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MARX CARAM ROSSI ESQUEMA DE SINCRONISMO AUTOMÁTICO APLICADO EM GERADORES SINCRONOS DISTRIBUÍDOS Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à Escola de Engenharia de São Carlos, da Universidade de São Paulo Curso de Engenharia Elétrica com ênfase em Sistemas de Energia e Automação ORIENTADOR: Prof. Dr. José Carlos de Melo Vieira Júnior São Carlos 2015 2 3 4 5 RESUMO Com o intuito de contribuir com os avanços na diversificação da matriz energética, este trabalho tem como objetivo a apresentação de um método de sincronismo, capaz de reconectar uma pequena central geradora térmica ilhada ao sistema de potência. Dentre os assuntos abordados, valem destacar os métodos de sincronismo, com a escolha de um método simples para estudo, além das normas e recomendações necessárias à manutenção da integridade do sistema. Como forma de validação da técnica estudada, foram feitos testes utilizando a plataforma SimPowerSystems, uma toolbox do Matlab, para representação e simulação de um sistema elétrico de potência, contendo um gerador a vapor ilhado, que foi reconectado. Com isso, diversos resultados foram obtidos, tais como as frequências, tensões e fases durante a conexão, úteis para estudar os fenômenos envolvidos. 6 ABSTRACT With the intention to contribute with the technology improvements in the diversification of the energy matrix, the aim of this work is to present a synchronism method to reconnect a small thermal power plant operating islanded to the power system. Among the issues discussed, it is worth mention the synchronism methods, with the choice of a simple method to study, standards and recommendations necessary to the maintenance of the system integrity. As a way to validate the studied techniques, tests were performed by using the software SimPowerSystems, a Matlab toolbox, to model and simulate a power system. With this, it was possible to acquire some results, show frequency, voltage and phase during the reconnection, which are useful quantities to study the phenomena involved. 7 Sumário 1 Introdução ............................................................................................................ 9 1.1. Geração distribuída ...................................................................................... 10 1.2 Incentivo às formas alternativas de geração ................................................. 12 1.3 Sincronismo entre geradores ........................................................................ 13 1.4 Objetivos ...................................................................................................... 14 2 Máquina Síncrona .............................................................................................. 17 2.1 Sincronização e paralelismo entre geradores ............................................... 17 2.2 Características de operação de uma máquina síncrona ............................... 18 2.3 Potência de sincronismo ............................................................................... 19 3 Controle de geração em sistemas de potência ............................................... 21 3.1 Regulação primária ....................................................................................... 21 3.2 Regulador com queda de velocidade ............................................................ 22 4 Esquema de Sincronismo ................................................................................. 25 4.1 Valores de kpv, kiv, kpf e kif ........................................................................... 26 5 Sistema simulado .............................................................................................. 29 5.1 Turbina a Vapor e Regulador de velocidade ................................................. 31 5.1.1 Parâmetros do bloco da turbina a vapor e regulador de velocidade ....... 32 5.1.2 Entradas e saídas .................................................................................. 34 5.2 Sistema de excitação e regulador de tensão ................................................ 35 5.2.1 Parâmetros do bloco regulador de velocidade ....................................... 35 5.2.2 Entradas e saídas .................................................................................. 37 5.3 Bloco PLL para detecção de frequência (Phase-Locked Loop) ..................... 38 5.3.1 Parâmetros do Bloco PLL ...................................................................... 39 6 Controladores PI para conexão de DJ1 ............................................................ 41 7 Condições para fechamento do disjuntor de conexão ................................... 47 7.1 O Relé 25 ..................................................................................................... 47 7.2 Condições para fechamento do disjuntor ...................................................... 50 7.3 Condições de pós fechamento ..................................................................... 53 8 Testes para validação dos estudos .................................................................. 57 8.1 Teste 1: Potência das cargas constante. ...................................................... 57 8.2 Teste 2: Acréscimo de 10% à potência total do sistema. .............................. 65 8.3 Teste 3: Acréscimo de 10% nas cargas no instante antes da conexão. ........ 70 8.4 Teste 4: Acréscimo de 10% nas cargas no instante após a conexão. ........... 76 9 Conclusões ........................................................................................................ 85 10 Referências Bibliográficas ............................................................................ 87 8 9 1 Introdução Desde o início do uso da energia elétrica o crescimento da demanda de potência acentua-se mais. Tal fato sempre foi acompanhado por novas tecnologias e metodologias para que os sistemas elétricos de potência conseguissem acompanhar o crescimento de tais demandas. A geração elétrica local, próxima ao consumidor, foi a principal forma de se gerar eletricidade até a primeira metade do século XXI. Entretanto, a partir da década de 40, a geração em centrais de grande porte passou a ter custos mais atraentes, o que consequentemente freou de forma considerável os estudos acerca de tecnologias para geração distribuída. A partir da década de 90, com a subida nos preços do petróleo em decorrência dos conflitos no golfo pérsico, diversos fatores contribuíram para questionamentos revelando a importância de gerações alternativas (na época falava-se principalmente em energia nuclear) e de economias de escopo obtidas com pequenas centrais. Atualmente há um crescente número de pequenas centrais geradoras que se apresentam como boa solução para diversos problemas de geração de energia, como o fato de poderem utilizar, como fonte de energia, resíduos combustíveis de processo, e de poderem ser usados como geradores de emergência para atuar em situações de perda da rede elétrica e nos horários de ponta. Soma-se a isso também o fato de reduzirem os gastos com transmissão de energia elétrica e de reduzirem as perdas no sistema, pois usualmente são instaladas próximas às cargas. Entretantoestas pequenas centrais atuam (atualmente) apenas juntamente com o sistema principal de geração, isso faz com que percam uma de suas grandes vantagens, que é o fato de poderem suprir a demanda energética em determinadas circunstâncias na ocasião de haver algum problema com o suprimento do sistema principal. A razão pela qual todos os geradores distribuídos devem ser desligados em uma região desconectada do sistema elétrico de potência principal, é pelo fato de não existir atualmente um conjunto de procedimentos que permita a estes geradores a operação de forma ilhada de forma segura, estável e com qualidade. Para que o gerador distribuído possa continuar seu funcionamento de forma ilhada faz-se necessário, entre outros fatores, um sistema para que, antes do reestabelecimento de potência à rede, este primeiro esteja já com valores de tensão e 10 velocidade coincidentes com os valores de tensão, frequência e ângulo daqueles gerados pelos geradores principais. 