmação pelo contato auxiliar 
deverá ser indicada uma falha através de uma lâmpada. 
Uma falha poderá ocorrer também quando o CLP enviar 
comando de fechar a válvula de não houver confirmação pelo 
contato auxiliar. 
Um botão de Reset poderá limpar os alarme e colocar o 
sistema em operação normal novamente. 
„ PLANILHAS - Planilha de Variáveis
„ Estão contidas todas as variáveis do processo que se quer 
automatizar 
„ Variáveis de Entrada
são os sinais dos sensores lidos pelo CLP que podem ser 
analógicos ou digitais;
„ Variáveis de Saída 
são os sinais comandados pelo CLP para acionar algum 
atuador do processo, que podem ser analógicos ou digitais;
„ Variáveis de Memória
são internas ao programa; 
8. DOCUMENTAÇÃO
8. DOCUMENTAÇÃO
„ PLANILHAS - Planilha de Variáveis
„ Primeira Coluna
é preenchida com o nome da variável, preferencialmente algum 
mnemônico ou nome que facilite lembrar a que sinal se refere. 
„ Segunda Coluna
é preenchida com o tipo de variável;
„ Terceira Coluna
é preenchida com um comentário, servindo para descrever uma 
variável e/ou sua utilização.
8. DOCUMENTAÇÃO
„ PLANILHAS - Planilha de Variáveis
8. DOCUMENTAÇÃO
„ PLANILHAS - Planilha de Controle
„ descreve as operações lógicas a serem feitas entre as 
diferentes variáveis do processo, resultando em ações sobre 
o mesmo.
„ Primeira Coluna
contém a operação lógica das variáveis da primeira planilha. 
„ Segunda Coluna
contém coluna ação resultante da operação lógica da primeira 
coluna ;
„ Terceira Coluna
descreve textualmente o resultado da ação da segunda coluna.
8. DOCUMENTAÇÃO
„ PLANILHAS - Planilha de Controle
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Mapa de Sinais
Os mapas mostrama representação gráfica da evolução por 
evento do estado das variáveis. É mais aplicada em lógica
combinacional. 
As linhas de evento, comuns a todas as variáveis, são 
desenhadas na vertical e os estados das variáveis são 
desenhados da horizontal. 
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Mapa de Sinais Em Operação Normal
Nmin
Nmáx
Manut
Valv
Caux
Alarm
T2
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Mapa de Sinais Em Manutenção
Nmin
Nmáx
Manut
Valv
Caux
Alarm
T2
5 min
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Mapa de Sinais Em Falha
Nmin
Nmáx
Manut
Valv
Caux
Alarm
T2
8. DOCUMENTAÇÃO
„ Fluxogramas
são representações gráficas mostrando o fluxo da informação 
enquanto descreve os estados das variáveis 
8. DOCUMENTAÇÃO
Nmin=ativo?
sim
Abre válvula
Vál. Aberta?
sim
não
Sinaliza falha
Nmáx=ativo?
sim
Fecha válvula
Vál. fechada?
não
sim
não
não
Reset?
sim
não
INICIO
„ Fluxogramas
9. EXEMPLO DE APLICAÇÃO
	CLP – CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
	1. INTRODUÇÃO GERAL
	1. INTRODUÇÃO GERAL
	1. INTRODUÇÃO GERAL
	1. INTRODUÇÃO GERAL
	1. INTRODUÇÃO GERAL
	1. INTRODUÇÃO GERAL
	1. INTRODUÇÃO GERAL
	VANTAGENS NA UTILIZAÇÃO DE CLP's