MONOGRAFIA_AplicaçãoSistemaAutomatizado

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO 
ESCOLA DE MINAS 
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE 
CONTROLE E AUTOMAÇÃO - CECAU 
 
 
 
 
APLICAÇÃO DE UM SISTEMA AUTOMATIZADO DE UMA LINHA DE 
PRODUÇÃO MPS 500 UTILIZANDO CLP S7-1200 
 
 
 
MONOGRAFIA DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E 
AUTOMAÇÃO 
 
 
 
FRANCINY AVELAR DAMASCENO LAGE 
 
 
 
 
 
OURO PRETO, 2017 
FRANCINY AVELAR DAMASCENO LAGE 
 
 
 
 
 
APLICAÇÃO DE UM SISTEMA AUTOMATIZADO DE UMA LINHA DE 
PRODUÇÃO MPS 500 UTILIZANDO CLP S7-1200 
 
 
 
Monografia apresentada ao Curso de 
Engenharia de Controle e Automação da 
Universidade Federal de Ouro Preto como 
parte dos requisitos para a obtenção do Grau 
de Engenheiro de Controle e Automação. 
 
Orientador: Prof. Agnaldo José da Rocha 
Reis 
 
 
 
 
Ouro Preto 
Escola de Minas – UFOP 
2017 
Catalogação: ficha@sisbin.ufop.br
L174a Lage, Franciny Avelar Damasceno.
 Aplicação de um sistema automatizado de uma linha de produção MPS 500
utilizando CLP S7 1200 [manuscrito] / Franciny Avelar Damasceno Lage. -
2017.
 61f.: il.: color; tabs. 
 Orientador: Prof. Dr. Agnaldo José da Rocha Reis.
 Monografia (Graduação). Universidade Federal de Ouro Preto. Escola de
Minas. Departamento de Engenharia de Controle e Automação e Técnicas
Fundamentais. 
 1. Controladores programáveis. 2. Processos de fabricação - Automação. 3.
Automação industrial. I. Reis, Agnaldo José da Rocha. II. Universidade Federal
de Ouro Preto. III. Titulo.
 CDU: 681.5
 
 
AGRADECIMENTOS 
Agradeço primeiramente a Deus pelas oportunidades recebidas e por ter me proporcionado 
chegar até aqui. 
Os maiores e mais sinceros agradecimentos vão para meus pais, Kátia e Anderson, meu 
alicerce, responsáveis pela minha educação e pela minha formação. A toda minha família pelo 
apoio, motivação e confiança durante todos esses anos. Ao Jailson, pela paciência e 
companheirismo. 
Agradeço aos amigos pela convivência, diversão, estudos e apoio nos melhores e piores 
momentos durante meu tempo na Universidade. Sem a ajuda de vocês, nada seria possível. 
Agradeço a todos os professores da UFOP que contribuíram para meu crescimento e 
qualificação profissional. Em especial, ao meu orientador Prof. Dr. Agnaldo José da Rocha 
Reis pelo incentivo e conhecimentos compartilhados. 
Agradeço ao ensino público de qualidade oferecido pela UFOP, em especial a Escola de 
Minas, local onde pude expandir meus conhecimentos e obter grandes aprendizados. A cidade 
de Ouro Preto, por todos os momentos vividos, palco da minha evolução pessoal e 
profissional. 
Agradeço a todos que de alguma forma contribuíram para minha formação e fizeram parte 
dessa etapa decisiva em minha vida; o meu muito obrigado! 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
“O sucesso nasce do querer, da determinação e persistência em se chegar a um objetivo. 
Mesmo não atingindo o alvo, quem busca e vence obstáculos, no mínimo fará coisas 
admiráveis.” 
(José de Alencar) 
 
 
RESUMO 
A automação industrial é uma área do ramo da engenharia bastante atuante no mercado. A 
busca pelo desenvolvimento e aprendizado com Controladores Lógicos Programáveis (CLP) é 
crescente, visto que esse equipamento é amplamente utilizado em pequenas e grandes 
empresas como forma de gerenciamento e controle de processos de modo automático. A 
Estação Modular de Produção (MPS-500) da marca FESTO é um conjunto de vários modelos 
de linhas de produção, controlada por um CLP, criada para ser utilizada de uma forma 
didática e com o objetivo de desenvolver profissionais da área de automação industrial. Com 
base nesse cenário, o Instituto de Tecnologia da Europa Central (CEIT) desenvolveu um 
projeto para que essas duas ótimas ferramentas fossem combinadas e utilizadas para 
desenvolvimento de profissionais na área. Dessa forma, o projeto, realizado durante um 
estágio na empresa, teve como objetivo a programação de três estações da plataforma FESTO, 
com o propósito de gerar um sistema que simulasse uma linha de produção. O programa final 
deve ser capaz de pegar um objeto, levá-lo até seu armazém, identificando-o e separando-o 
por suas respectivas cores. 
 