1.1. Geração distribuída Como já dito no tópico anterior, houve algumas motivações que levaram aos investimentos em geração distribuída (GD). De fato há muitas vantagens, quando considerados os custos finais da energia, para implementar-se a GD. Alguns atributos da GD são [1]: - Não é planejada centralmente, isso faz com que possa ser planejada conforme as necessidades do local (o que gera muitos benefícios). - Possui centrais geradoras com potências que variam de centenas de kW a dezenas de MW. Isso reduz os custos iniciais de projeto. - As centrais geradoras são usualmente conectadas ao sistema de distribuição, podendo reduzir, portanto, as perdas por efeito Joule na transmissão. Afora as vantagens das grandes centrais geradoras, como o fato destas manterem uma reserva de potência maior e possuírem um custo mais baixo de energia, há algumas vantagens da GD que se tornaram atrativas atualmente por proporcionarem menor impacto ambiental, são estas [1]: - Redução nas emissões de gases intensificadores do efeito estufa, o que é possível pelo uso de fontes primárias renováveis. - Incentivo a formas alternativas de geração, causando principalmente a diversificação das formas de geração. Este tópico terá atenção adicional adiante. - Pequenas centrais apresentam tempo de construção curto e investimentos iniciais baixos. - Os impactos ambientais causados pela construção de centrais distribuídas, em geral, é menor quando comparado ao de grandes centrais. Além destas, ainda há o iminente crescimento de centrais de cogeração de energia elétrica criadas a partir de instalações fabris como usinas de açúcar e álcool. A cogeração, além de reduzir os resíduos do processo de produção e diminuir as emissões de CO2, ainda faz parte da cultura agrícola do país e se concentra próximo aos centros consumidores (no caso das usinas de açúcar e etanol). A possibilidade de cogeração através de usinas termoelétricas que utilizam bagaço de cana é grande, como estimativa, cada tonelada de cana produz 85 litros de etanol e 250 kg de bagaço 11 de cana. A Figura 1 mostra a parcela de participação da geração através de usinas termoelétricas (UTE) e a Figura 2 mostra o crescimento nas colheitas de cana, é este o potencial existente para a cogeração utilizando bagaço de cana-de-açúcar [4]. Figura 1 - Participação das fontes de energia (% da potência instalada). Fonte: [2] e [3] Figura 2 - Crescimento nas colheitas de cana. Fonte: [4] Por fim alia-se tudo isso ao protocolo de Kyoto, firmado com o intuito de reduzir as emissões de CO2, o qual teve a adesão de quase a totalidade dos países desenvolvidos (e que mais emitem gases intensificadores do efeito estufa). 12 Todos estes argumentos apresentados anteriormente fizeram com que surgissem novas tecnologias e novas alternativas para se efetuarem melhorias no sistema de transmissão e distribuição. Dentre tais novas alternativas tecnológicas está a possibilidade de operação ilhada. Atualmente, a operação ilhada tem sido vista como uma boa alternativa para centros consumidores que são supridos também por pequenas centrais, entretanto, se as tendências se confirmarem e as pequenas centrais passarem a suprir uma parcela ainda mais significativa, então existirá uma necessidade maior para operações ilhadas. 1.2 Incentivo às formas alternativas de geração Bons sistemas de geração distribuída são um incentivo às formas alternativas de geração. Na Figura 3 a seguir está um gráfico da participação de cada fonte na geração de energia no Brasil em 2008: Figura 3 - Participação de cada fonte de energia no Brasil em 04/07/2015. Fonte: ANEEL. No Brasil, há atualmente uma parcela pequena da demanda suprida pela energia eólica. Tal forma de geração é usualmente instalada em parques eólicos em locais específicos que apresentem ventos sazonais, o que faz com que não possam se localizar próximos de centros consumidores significativos. Além disso, por vezes não podem ser caracterizados como pequena central, como exemplo, o Complexo Eólico Alto Sertão I possui 184 torres geradoras com capacidade instalada de 294 MW, localizando-se no município de Caetité, cuja população é de 50 mil habitantes. Outros exemplos são o parque eólico de Osório – RS e a Usina de Energia Eólica de Praia Formosa, situado em Camocim – CE, com capacidade instalada de respectivamente 150 MW e 104 MW, tais cidades também não apresentam população e atividades econômicas significativas. Por fim, tais parques possuem custos elevados, por exemplo, o anteriormente citado Complexo Eólico Alto Sertão I teve um custo de 1,2 bilhões de Reais e demorou 18 meses para finalizar a construção. 13 Em consideração à energia solar fotovoltaica, há um grande potencial para a GD no Brasil. Embora haja locais mais apropriados para a construção de usinas solares, estes são menos restritos (diferentemente das eólicas, que dependem dos ventos sazonais). 1.3 Sincronismo entre geradores O sincronismo entre geradores, em uma explicação prévia e simplista, é a conexão elétrica de um gerador a uma barra previamente energizada. As motivações para o sincronismo são várias, dentre elas, vale citar: - No caso de uma unidade geradora ter excedido sua capacidade por ocasião da inserção de novas cargas, isso vai demandar a entrada de um novo gerador (como um termoelétrico) para suprir a demanda. - O aumento de confiabilidade, visto que um maior número de geradores inseridos em uma nova situação aumenta a confiabilidade do sistema. Para o caso de um gerador trabalhando ilhado, na ocasião do religamento do suprimento principal, haverá a necessidade de sincronismo entre os geradores. Uma forma de checagem do sincronismo é através de um sincronoscópio e/ou duas lâmpadas para conferência. Na Figura 4 a seguir há a imagem de um sincronoscópio analógico (à esquerda) e um digital (à direita): Figura 4 - Sincronoscópio analógico (esquerda) e digital (direita) Fonte: Elaborado pelo autor 14 O sincronismo entre dois geradores depende dos valores de tensão, frequência e fase, o sincronoscópio irá avaliar tais valores desempenhando uma função semelhante a de lâmpadas ligadas entre o barramento e o gerador. Tal sincronismo é necessário no paralelismo entre geradores, pois pode ocasionar problemas que serão discutidos mais adiante. 1.4 Objetivos Este trabalho possui foco no estudo de um método para obtenção do sincronismo de um gerador ilhado, de baixa potência, suprindo cargas, com um barramento energizado. Além do estudo das condições nas quais é permitido o fechamento do disjuntor dentro dos parâmetrosde tensão, frequência e fase no ponto de conexão, e, por fim, estudar os transitórios decorrentes de tal fenômeno, estabelecendo limites aceitáveis de operação para segurança dos equipamentos contidos no sistema elétrico de potência. O sincronismo deverá ocorrer em um barramento remoto, distante do gerador. Neste ponto serão adquiridos os dados necessários à ocorrência do sincronismo no gerador. Tal sincronismo será feito por controles em conjunto aos controladores de tensão e frequência do gerador. O método de sincronismo utilizado consiste em dois controladores Proporcionais Integrais (PI), sendo que um atuará juntamente ao controle de velocidade da máquina, e o outro, junto ao controle de tensão. Além disso, o gerador de baixa potência utilizado será uma máquina síncrona com uma turbina a vapor, tal máquina foi escolhida devido à aplicabilidade da mesma, pois a cogeração térmica através de usinas de açúcar e álcool tem participação significativa na matriz energética brasileira, como foi mostrado na Introdução deste trabalho. Alguns conceitos também serão apresentados devido à sua importância para o entendimento do conteúdo apresentado, sendo eles o Paralelismo da máquina síncrona com um barramento infinito, visto que é necessário compreender como isso ocorre e por que os geradores se mantêm em sincronismo depois de conectados e o funcionamento da operação de sistemas de potência com controle de geração, pois para proposição de um método de controle de velocidade e tensão que execute o sincronismo, é necessário entender como são feitos tais controles em um gerador. 15 Por fim, a partir destes conceitos será construído um sistema utilizando o SimPowerSystems do Matlab, para estudar o funcionamento deste sistema como um todo, obtendo os resultados no ponto de conexão e no gerador. 16 17 2 Máquina Síncrona Como dito, um ponto essencial para o entendimento do sistema é a máquina síncrona, visto que a mesma é majoritariamente utilizada na geração distribuída, e este trabalho aborda a sincronização de um gerador síncrono operando ilhado. Quando um gerador, mesmo de grande porte, é interligado em um sistema elétrico de potência, este impõe ao gerador a tensão e a frequência em seus terminais [5]. Como resultado, este gerador gira na velocidade síncrona, determinada pela frequência elétrica do sistema. Como um gerador individualmente representa uma pequena fração da geração total de todo o sistema, ele não pode afetar significativamente a tensão ou a frequência do sistema. Ao contrário disso, quando um gerador isolado perde a sincronia, este tem de ser desligado da rede antes de um tempo crítico para que não seja danificado. Sendo assim, quando conectado a um barramento, o gerador ficará com as mesmas condições de fase, frequência e tensão do mesmo. Para um gerador desconectado, é crucial que o mesmo esteja o mais próximo possível das condições do barramento antes da conexão. Caso contrário, existirão forças que atuarão no sentido de sincronizar o gerador com o barramento, tais forças são proporcionais à diferença entre a tensão, frequência e fase do gerador e do barramento. 2.1 Sincronização e paralelismo entre geradores O ato de sincronizar dois geradores é, basicamente, o ato de colocar dois geradores em paralelo. Quando um gerador, não importando seu tamanho, está conectado a um barramento energizado, e que possui vários outros geradores, então este barramento pode ser considerado como um barramento infinito para este gerador [6]. Um barramento infinito é aquele que mantém os valores de frequência e fase inalterados, independentemente do que ocorre com as máquinas acopladas ao mesmo. Este conceito é importante, visto que este estudo tem como finalidade a sincronização de um barramento energizado por um gerador a outro energizado pelo sistema, ou seja, vários geradores. Sendo assim, as seguintes condições são necessárias para que se possa sincronizar um gerador a um barramento: A tensão terminal do gerador deve ser a mesma do barramento. 18 A frequência do barramento deve ser idêntica à velocidade de rotação do gerador (propriamente adaptada, dependendo do seu número de polos). A fase do gerador deve ser idêntica à fase do barramento, além disso, a sequência de fases deve ser a mesma (o que geralmente é feito durante a instalação do mesmo). Alguns métodos para sincronismo serão apresentados no capítulo 3, entretanto, para melhor entendimento, antes algumas características de operação de máquinas síncronas serão apresentadas a seguir. 2.2 Características de operação de uma máquina síncrona O modelo da Figura 5 pode ser usado como representação de uma máquina síncrona de polos lisos operando em regime permanente. Nele a resistência de armadura é ignorada devido a não proporcionar mudanças características de forma significativa, apenas a reatância síncrona do alternador está em consideração (XS). Figura 5 - Modelo de máquina síncrona. Fonte: [6] A partir do modelo da Figura 5, considerando-se que, tanto a força eletromotriz induzida (E), quanto a tensão terminal (V) são fasores, pode-se definir a potência de saída por fase como: 𝑃𝑖 = 𝐸𝑉 𝑋𝑆 cos 𝛿 (1) Sendo 𝛿 o ângulo entre os valores de E e V. Devido ao fato dos valores de V e E se manterem constante, a potência fornecida pela máquina é devida à relação entre Pi e 𝛿. Por isso, o ângulo 𝛿 é conhecido como ângulo de carga do gerador. 19 Matematicamente, a potência máxima ocorre quando o ângulo 𝛿 é igual a 90º, a partir deste ponto a máquina se desestabilizaria e perderia o sincronismo. Entretanto, devido ao fato deste valor de ângulo ser crítico, a máquina é operada em valores consideravelmente inferiores ao mesmo, sendo que a máquina somente alcança seu valor máximo de potência através do aumento gradual das cargas a ela conectadas. 2.3 Potência de sincronismo Geradores ligados a um barramento considerado infinito se estabelecem nas mesmas condições de tensão, frequência e fase deste barramento. Isso é devido à potência de sincronismo, que força o gerador a tais condições. Os fasores V e E terão a mesma orientação (no circuito do gerador), e terão direções opostas no circuito externo (barramento). Logo, sempre que a força eletromotriz no gerador tomar uma orientação diferente, surgirá uma força eletromotriz resultante (Er), e uma decorrente corrente (ISY) que irá gerar a potência de sincronismo, e levará o mesmo de volta ao seu estado de sincronismo, como mostra o diagrama da Figura 6, para um deslocamento de 2𝛿 no ângulo de carga. Figura 6 - Diagrama vetorial mostrando a origem da potência de sincronismo. ϴ 2δ E Er V ISY Fonte: [6] Embora no diagrama da Figura 6 o valor de 2𝛿 esteja representado como uma grande diferença, ele é pequeno, o que faz com que o ângulo θ tenha um valor aproximado de 90º e a corrente de sincronismo esteja aproximadamente em fase com V e em oposição à E. 20 Isso significa que o barramento entregará potência ao gerador, fazendo com que o mesmo volte ao sincronismo com os valores estabelecidos pelo barramento. Sendo assim, caso o gerador acelere ou desacelere, a tensão e corrente geradas pela falta de sincronismo farão com que o mesmo seja retardado ou acelerado (respectivamente), mantendo o gerador em sincronismocom o barramento. Isso explica o porquê é possível reconectar um gerador que esteja dentro de certo limite de tensão, frequência e fase com o barramento, pois, desde que mantidos limites seguros, o barramento garantirá o sincronismo. Entretanto, caso tais valores sejam muito diferentes, a potência de sincronismo gerada fará com que exista um grande transitório gerado pela mesma no gerador, o que traz danos devido ao estresse mecânico gerado pelo conjugado em decorrência da potência instantânea, assim como danos elétricos pela corrente adicional induzida. 21 3 Controle de geração em sistemas de potência O sistema em estudo compreende, basicamente, um gerador, alimentando cargas, que será sincronizado e conectado ao sistema. Uma das partes fundamentais do funcionamento deste sistema são os controles de tensão e frequência do gerador. A seguir serão apresentados dois modos de controle (respectivamente, isócrono e droop), sendo que ambos serão utilizados para o controle, visto que o gerador deverá operar, em um primeiro momento, ilhado e alimentando todas as cargas nele conectado, e após, compartilhando todas estas cargas com o sistema [8]. 3.1 Regulação primária Em sistemas de potência reais, há dois problemas que figuram como principais, a distribuição das cargas de forma igualitária entre os geradores constituintes do sistema, e a manutenção da frequência da rede. Em geradores distribuídos, deve-se considerar também que os mesmos, usualmente, operam de forma a atender o maior número de cargas possíveis dentro de seu limite de operação. Em uma análise inicial, pode-se pensar em um sistema para regulação que, dado um aumento da carga, terá uma diminuição na frequência. Portanto, deseja-se um sistema que somente cesse a variação da admissão (ΔA), sendo esta a saída, quando a frequência (ΔF) retornar rigorosamente ao valor original, sendo esta a entrada. Sabendo-se que esta é a característica de um integrador matemático, pode-se então montar a função de transferência a seguir: ∆𝐴 = − 𝑘2 𝑠 ∆𝐹 (2) Embora tais reguladores possuam a capacidade de retornar o sistema ao seu ponto de operação em frequência nominal, pois ΔF será nulo apenas quando ΔA também o for, os mesmos não podem distribuir cargas, além de apresentar características pouco estáveis. Na prática, tal sistema funcionaria apenas no caso de um único gerador suprindo uma única carga. Isso, pois para um sistema com n cargas, pode-se alcançar o equilíbrio através de diversas variações de Ai geradores, ficando, portanto, indeterminada a repartição de cargas no sistema (o que pode ocasionar sobrecarga de algumas máquinas). Por fim, em uma análise do regime permanente deste regulador através do teorema do valor final, tem-se que o limite para s tendendo a zero da função de 22 transferência resulta em um valor tendendo ao infinito (lim𝑠→0 𝐹𝑇 = −∞). Com isso conclui-se a inadequação deste regulador para sistemas com várias cargas e geradores. Entretanto, tal modo de controle mostra-se útil quando se trata de operação ilhada, pois o mesmo proporciona a característica de, tendo somente um gerador assumindo cargas, o mesmo proporcionará o controle de forma a atender todas as cargas mantendo os valores de frequência e tensão no sistema. 3.2 Regulador com queda de velocidade Sabendo que, mais adiante, haverá a necessidade de um segundo regulador, pode-se implantar um regulador com queda de velocidade, o que notavelmente ocasionará uma alteração na frequência. Isso pode ser feito através da alteração do polo do regulador isócrono para um valor diferente de zero, neste momento, o valor de ΔA será substituído por ΔPG, por serem equivalentes e proporcionais, já que a alteração na admissão é diretamente proporcional à alteração na potência. Com isso tem-se a função de transferência a seguir: ∆𝑃𝐺 = − 𝐺1 1 + 𝑠𝑇1 Δf (3) Entretanto o uso de um regulador como esse traz um problema adicional, pois afasta o valor da frequência do valor nominal desta do sistema. Para uma melhor visualização deste problema pode-se aplicar um degrau de variação de frequência ao sinal, pois a característica estática é a capacidade do sistema de atingir um ponto de equilíbrio após uma variação na frequência. Sendo assim será aplicado à função de transferência um degrau unitário e a este resultado aplica-se o limite de s→ ∞ para que seja possível observar as características estáticas do regulador em regime permanente: ∆𝑃𝐺 = 𝐺1 1 + 𝑠𝑇1 ∆𝑓 𝑠 (4) Em regime permanente (rp): ∆𝑃𝐺𝑟𝑝 = lim 𝑠→0 𝑠∆𝑃𝐺(𝑠) = lim 𝑠→0 −𝑠𝐺1 1 + 𝑠𝑇1 ∆𝑓 𝑠 ∆𝑃𝐺𝑟𝑝 = −𝐺1(∆𝑓)𝑟𝑝 (5) Entretanto, G1 é a constante de regulação, que equivale à: 23 𝐺1 = 1 𝑅 (6) Sendo assim, em regime permanente, a característica estática do regulador é: ∆𝑃𝐺𝑟𝑝 = 1 𝑅 (∆𝑓)𝑟𝑝 (7) Analisando a equação obtida, vê-se que a mesma relaciona uma variação na potência com uma variação na frequência diretamente proporcionais à constante de regulação. Sendo assim, estabelece-se um novo ponto de equilíbrio no sistema, com nova frequência e potência (respectivamente, f e P), que se afasta da frequência e potência inicial (respectivamente f0 e PG0). Com isso, a equação anterior pode ser escrita como: 𝑃𝐺 − 𝑃𝐺0 − 1 𝑅 (𝑓 − 𝑓0) = 0 (8) Esta equação corresponde a uma equação do primeiro grau, passando pelo ponto (PG0,f0), com inclinação igual ao arco tangente de 1/R. Isso significa que o comportamento do sistema com a variação do parâmetro 1/R, analisado por esta equação, tomando os valores de PG0 e f0 como fixos, implica na rotação da reta em torno do ponto (PG0,f0). Além disso, pode-se definir o termo 1/R como: [ 1 𝑅 ] = 𝑃𝐺 − 𝑃𝐺0 𝑓 − 𝑓0 = 𝑃 𝑡−1 = 𝑃. 