Palavras-chave: CLP, Controle de Processos, Automação, FESTO. 
 
 
ABSTRACT 
An industrial automation is an area of the engineering branch very active in the market. The 
pursuit of development and learning with Programmable Logic Controllers (PLCs) is 
increasing since this equipment is widely used in small and large companies as a way of 
managing and controlling automatic processes. The FESTO Modular Production Station 
(MPS-500) is a set of several production line models, controlled by a PLC, created to be used 
in a didactic way and with the aim of developing professionals in the industrial automation 
area. Based on this scenario, the Central European Institute of Technology (CEIT) has 
developed a project for these two great tools to be combined and used for the development of 
professionals in the field. Thus, the project, carried out during na intership at the company, 
had the objective of programming three stations of the FESTO platform with the purpose of 
generating a system that simulated a production line. The final program should be able to pick 
up an object, take it to the warehouse, identify and separate it by the respective colors. 
 
Keywords: PLC, Process Control, Automation, FESTO. 
 
LISTA DE FIGURAS 
Figura 1 – Sistema de Manufatura ............................................................................................ 17 
Figura 2 – Túnel de Vento ........................................................................................................ 18 
Figura 3 – Hardware e software SIMATIC S7 1200 ................................................................ 20 
Figura 4 – Protótipo final da bancada desenvolvida por Coelho .............................................. 20 
Figura 5- Comparação dos modelos de CPU S7-1200 ............................................................. 26 
Figura 6 - Arquitetura estação didática MPS 500..................................................................... 28 
Figura 7 - Barramento de comunicação digital ........................................................................ 29 
Figura 8 – Atribuição dos pinos – Sistema elétrico .................................................................. 30 
Figura 9 - Estrutura física CPU 1215C DC/DC/DC (6ES7 215-1AG31-0XB0) ..................... 31 
Figura 10 – Diagrama de Fios .................................................................................................. 32 
Figura 11 – Localização de conector pin para CPU 1215C DC/DC/DC (6ES7 215-1AG31-
0XB0) ....................................................................................................................................... 32 
Figura 12 – Montagem parte elétrica ........................................................................................ 33 
Figura 13 – Criação de novo projeto TIA PORTAL V.12 ....................................................... 34 
Figura 14 – Adicionando dispositivo ....................................................................................... 34 
Figura 15 – Tela configuração de hardware pelo software ...................................................... 35 
Figura 16 – Alteração protocolo IP .......................................................................................... 36 
Figura 17 – Configurando Endereço Ethernet pelo software ................................................... 37 
Figura 18 – Selecionando CPU caixa de diálogo on-line ......................................................... 37 
Figura 19 – Local de armazenagem das tags do CLP ..............................................................38 
Figura 20 – Abrindo local de programação .............................................................................. 38 
Figura 21 – Tela de programação ............................................................................................. 39 
Figura 22 – Estação de manipulação ........................................................................................ 40 
Figura 23 – Fluxograma da estação de manuseio ..................................................................... 41 
Figura 24 – Estação de transporte ............................................................................................ 42 
Figura 25 – Fluxograma da Estação ......................................................................................... 43 
Figura 26 – Descrição do processo ........................................................................................... 44 
Figura 27 – Fluxograma Estação de classificação .................................................................... 46 
 
 
LISTA DE TABELAS 
 
Tabela 1 - Terminal E/S............................................................................................................ 29 
Tabela 2 - Alocação dos terminais de entrada e saída ............................................................. 30 
 
 
LISTA DE SIGLAS 
CEIT Central European Institute of Technology 
CLP Controlador Lógico Programável 
CPU Unidade Central De Processamento 
HMI Human Machine Interface 
MPS Modular Production System 
PLC Programmable Logic Controller 
SMP Sistema Modular de Produção 
RPIC Rede de Petri Interpretada para Controle 
TIA Total integrated Automation 
 
SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO .................................................................................................................. 14 
1.1. Objetivo ............................................................................................................................. 15 
1.2. Justificativa ........................................................................................................................ 15 
1.3. Metodologia ....................................................................................................................... 15 
1.4. Estrutura do Trabalho ........................................................................................................ 16 
2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA .......................................................................................... 17 
3. MATERIAIS E MÉTODOS .............................................................................................. 22 
3.1. Histórico da empresa ......................................................................................................... 22 
3.2. Controlador Lógico Programável (CLP) ........................................................................... 23 
3.3. Siemens .............................................................................................................................. 24 
3.3.1. CLP Siemens .................................................................................................................. 24 
3.3.2. S7-1200 ........................................................................................................................... 25 
3.3.3. Interface Homem-Máquina............................................................................................. 26 
3.3.4. Totally Integrated Automation Portal ............................................................................. 27 
3.4. Estação FESTO ................................................................................................................. 28 
3.4.1. Componentes de entrada e saída ..................................................................................... 29 
3.4.2. Atribuição de pinos syslink e fios condutores ................................................................ 30 
4. DESENVOLVIMENTO ..................................................................................................... 31 
4.1. Hardware e diagrama de fiação ......................................................................................... 31 
4.2. Configuração do software .................................................................................................. 33 
4.2.1. Adicionando dispositivos e inserindo uma CPU ............................................................ 34 
4.2.2. Configurando endereço IP .............................................................................................. 35 
 
4.3. Variáveis do sistema (Tags) .............................................................................................. 37 
4.4. Programação do projeto ..................................................................................................... 38 
4.5. Diagramas de circuitos elétricos e pneumáticos ................................................................ 39 
5. RESULTADOS ................................................................................................................... 40 
5.1. Estação de manipulação .................................................................................................... 40 
5.2. Estação de transporte ......................................................................................................... 42 
5.3. Estação de classificação..................................................................................................... 44 
6. CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS ................................................................. 47 
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................. 48 
APÊNDICE 1 – CIRCUITO ELÉTRICO E PNEUMÁTICO ........................................... 51 
APÊNDICE 2 – CÓDIGO DE PROGRAMAÇÃO FEITO NO SOFTWARE TIA 
PORTAL PARA OS PROGRAMAS MPS ...................................................................... 55 
14 
 
1. INTRODUÇÃO 
O século XVIII trouxe um marco na sociedade com o início da Revolução Industrial. Foi um 
período de intensas transformações culturais, econômicas e tecnológicas com o 
desenvolvimento de ferramentas para mecanização de sistemas e o deslocamento de 
trabalhadores para os centros urbanos (CAVALCANTE e SILVA, 2011). 
Como aponta Nagawaka (2009), o crescente aumento de demanda e concorrência estimula as 
indústrias a melhorarem cada vez mais a qualidade de seus produtos e serviços. Para tal é 
necessário capacidade e habilidade para realização do projeto, ou seja, um produto que atinja 
seu objetivo de forma certeira. Para serem capazes de oferecer um melhor produto, as 
empresas devem adaptar seus processos, de modo que seu ambiente se torne dinâmico e 
eficiente. 
Nesse processo de adaptação da indústria, entra a Automação Industrial, com a evolução e 
aperfeiçoamento da tecnologias, utilizando de softwares, técnicas e equipamentos. Podem ser 
variados os motivos de implantação de tecnologia e melhorias na estrutura de uma empresa, 
como, por exemplo, redução de gasto de energia elétrica, aumento de produção, melhoria da 
segurança e redução de mão de obra ou matéria prima (NAKAGAWA, 2009). 
O primeiro Controlador Lógico Programável (CLP) surgiu na indústria automobilística, pela 
General Motors no final da década de 60 nos Estados Unidos, que contava com um processo 
de produção mais evoluído e onde se fazia necessário o controle das operações. Foi 
desenvolvido para a substituição dos relés eletromagnéticos (SILVEIRA e SANTOS, 2002). 
O CLP é um dispositivo baseado em um microprocessador, criado para comandar, controlar e 
monitorar. Com base na analogia com contatos elétricos, possui softwares para criar as 
funções de comando, sendo flexível em seus modos de programação (GONÇALVES, 2009). 
Desde a sua criação, o CLP, juntamente com toda a automação, tem se tornado essencial no 
ambiente industrial. Baseando-senessa questão e levando em consideração a inovação e 
crescimento tecnológico, o presente trabalho apresenta a implementação do CLP Siemens S7-
1200 para controle de três pequenas estações FESTO. 
As bancadas didáticas FESTO, chamadas de Sistema Modular de Produção (SMP), do inglês 
Modular Production System (MPS), são utilizadas como ferramentas de treinamento e cursos 
de programação para técnicos da área de automação industrial. Com este objetivo, foram 
15 
 