𝑡 = 𝑊 (9) Com isso, fica claro que 1/R tem as dimensões de energia (W/Hz, ou, mais comumente, MW/Hz), e é chamado de Energia de Regulação da Máquina. Este parâmetro pode ser ajustado para o funcionamento de cada unidade geradora. A seguir será apresentado o modelo da função de transferência de turbinas térmicas com reaquecimento, este modelo será útil para o estudo do sistema ilhado, visto que o mesmo conterá um gerador desta natureza. A dedução de tal função não será apresentada neste trabalho, por fugir do escopo do mesmo e ser deveras trabalhosa para a finalidade desejada. ∆𝑃𝐺 ∆𝐴 = ( 1 + 𝑠𝐶𝑇𝑟 1 + 𝑠𝑇𝑟 ) ( 1 1 + 𝑠𝑇𝑠 ) (10) As constantes utilizadas são: Tr – Consante de tempo do aquecedor, com valores típicos de 3 a 5 s. 24 C – Proporção do torque desenvolvido no elemento de alta pressão, com valores típicos de 0,25 a 0,5. Ts – Valor típico de 0,25 s. Por fim, adicionando o regulador de velocidade e a constante de regulação da máquina, pode-se encontrar a seguinte função de transferência na Figura 7 a seguir: Figura 7 - Diagrama de Blocos de uma turbina à vapor Fonte: Elaborado pelo autor. Com isso, tem-se os dois controladores que serão úteis para o controle do gerador distribuído. O regulador isócrono, como mencionado anteriormente, será útil para a operação ilhada do gerador. Já o regulador com queda de velocidade será utilizado após a conexão com o sistema, visto que tal gerador deverá compartilhar as cargas anteriormente ilhadas. 25 4 Esquema de Sincronismo O método que será utilizado e estudado neste trabalho em questão, baseia-se no artigo [7]. Nele, são utilizados controladores PIs, um para controle de fase efrequência, e outro para controle de tensão. A malha de controle da frequência e fase está representada na Figura 8. Figura 8 - Controle de sincronismo para frequência e fase. Fonte: [7] Em tal malha tem-se como entrada a frequência do sistema (fsys), a frequência do gerador (fmg) e um erro adicional Δf proposital cujo intuito é promover uma diferença entre as frequências a fim de existir uma variação continua entre as fases para que se possa igualá-las. Estas entradas estão associadas a um bloco somador, a saída deste bloco está associada ao bloco delay que tem como função prover um atraso de aproximadamente 50 ms. Em seguida há um bloco com dois parâmetros (kpf e kpi, respectivamente, o ganho da parcela proporcional e integral), o ajuste destes parâmetros irá alterar os valores de overshoot e rise time da resposta do bloco de controle. A seguir, a saída deste bloco está associada a um bloco multiplicador, que tem como função multiplicar os valores por 1 ou 0 (escolhidos acima no Seletor de Sincrosnismo) para que haja a possibilidade de ativar ou não o controle da frequência. Em seguida tem-se a saída deste bloco associada a um bloco somador, que tem como entradas também a potência de referência (Pref) e uma entrada vinda do bloco Governador (GOV) (este bloco trata-se do regulador de velocidade, o qual será mais detalhadamente estudado adiante) que tem como entrada, por sua vez, o valor 26 desejado de rotação (ωref) e o valor real de rotação (ω). A saída deste bloco vai para o bloco Turbina. Na Figura 9 a seguir, está o bloco de controle da tensão: Figura 9 - Controle de sincronismo para tensão. Fonte: [7] O funcionamento desta malha é muito semelhante ao funcionamento da malha de controle da frequência. Entretanto aqui não se tem introduzido um erro adicional para a tensão (visto que valores de até 4 V são tolerados como diferença entre ambos). E troca-se também o bloco Turbina pelo bloco CT (Controlador de Tensão). O princípio de funcionamento é o mesmo. 4.1 Valores de kpv, kiv, kpf e kif No trabalho estudado em questão [7], são apresentados alguns valores para as constantes kpv, kiv, kpf e kif. Tais constantes foram definidas através da resposta ao degrau das plantas escolhidas. Sendo assim, a Tabela 1 e a Tabela 2 a seguir exemplificam alguns valores típicos de Sobressinal (%) e de Tempo de Subida (s), para alguns valores dos parâmetros: 27 Tabela 1 - Parâmetros do Controlador PI para Tensão. Parâmetro Sobressinal (%) Tempo de Subida (s) kpv kiv 1,00 0,10 0,095 24,982 0,01 0,20 3,330 12,424 0,10 0,20 2,797 12,781 1,00 0,20 1,142 14,184 0,01 0,50 4,757 7,550 0,10 0,50 4,567 8,087 Fonte: [7] Tabela 2 - Parâmetro do Controlador PI para Frequência. Parâmetro Sobressinal (%) Tempo de Subida (s) kpf kif 2,00 0,10 0,000 15,838 0,01 0,20 1,832 9,256 0,10 0,20 1,675 9,411 1,00 0,20 0,673 8,948 2,00 0,20 0,196 6,705 0,01 0,30 2,462 6,939 Fonte: [7] Nas tabelas, é possível perceber que alguns valores de kpv, kiv, kpf e kif estão destacados. Estes valores foram escolhidos pelos autores de [7], que realizaram diversas analises a fim de determinar as constantes que produzissem os melhores valores de sobressinal e tempo de subida. Nos testes feitos neste trabalho, foi possível notar que tais valores produziram bom desempenho do sistema, e por isso foram utilizados. 28 29 5 Sistema simulado A fim de estudar os fenômenos em questão, ou seja, os transitórios no ponto de conexão durante a obtenção do sincronismo, e após o fechamento do disjuntor de conexão, será construído um sistema no software SimPowerSystems [9]. O diagrama unifilar do sistema está representado na Figura 10 a seguir: Figura 10 - Diagrama unifilar do sistema simulado. LT1LT1 LT1 Carga 4Carga 1 Carga 2 Carga 7 Carga 3 LT1 Carga 5 LT1 Carga 6 GeradorT1 T2 Os dados de cada um dos componentes deste sistema estão a seguir, os valores tomados como referência para as tensões e potência de base são referentes ao gerador: Gerador: 11,5 kV; 16,875 MVA Sistema: 132 kV, 1500 MVA, Y Neutro, Z = 0,031 pu Transformador 1 (T1): 132 kV(Δ)/33 kV(Y aterrado), X = 0,05 pu (impedância dos enrolamentos primário e secundário), X’ = 500 pu (impedância de magnetização) Transformador 2 (T2): 33 kV(Δ)/11,5 kV(Y aterrado), X = 0,05 pu (impedância dos enrolamentos primário e secundário), X’ = 500 pu (impedância de magnetização) Carga 1: (3,975 + j1,692) MVA Carga 2: (2,925 + j1,2477) MVA Carga 3: (2,475 + j1,0545) MVA Carga 4: (2,1 + 0,8967) MVA Carga 5: (1,725 + 0,735) MVA Carga 6: (1,8 + 0,77) MVA Carga 7: (1,5 + 0,4264) MVA Linha de distribuição 1 (LT1): Z = (0,2812 + j0,003358) Ω Linha de distribuição 2 (LT2): Z = (0,25 Ω + j0,003322) Ω Linha de distribuição 3 (LT3): Z = (0,6562 + j0,001866) Ω Linha de distribuição 4 (LT4): Z = (0,125 + j0,001492) Ω Linha de distribuição 5 (LT5): Z = (0,09375 + j0,001199) Ω 30 DJ1: Disjuntor 1 DJ2: Disjuntor 2 Os principais componentes utilizado no software para a simulação estão listados a seguir: Turbina a vapor, com uma máquina síncrona a potência de 16,875 MVA, este componente é o gerador representado do diagrama unifilar acima. Controle de frequência e fase para o gerador, utilizando o bloco do SimPowerSystems “Steam Turbine and Governor”. Controle de tensão para o gerador, utilizando o bloco do SimPowerSystems “Excitation”. 2 disjuntores, um utilizado para a conexão, e o outro utilizado para variação de carga, estes componentes estão representados no diagrama unifilar acima por DJ1 e DJ2. 7 cargas, com potência total de 16,5 MVA. Sendo que apenas uma delas, com potência de 3,975 MVA, está no lado do sistema, antes do disjuntor de conexão, as demais cargas estão no lado do gerador. Outra carga está localizada após o disjuntor para variação de cargas (DJ2), com potência de 1,5 MVA. Para obter os valores das tensões e fases, será utilizado o bloco “Three-Phase V-I Measurement”, que opera de forma simples, estando inserindo em meio às linhas e retornando os valores de tensão e fases. Para obter o valor da frequência será utilizado o bloco “3-Phase PLL”. No lado do sistema será utilizada uma fonte de 1500 MVA. Alguns blocos utilizados, como o “Steam Turbine and Governor”, o “Exciter” e o “3-Phase PLL”, apresentam comportamento mais complexo, por isso, serão tratados em mais detalhes a seguir. Todas as descrições foram retiradas dos próprios programas, através do uso dos manuais do SimPowerSystems [10]. 