utilizadas três células de trabalho FESTO que simulam uma linha de produção, exercendo 
suas atividades com o objetivo de realizar operações para controlar e colocar objetos de cores 
distintas em seu devido lugar. 
Este projeto foi desenvolvido na realização de um estágio entre setembro e novembro de 2016 
no Instituto de Tecnologia da Europa Central (Central European Institute of Technology – 
CEIT), localizado na cidade de Žilina, Eslováquia. Ao longo deste trabalho serão 
apresentados conceitos e teorias acerca dos equipamentos envolvidos no processo, além de 
mostrar como foi feita a recriação de um programa já implementado no FESTO CLP para um 
novo programa no SIEMENS CLP. A programação do controlador e sua configuração foi 
feira através do software Totally Integrated Automation Portal V12 da Siemens. 
1.1. Objetivo 
Programar três estações da plataforma FESTO, com o propósito de gerar um sistema que 
simule uma linha de produção. O programa final deverá ser capaz de pegar um objeto, levá-lo 
até seu armazém, identificando-o e separando-o por suas respectivas cores. 
1.2. Justificativa 
O Instituto de Tecnologia da Europa Central é uma empresa que investe em pesquisa e 
desenvolvimento e mantém um foco em soluções avançadas e inovadoras. Por meio deste 
objetivo, decidiu-se atualizar a plataforma FESTO com o CLP da Siemens, mais atuante no 
mercado atual, e assim fazer uso do CLP Siemens e do SMP como ferramentas de instrução e 
aprendizado. É esperado que o projeto elétrico seja feito, e que o hardware e software do MPS 
estejam funcionais para treinamentos e desenvolvimento de novos projetos. 
1.3. Metodologia 
O desenvolvimento do trabalho se divide em uma parte teórica e uma parte prática. A parte 
teórica é composta de uma revisão bibliográfica acerca de trabalhos com objetivos 
semelhantes e estudo sobre o CLP Siemens, estações didáticas FESTO, componentes e 
ligações elétricas dos módulos. A montagem da estrutura prática foi feita de acordo com as 
seguintes etapas: 
 Instalação do software TIA PORTAL v.12; 
 Realização da conexão CLP Siemens – Computador; 
16 
 
 Realização da integração CLP Siemens com a Estação FESTO; 
 Desenvolvimento da programação: Todas as estações devem trabalhar de forma 
independente; 
 Verificação dos resultados obtidos; 
 Análise das aplicações desenvolvidas. 
1.4. Estrutura do Trabalho 
O conteúdo deste trabalho, com o objetivo de cada capítulo, está disposto da seguinte forma: 
No capítulo 1 é feita, ao leitor, uma apresentação dos assuntos abordados no trabalho, assim 
como é descrito o objetivo do projeto, sua justificativa e o método utilizado para a resolução 
da proposta. No capítulo 2 há a descrição de alguns trabalhos com objetivos semelhantes ao 
proposto neste projeto e a forma de resolução utilizada pela autora, a fim de fornecer um 
embasamento teórico para o desenvolvimento desse programa. No terceiro capítulo é feito um 
levantamento bibliográfico dos equipamentos utilizados. No capítulo 4 é relatado o 
desenvolvimento do projeto, com detalhamento do processo através de um tutorial que 
engloba desde a configuração do software até o início da programação. Após a programação e 
configuração é demonstrado o resultado do processo implementado, em forma de fluxograma, 
no capítulo 5. Já no sexto capítulo encontram-se as conclusões geradas após a aplicação do 
projeto e os resultados obtidos, através de uma análise crítica, levando em consideração o 
tempo gasto para o desenvolvimento e os materiais disponíveis. Por fim, são feitas sugestões 
para trabalhos futuros e listadas as referências bibliográficas consultadas. 
 