31 5.1 Turbina a Vapor e Regulador de velocidade O Matlab apresenta um bloco como funcionamento de uma turbina a vapor e um bloco regulador de velocidade, uma turbina de quatro estágios e um eixo com até quatro massas. A Figura 11 a seguir mostra o sistema de controle simulado pelo Matlab: Figura 11 - Sistema de controle do regulador de velocidade apresentado no SimPowerSystems. Fonte: [9] O regulador de velocidade apresentado na Figura 12 a seguir consiste em um regulador proporcional, um relé de velocidade e um servo motor controlando a abertura das válvulas de admissão de vapor. Figura 12 - Regulador de velocidade no SimPowerSystems. Fonte: [9] A turbina a vapor possui quatro estágios,como representado na Figura 13 a seguir, cada um destes é modelado por um sistema de primeira ordem. O primeiro estágio representa a câmara de vapor, enquanto os outros estágios representam os aquecedores ou tubulações de cruzamento. A caldeira não é modelada, e a pressão 32 na caldeira é constante em 1,0 pu. Frações de F2 a F5 são utilizadas para distribuir a potência da turbina entre os vários estágios dos eixos. Figura 13 - Bloco de turbina a vapor do SimPowerSystems. Fonte: [9] O eixo modela um sistema de quatro massas, que é acoplado a massa do modelo da máquina síncrona, totalizando 5 massas. A massa da máquina é rotulada como “mass #1”. A massa da turbina a vapor e do bloco governador, o qual é próximo à massa da máquina, é rotulado como “mass #2”. As massas sucessivas são numeradas até “mass #5”, sendo esta a mais distante. O eixo é caracterizado pelas massas de inércia H, fatores de amortecimento D, e coeficiente de rigidez K. Há a possibilidade de simular uma única massa no eixo, desta forma, todas as massas são desabilitadas e todo o torque é aplicado à massa da máquina. 5.1.1 Parâmetros do bloco da turbina a vapor e regulador de velocidade A janela de entrada de dados da turbina a vapor do Matlab está apresentada na Figura 14 a seguir. O objetivo é explicar a influência de cada parâmetro no funcionamento do bloco. Para este trabalho não foi escolhido um sistema com múltiplas massas, por isso, alguns dos parâmetros citados acima não estarão presentes. 33 Figura 14 - Parâmetros do bloco "Steam Turbine and Governor" no SimPowerSystems Fonte: Elaborado pelo autor. Generator Type (tipo de gerador): Aqui deve-se especificar o tipo de rotor, se será com múltiplas massas (como explicado acima), ou se será utilizada a simplificação para apenas uma massa. Aqui será escolhido o sistema com apenas uma massa, o que desabilitará todo o controle de múltiplas massas e aplicará todo o torque de saída à massa do bloco da máquina síncrona. Regulator Gain, permanent droop and dead zone (ganho do regulador, constante de regulação e zona morta): Ganho Kp, inclinação permanente, e zona morta da largura Dz. Deve-se selecionar o ganho em 3 se houver o uso de ciclo de realimentação do fluxo de vapor, caso contrário, o ganho deve ser colocado em 1. A variável permanente droop, por sua vez, é a constante de regulação do controlador, 34 que será determinada mais adiante, e influenciará na distribuição de carga entre os geradores. A zona morta, neste caso, será nula, pois, com este valor, nenhuma oscilação oriunda do bloco somador será rejeitada. Speed relay and servo-motor time constants (relé de velocidade e constantes do servo motor): Constantes de tempo do servo motor e do relé de velocidade, respectivamente Tsm e Tsr. Gate opening limits (limites de abertura da válvula): Velocidade mínima e máxima de abertura de abertura das válvulo, respectivamente vgmin e vgmax (pu/s), e abertura mínima e máxima das comportas, gmin e gmax (pu). Steam turbine time constants (constantes da turbina a vapor): Constantes de tempo das turbinas, T2 a T5, numeradas conforme a fração de torque e massa da turbina, ou seja, T5 é a constante de tempo do primeiro estágio da turbina. Neste estudo será utilizada somente uma constante de tempo da turbina. Turbine torque fractions (frações de torque da turbina): As frações de torque da turbina F2 a F5, o valor total dos mesmos deve totalizar 1. As frações representam a parcela do valor que será coloca em cada massa. Neste estudo, todo o torque será aplicado em apenas uma massa. Initial Power (potência inicial): A potência inicial é automaticamente atualizada pelo bloco powergui. 5.1.2 Entradas e saídas A seguir, tem-se as entradas e saídas do bloco apresentado na seção anterior. wref : velocidade de referência em pu. Geralmente consiste em um bloco constante com um valor unitário. Pref : potência elétrica de referência, em pu. É definido um valor constante correspondente a potência ativa inicial que sai do bloco da máquina síncrona conectada a turbina a vapor a ao bloco governador. wm : Velocidade do gerador, em pu. Este é um dos sinais de saída do modelo da máquina síncrona. d_theta: Desvio no ângulo de potência do gerador. dw_5-2: Vetor de saída contendo os desvios de velocidade, em pu, das massas 5 à 2. 35 Tr5-2 : Vetor de saída contendo os torques, em pu, transmitidos pelas massas de 5 à 2. Gate: Abertura do portão, em pu. Pm: Potência mecânica, em pu, conectada a primeira saída do bloco da máquina síncrona. 5.2 Sistema de excitação e regulador de tensão Outro bloco essencial ao funcionamento do sistema é o bloco de excitação, que consiste basicamente em um regulador de tensão e um excitador. A Figura 15 a seguir mostra a malha de controle contida no bloco “Excitation system” do SimPowerSystems. Figura 15 - Bloco Excitation System no SimPowerSystems Fonte: [9] O excitador é representado pela seguinte função de transferência entre a tensão de excitação (Vfd) e a saída do regulador (ef): 𝑉𝑓 𝑒𝑓 = 1 𝐾𝑒 + 𝑠𝑇𝑒 5.2.1 Parâmetros do bloco regulador de velocidade Na Figura 16, a seguir, está a janela de entrada de dados apresentada no SimPowerSystems, a seguir, estão também os comentários sobre cada um dos parâmetros: 36 Figura 16 - Parâmetros do bloco "Excitation System" no SimPowerSystems Fonte: Elaborado pelo autor. Low pass filter constant (constante de tempo do filtro passa baixa): é a constante de tempo Tr, em segundos, do sistema de primeira ordem que representa a tensão terminal do estator. Regulator gain and time constant (Ganho do regulador e constante de tempo): é o ganho Ka e a constante de tempo Ta, em segundos, do sistema de primeira ordem representando o regulador. Exciter (excitador): O ganho Ke e a constante de tempo Te, em segundos, do sistema de primeira ordem representando o excitador. 37 Transient gain reduction (redução do ganho de transiente): São as constante de tempo Tb e e Tc, ambas em segundos, do sistema de primeira ordem representando o compensador do primeiro defasamento. Damping filter gain and time constant (Filtro do ganho de amortecimento e constante de tempo): O ganho Kf e a constante de tempo Tf, em segundos, do sistema representando a realimentação derivada. Regulator output limits and gain (Limites da saída do regulador e ganho): Limites mínimo e máximo (respectivamente, Efmin e Efmax) são impostos pela saída da tensão do regulador. O limite superior pode ser constante e igual à Efmax, ou variável e igual à tensão terminal do estator retificada Vtf vezes um ganho proporcional Kp. Se Kp for nulo, aplica-se o primeiro caso. Se Kp tiver um valor positivo, aplica-se o segundo caso. Initial values of terminal voltage and field voltage (Valores iniciais da tensão terminal e tensão de campo): São os valores iniciais da tensão terminal Vt0 (pu) e a tensão de campo Vf0 (pu). Quando colocados corretamente, tais valores permitem iniciar a simulação no estado de equilíbrio. As tensões terminais iniciais normalmente devem ser determinadas como 1 pu. Tanto os valores de Vt0 como de Vf0 são automaticamente atualizados para os valores utilizados pelo fluxo de carga do bloco PowerGUI. 5.2.2 Entradas e saídas A seguir estão listadas as entradas e saídas do bloco apresentado na seção anterior: Vref: é o valor denominado, em pu, da tensão terminal do estator. Vd: componente de tensão no eixo direto, em pu, da tensão terminal. Vq: componente da tensão no eixo em quadratura,em pu, da tensão nominal. Vstab: esta entrada pde ser conectada a um sistema de potência estabilizador para prover estabilidade adicional às oscilações do sistema de potência. Vf: tensão de campo, em pu, para o bloco da máquina síncrona. 38 5.3 Bloco PLL para detecção de frequência (Phase-Locked Loop) O bloco PLL, derivado do algoritmo PLL, é um circuito analógico de sincronismo, que, neste trabalho, será utilizado como detector de sequência positiva (quando utilizado em redes trifásicas), a fim de adquirir o valor de tensão nas linhas [11]. O PLL constitui-se, basicamente, de um detector de fase, um filtro passa-baixa, e um oscilador controlado por tensão. Este último é responsável por fornecer, no controle em malha fechado do PLL, o sinal que é comparado com o sinal de entrada (no caso, as tensões trifásicas), a fim de se detectar as fases e frequências. Vale citar que, embora o PLL possa ser utilizado para detecção de fases, o mesmo não servirá para este uso neste trabalho, pois, por facilidade, as fases já serão obtidas do bloco “Three Phase V-I Measurement”, como explicado anteriormente. A seguir, tem-se o diagrama de blocos do PLL: Figura 17 - Bloco de controle do PLL Fonte: [11] Em resumo, o detector de fase efetuará a comparação entre as fases da tensão v, na entrada, com um vetor ortogonal u┴, sintetizado no oscilador de tensão, o erro gerado pela diferença entre ambos tem suas altas frequências rejeitadas, restando, portanto, apenas as baixas, que são o desvio de frequência Δω. Este desvio de frequência é novamente sintetizado como um vetor ortogonal, reiniciando o ciclo da malha fechada. Embora o PLL possa ser utilizado para efetuar o sincronismo, neste trabalho ele será utilizado somente para medição da frequência. 39 5.3.1 Parâmetros do Bloco PLL No SimPowerSystems, existe a seguinte interface apresentada para o bloco PLL: Figura 18 - Parâmetros do Bloco PLL Fonte: Elaborado pelo autor. Nela, podemos ver os seguintes parâmetros do bloco: Phase (fase em graus): fase utilizada como valor inicial na estimação dos dados. Frequency (frequência em Hz): frequência utilizada como valor inicial na estimação dos dados. Regulator Gains (ganhos do regulador) [Kp Ki Kd]: Ganhos do controlador PID, serão utilizados os valores recomendados pelo SimPowerSystems [180 3200 1]. Entrada 1: Tensão trifásica. 40 Saída 1: Frequência. As saídas 2 e 3 não serão utilizadas. 41 6 Controladores PI para conexão de DJ1 Para efetuar o sincronismo do gerador com o sistema na conexão serão utilizados controladores PI inseridos nos controles de frequência e tensão do gerador distribuído. O método de sincronismo a ser utilizado foi apresentado no item 2.3 [7]. As malhas sugeridas para os controles dos níveis de tensão e frequência estão sugeridas, respectivamente, nas Figuras 19 e 20 a seguir: Figura 19 - Bloco de controle para o sincronismo da tensão. Fonte: Elaborado pelo autor. Figura 20 - Bloco de controle para o sincronismo de frequência e fase. Fonte: Elaborado pelo autor. As variáveis Vsys e fsys são, respectivamente, os valores de tensão e frequência no ponto de conexão referentes ao lado do sistema de potência, e a variáveis Vmg e fmg são, respectivamente, os valores de tensão e frequência no ponto de conexão referentes ao lado do sistema ilhado. Como dito no item 4, no controle de frequência existe um erro intencional adicionado, sendo este a constante de 0,05. O mesmo é feito para que exista uma variação contínua das fases no gerador. Através desta variação contínua e de um controle para fechamento do relé, pode-se fechar o disjuntor somente quando as fases forem suficientemente próximas em ambos os lados do disjuntor. Em ambos controladores existe um bloco zona morta (dead zone), isso é feito para que o controle de sincronismo pare de atuar quando houver valores muito próximos entre a tensão e frequência do sistema e do gerador ilhado. Os valores 42 utilizados (que cessam a saída) foram entre 0,00417 e -0,00417 para a frequência e entre 0,025 e -0,025 para a tensão. Tais valores foram escolhidos, pois representam a metade dos valores parâmetros de tolerância para a conexão (tais parâmetros serão discutidos no item 7). Além disso, para garantir fidelidade à simulação, as malhas de controle de sincronismo só devem ser habilitadas após 20 segundos de simulação, pois este é o tempo (tomado com boa margem de segurança) para que o gerador esteja em regime permanente. Outro fator importante é que as malhas de controle de sincronismo não devem retornar sinal algum após o fechamento do disjuntor de conexão. Entretanto, devido à natureza do fator integrativo do controlador PI, mesmo que a entrada seja nula, ele retornará um sinal. Sendo assim, será feito um controle que multiplique a saída do sinal por 1, quando houver necessidade de controle, e por 0, quando o disjuntor estiver fechado. Neste trabalho, foram abordadas as duas condições citadas de permissão para que as malhas de controle de sincronismo atuem, sendo as mesmas o funcionamento em regime permanente do gerador, e também que o disjuntor de conexão esteja aberto. Outras condições de atuação são: a existência de valores de tensão, fase e frequência em regime permanente no lado do sistema. Entretanto, como as condições do sistema são sempre estas nesta simulação, tal controle não foi implementado. De acordo com [7], a saída do controle de frequência deve ser colocada em soma juntamente às entradas do regulador de velocidade, assim como a saída do controle de sincronismo para tensão deve ser colocada em soma juntamente à entrada do regulador de tensão. Por questões organizacionais, estas malhas de controle de sincronismo serão transformadas em subsistemas. Sendo assim, os blocos de controle de frequência e tensão (respectivamente) utilizados no SimPowerSystems serão como mostrados nas Figuras 21 e 22 nas páginas a seguir: 43 Figura 21 - Bloco de controle da frequência no SimPowerSystems utilizado no gerador. Fonte: Elaborado pelo autor. 44 Figura 22 - Bloco de controle da tensão no SimPowerSystems utilizado no gerador. Fonte: Elaborado pelo autor. 45 Sendo assim, o gráfico a seguir exemplifica qual o sinal enviado pelas malhas de controle de sincronismo: um sinal cujo valor é 0 até o instante 20 segundos, e volta a ser 0 no instante próximo a 25 segundos (devido ao fechamento do disjuntor). Figura 23 - Sinal de saída do controlador PI da tensão. No bloco para controle do sincronismo da frequência, pode-se perceber que a saída do mesmo está na entrada do bloco Turbine juntamente com a saída do bloco Governor, isso significa que a saída deste bloco deve ser colocada em soma, juntamente com a potência de referência (Pref) na entrada do bloco de controle da frequência. Da mesma forma, no bloco para controle do sincronismo da tensão, a saída do mesmo é colocada na entrada do controle de tensão em soma com a Tensão de referência (Vref). Além do bloco que irá atuar o sincronismo, também se faz necessário estabelecer condições para que tal bloco atue e condições para que o disjuntor de conexão possa efetuar seu fechamento. 46 47 7 Condições para fechamento do disjuntor de conexão Um ponto importantepara o funcionamento e proteção do sistema são as condições nas quais se deve fechar o disjuntor de conexão. Dois pontos importantes para o entendimento destas condições serão apresentados neste capítulo, sendo respectivamente, o relé de checagem de sincronismo, e as normas que ditam as condições de fechamento. Um equipamento muito útil a ser utilizado como proteção no ponto de ilhamento é o relé 25, que garante que somente ocorra o fechamento do mesmo no caso de existirem certos valores limitantes entre ambos os lados do ilhamento. Para determinar as condições nas quais o disjuntor poderá fechar, será utilizado o documento [12]. Além das condições de fechamento do disjuntor, também se faz necessário estabelecer os limites para os transitórios subsequentes ao fechamento do disjuntor. Para tal propósito, os resultados serão baseados na norma do IEEE para Interconexão de Recursos Distribuídos em Sistemas Elétricos de Potência (“IEEE Standard for Interconnecting Distributed Resources with Electric Power Systems”) [13]. Nos dois itens a seguir serão apresentados, respectivamente, os aspectos gerais de tais normas. 7.1 O Relé 25 A fim de aprofundar os estudos acerca do funcionamento de religamento da conexão entre duas máquinas síncronas, deve-se estudar também o funcionamento e características dos relés ANSI 25, cuja denominação é relé de verificação de sincronismo ou sincronização. Tal relé é largamente utilizado para conexão de usinas, pois este permite a conexão apenas perante o sincronismo. Na Figura 24 há um exemplo de como este relé é aplicado na rede: 48 Figura 24 - Exemplo de aplicação do relé 25. Relé de Sincronismo 25 DJ Sistema Principal Sistema Ilhado P+jQ Fonte: Adaptado de [7] O relé 25 analisa o sinal da tensão em ambos os lados do disjuntor de conexão e comanda o seu fechamento quando as condições de frequência, módulo e fase das tensões são satisfeitas. O relé atua monitorando a sincronização entre os circuitos, impedindo seu paralelismo em condições não aceitáveis, fazendo a medição de tensões dos dois circuitos e comparando os ângulos de fase, frequência e amplitude de maneira a impedir o paralelismo caso os circuitos não atendam aos requisitos determinados. O relé recebe os valores lógicos de tensão e ângulo dos barramentos a serem conectados, um deles é utilizado como referência (Vr), e o outro é utilizado na comparação (Vm). Caso a diferença entre ambos (no total entre tensão e ângulo) seja tal qual o vetor Vm esteja fora do círculo sombreado, cujo raio (ΔV) é uma variável de ajuste, indicando assim uma diferença muito grande entre os valores de tensão e ângulo de fase (δ), então o relé não permitirá a conexão entre os barramentos. Uma imagem exemplificando a forma como o relé efetua tal comparação está apresentada na Figura 25. 49 Figura 25 - Exemplificação da decisão de sincronismo no relé. Fonte: [7] O princípio de funcionamento é isolando as tensões dos circuitos de entrada e transformando-as para valores de medição adequados através de dois transformadores de potencial internos, os sinais de entrada são retificados e as amplitudes são comparadas de maneira que possa ser detectada a diferença entre seus valores. Em seu funcionamento, o relé irá adquirir como parâmetros a frequência de escorregamento, o ângulo de fase e a tensão. O relé não fechará os contatos enquanto tais parâmetros não estejam satisfeitos. Alguns valores típicos aceitáveis para tais parâmetros estão apresentados na Tabela 3 a seguir: Tabela 3 - Valores típicos para um Relé 25. Frequência de escorregamento 0,1 Hz Ângulo de fase 0 a 30° (ajustáveis) Tensão 4 V Fonte: [14] A Figura 26 mostra um diagrama de blocos exemplificando o funcionamento da checagem de sincronismo do relé: 50 Figura 26 - Diagrama de blocos exemplificando a checagem de sincronismo do relé 25. Limites do ângulo de fase Limites de Tensão Comparação das Fases Monitoramento das Tensões Delay VG VB Sinal das Fases Sinal das Tensões AND Fonte: Adaptado de [14] 7.2 Condições para fechamento do disjuntor Como explicado anteriormente, o fechamento do disjuntor fará com que os campos magnéticos girantes do gerador passem a ser governados pela frequência da rede, gerando uma potência de sincronismo. Tal potência de sincronismo é proporcional à diferença entre a tensão, frequência e fases entre o lado do gerador e o lado do sistema. . Com isso, todas as massas que integram o gerador terão que alterar sua velocidade e posição para se manterem em sincronismo com o estabelecido pelo sistema. Caso, no ponto de conexão, os valores de tensão, frequência e fases do lado do gerador estejam suficientemente próximos dos valores do sistema, então os transitórios serão suficientemente pequenos e não causarão danos, pois o torque transitório será aceitável. Entretanto, caso estes valores sejam suficientemente grandes, o torque também o será. Por exemplo, caso a frequência esteja diferente, o gerador terá que acelerar ou desacelerar para aproximar a velocidade angular do gerador ao valor de frequência da rede. Outro exemplo é caso os valores das fases sejam diferentes, pois isso fará com que exista um torque para igualar as fases do gerador com aquelas existentes no sistema. Sendo assim, é necessário definir os limites para as diferenças entre as fases no lado do gerador e no lado do sistema, a fim de minimizar os torques transitórios nos 51 geradores. As normas do IEEE C50.12 e C50.13 dão as especificações que determinam que “Geradores devem ser designados para operações que, em caso de sincronismo dentro dos limites a seguir, não deve haver necessidade de reparo ou inspeção...”[12]. Ângulo de +/- 10° Tensão de 0 a 5% Escorregamento de 0,067 Hz Com isso, é possível estabelecer os controles para o fechamento do disjuntor de conexão. Basicamente, deve-se medir os valor de tensão, frequência e fases em ambos os lados do sistema, e garantir que estejam dentro de tais parâmetros. Com isso, já é possível estabelecer o controle para o fechamento do disjuntor de interconexão. O mesmo está apresentado abaixo na Figura 27: Figura 27 - Controle para fechamento do disjuntor de conexão Fonte: Elaborada pelo Autor. O diagrama de blocos da Figura 27 consiste em um disjuntor operado externamente e que irá efetuar a conexão do sistema ilhado. O ponto de interesse é a 52 lógica que opera o fechamento deste disjuntor. Tal lógica consiste na garantia dos limites operacionais estabelecidos pela norma anteriormente explicitada. A porta AND existente garante que somente haverá o comando para o fechamento do disjuntor caso todas as condições sejam estabelecidas. Um ponto em comum em todas as condições é a existência do operador de relações, que somente produzirá saída em nível “1” booleana, caso a “primeira entrada” seja menor ou igual a “segunda entrada”, vale notar que na entrada de todos os operadores relacionais existe uma constante e um bloco que aplica o valor absoluto da diferença entre dois valores. Esta comparação entre o valor absoluto da diferença de dois valores e uma constante é que garante as condições estabelecidas para fechamento. A seguir está a explicação de cada uma destas comparações e como as mesmas atuam: Vsys – Vmg: Como dito na norma, a tensão em ambos os lados deve permanecer entre os valores de 0 a 5%. Podendo permanecer por um período de tempo limitado fora destes valores. Para isto, basta comparar o valor absoluto da diferença de tensão em ambos os lados com uma constante de0,05 e produzir sinal para abertura (para esta condição) quando a mesma estiver satisfeita. fsys – fmg: Como dito na norma, a tensão em ambos os lados deve permanecer entre os valores de +/- 0,067 Hz, em p.u. esse valor será de 0,00111667. Para isso, basta comparar o valor absoluto da diferença de frequência em ambos os lados com uma constante de 0,00111667 e produzir sinal para abertura (para esta condição) quando a mesma estiver satisfeita. Há também uma constante que compara o tempo decorrido com uma constante de 20, isso foi feito, pois, através de simulações, contatou-se que o gerador estabilizava após este período de tempo, e, para garantir fidelidade, os controles para conexão somente atuarão após a estabilização do mesmo. tetasys - tetamg: Por fim, há três blocos de controle que efetuam a comparação entre cada umas das três fases do lado do sistema e do lado do gerador. A mesma técnica aplicada para a tensão e frequência é adotada aqui, e a autorização para conexão de cada uma das três fases virá quando a diferença entre as mesmas for menor ou igual à 10 graus. 53 7.3 Condições de pós fechamento A norma utilizada [13] estabelece especificações e requerimentos universalmente necessários para a interconexão em sistemas de potência de recursos distribuídos, incluindo sistemas ilhados que contenham geradores síncronos, geradores de indução ou inversores de potência. Esta norma considera um sistema cujas fontes atuem em 60 Hz. Como limitações, esta norma aplica-se somente a sistemas que possuam capacidade agregada de 10 MVA ou menos no ponto de interconexão e não define a capacidade máxima de recursos distribuídos para uma instalação em particular a ser conectada em um ponto comum de interconexão. Assim como dito no decorrer deste trabalho, esta norma estabelece que as condições a serem descritas devem ser encontradas no ponto comum da conexão, entretanto, os dispositivos utilizados para alcançar estes pontos de operação, podem estar localizados em um lugar qualquer do sistema de potência considerado. Além disso, esta norma estabelece que pode haver mais de um recurso distribuído no ponto de conexão, embora o sistema estudado neste trabalho envolva apenas um recurso no ponto de conexão. Quanto aos níveis de tensão aceitáveis de transitórios de tensão para a conexão, estabelece-se que a área do sistema elétrico de potência sobre consideração não deve exceder um limite de +/- 5% da tensão nominal do mesmo. Um dos pontos principais deste trabalho é estudar os transitórios ocorridos após a conexão, deve-se portanto estabelecer limites seguros para os transitórios que se seguirão após o funcionamento do controle para conexão e após o fechamento do disjuntor que efetuará a conexão. Sendo assim, esta norma estabelece que se deve monitorar os valores de frequência e tensão no ponto de conexão, além disso, após a conexão, caso os valores de tensão estejam dentro dos intervalos indicados na Tabela 4 a seguir, deve-se cessar a conexão dentro do intervalo de tempo de compensação, este tempo é o período entre o início da condição anormal e o cessamento da energização no lado do sistema pelo lado do ilhamento. 54 Tabela 4 - Limites de tensão pós conexão Faixa de Tensão (em % da tensão de base) Tempo de Desconexão (s) V < 50 0,16 50 ≤ V < 88 2,00 110 < V < 120 1,00 V ≥ 120 0,16 Fonte: [13] Como dito, além da tensão, a frequência também deve ser monitorada e atender a condições semelhantes as estabelecidas para a tensão. Ou seja, caso a frequência esteja dentro dos valores estabelecidos na Tabela 5 a seguir, deve-se cessar a conexão dentro do intervalo estabelecido pelo tempo de compensação. Entretanto, para a frequência também se estabelecem tais condições em função da potência contida no lado ilhado: Tabela 5 - Limites de frequência pós conexão. Potência da GD Faixa de Frequências (Hz) Tempo de Desconexão (s) ≤ 30 kW > 60,5 0,16 < 59,3 0,16 > 30 kW > 60,5 0,16 < 57,0 0,16 Fonte: [13] Em suma, deve-se garantir, durante a conexão, que os valores de tensão e frequência não estejam dentro dos intervalos estabelecidos nas tabelas acima, e, caso adentrem em tais valores, que não permaneçam nos mesmos por um intervalo de tempo maior que o especificado. Na prática, existe um tempo de comunicação entre a obtenção dos valores de tensão e frequência na rede, a identificação destes valores dentro do intervalo e a posterior abertura do disjuntor. Este tempo pode ainda ser amplificado visto que tais valores são adquiridos no ponto de conexão e, provavelmente, serão processados na 55 central geradora distribuída. Entretanto, uma estimativa deste tempo entre aquisição, obtenção e atuação não será estudada neste trabalho. O que será adotado como crítico são os tempos de 0,16 s contidos na norma. Com isso, todo o controle para conexão está feito, assim como os limites para operação do sistema, no item a seguir serão apresentados os resultados das simulações. 56 57 8 Testes para validação dos estudos A fim de validar os estudos feitos serão conduzidos alguns testes utilizando o software SimPowerSystems. Com isto, espera-se obter um funcionamento do sistema dentro dos parâmetros estabelecidos. Serão conduzidos quatro testes, o primeiro será utilizado como referência; no segundo, haverá um aumento de 10% na carga durante toda a simulação e outros dois com um aumento de 10% na carga pouco antes e pouco depois o fechamento do disjuntor de conexão. Com isso, espera-se obter resultados para o funcionamento normal e crítico do sistema. Em todos os testes, algumas variáveis serão medidas e apresentadas por serem de maior interesse. Sendo elas, a magnitude de cada um das três fases em ambos os lados no ponto de conexão, a tensão e frequência em ambos os lados no ponto de conexão e a tensão, frequência e potência no gerador que alimenta a ilha. O instante de fechamento do disjuntor de conexão também será apresentado numericamente. Vale ressaltar que, em todos os testes, para efeitos práticos de simulação computacional, foi utilizado um delay, por isso, o instante de fechamento do disjuntor não coincide com o instante de início dos transitórios eletromagnéticos. 8.1 Teste 1: Potência das cargas constante. Neste teste a potência nas cargas no lado ilhado será de 11,025 MW (0,6533 p.u.). Esta carga é referente ao dobro da potência de referência utilizada na máquina. No lado do sistema, a carga será de 3,975 MW (0,2355 p.u.). Para este teste, os resultados estão apresentados nas Figuras 28 a 33: Instante de fechamento do disjuntor de conexão: 24,1832 s. 58 Figura 28 - Tensões no ponto de conexão Figura 29 - Frequência no ponto de conexão 59 Como explicado, a metodologia adotada nas simulações faz com que os controladores para o sincronismo somente comecem atuar após 20 segundos. Esta margem foi adotada com segurança para garantir que o gerador já esteja em regime permanente. Quanto à tensão, em 20 segundos, quando o sincronismo começa a atuar, vê- se um transitório no lado do gerador decorrente do início da atuação da malha de controle para sincronismo de tensão, tal sincronismo pode ser desprezado por sua baixa amplitude, após isso a tensão no lado do gerador vai se aproximando da tensão no sistema. Entretanto, um transitório de maior amplitude ocorre no momento da conexão, quando a tensão atinge valores entre 1,02e 1,05 pu aproximadamente. Tal resultado pode ser melhor visualizado na Figura 30 a seguir, contendo os instantes pós conexão. Quanto aos resultados obtidos pela frequência, fica claro que a mesma possui pouca variação, mantendo-se durante todo o tempo em valores que podem ser considerados como 1pu. Figura 30 - Transitórios de conexão da tensão no ponto de conexão É possível notar na Figura 30 que a diferença de tensão existente na conexão (aproximadamente 0,025 pu) produziu uma oscilação, que se estabiliza após 0,1 s 60 aproximadamente. Os níveis máximos e mínimos de tensão atingidos estão dentro do esperado, considerando que a tensão deve permanecer entre 0,88 e 1,1 pu, como estabelecido pela norma. A seguir, são apresentados os resultados contendo os transitórios das três fases no barramento. Figura 31 - Fase 1 no ponto de conexão 61 Figura 32 - Fase 2 no ponto de conexão Figura 33 - Fase 3 no ponto de conexão 62 Quanto às três fases, pode-se notar também que não há transitórios de grande amplitude. Uma ressalva deve ser feita a fim de explicar descontinuidades no gráfico, pois o software utilizado somente reconhece fases entre -180° e 180°, por isso, quando a mesma atinge valores abaixo de -180° a tensão é considerada como a partir de 180°. Este comportamento apresentado pelos gráficos está dentro dos limites esperados pela teoria apresentada. Pois a conexão deveria ser feita somente quando os valores de ângulos estivessem entre 10°. A seguir, estão os gráficos contendo o comportamento do gerador. Figura 34 - Tensão no gerador. 63 Figura 35 – Frequência no gerador. Figura 36 - Potência no gerador. 64 No gerador, é possível concluir que a frequência variou pouco, embora tenha variado significativamente mais que a frequência no sistema, enquanto a tensão possui um transitório com pico de aproximadamente 1,11 pu A potência teve transitórios maiores, que chegaram a um pico de 1,45 pu aproximadamente. A Figura 38 a seguir permite estudar tal transitório de forma mais clara. Outro fato que vale mencionar é que, antes do fechamento do disjuntor, o gerador assume toda a carga independentemente do valor de sua potência de referência, após a conexão, assume o valor de carga determinado pela sua potência de referência: Figura 37 - Transitório de conexão da potência no gerador. Na imagem, é possível notar um sinal atenuado que possui um valor máximo de aproximadamente 1,45 pu. Tais transitórios devem ser evitados, entretanto, os limites de operação do gerador não são contemplados neste trabalho. 65 8.2 Teste 2: Acréscimo de 10% à potência total do sistema. Neste teste, a potência das cargas no lado ilhado terá um acréscimo de 1,5 MW (em comparação ao teste anterior) através do fechamento do disjuntor DJ2, sendo de 12,525 MW (0,7422 p.u.). No lado do sistema, a carga será de 3,975 MW (0,2355 p.u.). Para este teste, os resultados estão apresentados a seguir: Instante de fechamento do disjuntor de conexão (DJ1): 52,089 s. Figura 38 - Tensão no ponto de conexão. 66 Figura 39 - Frequência no ponto de conexão. Os resultados da tensão e frequência neste teste foram muito semelhantes aos apresentados no teste anterior, o que já era esperado, visto que somente houve um aumento de carga. A seguir, estão apresentados os resultados para as três fases no barramento: 67 Figura 40 - Fases 1 no ponto de conexão Figura 41 - Fases 2 no ponto de conexão. 68 Figura 42 - Fases 3 no ponto de conexão. Embora o comportamento das fases esteja dentro do esperado, uma ressalva deve ser feita, visto que o comportamento das mesmas fez com que o sistema tenha demorado consideravelmente mais para convergir, já que, neste teste ele convergiu em 52,089 segundos e no teste anterior (com carga inferior) ele convergiu em 24,1832 segundos. Considerando-se que o controle de sincronismo começa a atuar no instante 20 segundos, há temos uma diferença de 27,9058 segundos para convergência. Os resultados obtidos do gerador estão na Figuras 43 a 45 a seguir: 69 Figura 43 - Tensão no gerador. Figura 44 - Frequência no gerador. 70 Figura 45 - Potência no gerador. Os resultados para o gerador neste teste também foram semelhantes ao teste anterior, entretanto, devido ao aumento de carga, os transitórios de tensão e potência foram sensivelmente maiores. 8.3 Teste 3: Acréscimo de 10% nas cargas no instante antes da conexão. Neste teste, as cargas iniciarão como no teste 1, com potência de 11,025 MW (0,6533 p.u.), mas instantes antes da conexão, é fechado o disjuntor DJ2 adicionando uma carga de 1,5 MW, fazendo com que as condições de carga sejam as mesmas do teste 2, com potência total de 12,525 MW (0,7422 p.u.). No lado do sistema, a carga será de 3,975 MW (0,2355 p.u.). Como medido no teste 1, em um teste com a potência das cargas igual à potência de referência o comando para fechamento da conexão se dá em 24,1832 s. A adição da carga se dará aos 24,18 s, ou seja, exatamente 0,0032 s antes da conexão. Com isso, espera-se estudar os efeitos da adição de carga (o que causa transitórios) durante o acontecimento dos transitórios notados nos testes anteriores. Para este teste, os resultados obtidos no ponto de conexão estão nas Figuras 46 a 50: 71 Instante de fechamento do disjuntor de conexão: 24,5945 s. Figura 46 - Tensões no ponto de conexão. Figura 47 - Frequências no ponto de conexão. 72 Figura 48 - Fases 1 no ponto de conexão. Figura 49 - Fases 2 no ponto de conexão. 73 Figura 50 - Fases 3 no ponto de conexão. Como é possível observar, neste teste os transitórios no ponto de conexão foram claramente maiores dos que nos dois testes anteriores. Isso se deve a dois fatores, o primeiro é a adição do transitório devido ao aumento súbito de carga, o segundo é que, como houve instabilidades que ultrapassaram os limites estabelecidos para o comando de fechamento do disjuntor, tal comando tornou-se instável por alguns instantes de tempo. Por isso, assim como esperado, a tensão apresentou um transitório maior. Este resultado está mais bem representado na Figura 52 a seguir. Como pode ser visto, neste teste a conexão ocorreu com diferença entre a tensão no sistema e a tensão no lado do gerador superior ao dos testes anteriores, esta diferença, de aproximadamente 0,5 pu, é bem próxima ao limiar permitido para conexão de 0,05 pu. Essa foi a causa principal deste transitório. Embora o transitório tenha apresentado comportamento com maior valor, ainda assim os valores estão dentro dos limites pré-estabelecidos pela norma, pois estão entre 0,88 e 1,1 pu. 74 Figura 51 - Transitório de conexão da tensão no ponto de conexão. Nas figuras 52 a 54, estão apresentados os resultados para o comportamento do gerador neste teste. 75 Figura 52 - Tensão no gerador. Figura 53 - Frequência no gerador. 76 Figura 54 - Potência no gerador. Neste teste, em contrapartida às maiores oscilações existentes, o gerador apresentou comportamento com menores oscilações. Por isso, assim como nos testes anteriores, tais comportamentos não apresentam riscos ao gerador. Novamente a potência apresentou grande transitório. 8.4 Teste 4: Acréscimo de 10% nas cargas no instante após a conexão. Neste teste, as cargas iniciarão como
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