 
 
 
 
 
 
17 
 
2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA 
Botelho (2011) realiza em seu trabalho a automação de uma célula de manufatura através do 
CLP Siemens S7-1200, que se comunica com uma HMI KTP600. Os equipamentos foram 
conectados utilizando uma rede Ethernet com protocolo de comunicação Profibus. O Profibus 
é um tipo específico de rede aberta, no qual possui um vasto campo de interação e ligação 
entre sistemas podendo ser adotado em vários processos da automação. Para isso, foi criado 
um modelo em rede Petri para analisar o correto funcionamento do sistema de manufatura. É 
feito a descrição, em um tutorial, de como se criar e configurar um projeto utilizando o TIA 
(Total integrated Automation) Portal e de como é feita a comunicação entre o computador, 
CLP e o HMI Human Machine Interface – Interface Homem Máquina. Além disso, descreve-
se a linguagem ladder, utilizada em seu trabalho, e apresenta-se um método de conversão de 
redes de petri interpretadas para controle em diagrama ladder. 
 
 
 
Figura 1 – Sistema de Manufatura 
Fonte: Botelho (2011) 
A Figura 1 esboça o escopo do sistema de manufatura, onde o funcionamento é iniciado após 
o recebimento de um comando para inicialização do processo, e seu término é dado quando o 
sensor assim acusa, ficando livre para iniciar outro ciclo. As duas máquinas são idênticas, 
porém o tempo de processamento pode ser diferente de acordo com a programação interna do 
sistema (BOTELHO, 2011). 
Botelho (2011) ainda apresentou a modelagem em RPIC (Rede de Petri Interpretada para 
Controle) do controle da célula de manufatura com sua conversão para o diagrama ladder, 
além de um aplicado feito na HMI. O sistema foi simulado e como resultado se obteve o 
desempenho esperado. 
18 
 
O trabalho realizado por Botelho se mostrou muito didático, e segue, de certa forma, a mesma 
rotina que será feita neste projeto. 
Outro projeto utilizando o S7-1200 foi realizado por Entreportes (2016), denominado 
“Automação de Túnel de Vento”, fazendo a obtenção de dados e proteção do sistema. Para 
tal, ele utiliza um CLP S7-1200 Siemens e o supervisório Indusoft Web Studio, a fim de 
integrar o equipamento utilizado aos experimentos realizados. 
O túnel de vento de circuito aberto é utilizado por professores e alunos de mestrado e 
doutorado da Universidade de Brasília, com o objetivo de realizar testes aerodinâmicos de 
equipamentos de pesquisas (ENTREPORTES, 2016). O túnel de vento utilizado é de circuito 
aberto e do modelo AA-TVSHH50, como demonstrado na Figura 2. Esse tipo de túnel é 
utilizado, de acordo com Entreportes (2016 apud AeroAlcool, 2015), para testes de 
performance aerodinâmica de equipamentos e modelos como aeronaves, turbinas, entre 
outros. 
 
 
Figura 2 – Túnel de Vento 
Fonte: Entreportes (2016) 
O objetivo de Entreportes (2016) é integrar o Túnel de Vento com os experimentos, utilizando 
um sistema supervisório para supervisionar as informações do túnel e dos experimentos; 
automatizar a seleção de velocidade; implementar lógicas de segurança e parada de 
emergência, intertravamentos, instalação de botoeira de emergência e sensores; criar 
relatórios automáticos e telas gráficas que gerenciem e monitorem todo o sistema e; controlar 
o acesso de usuários por níveis de segurança e a velocidade do vento. 
Entreportes (2016) criou documentos com diagramas de rede da solução, produziu um projeto 
de renovação do quadro de automação, instalou uma botoeira de emergência para melhorar a 
19 
 
segurança do sistema, acrescentou um sensor magnético para monitorar a abertura e 
fechamento da porta e o momento de inicialização do sistema. Também instalou um 
computador com dois monitores ao lado do túnel de vento, para funcionar como estação de 
trabalho do sistema. Na parte de software, todaautomação, lógica de segurança e controle de 
velocidade é realizada e controlada pelo CLP Siemens S7-1200 (ENTREPORTES, 2016). 
Depois de implementado, foram realizados testes de maio a outubro de 2016. Os resultados 
foram positivos e os usuários não encontraram nenhuma problema com o sistema supervisório 
implementado. Entreportes (2016) conseguiu bons resultados no controle de malha aberta 
com um erro em regime permanente de no máximo 1,25%. Dados obtidos pela 
parametrização de cada equipamento testado. 
Já Coelho (2015) realizou um estudo e desenvolvimento de manuais de utilização de uma 
bancada física SIMATIC da Siemens, a fim de serem utilizados em aulas e laboratórios de 
Sistemas a Eventos Discretos. 
A bancada de Coelho (2015) conta com vários elementos atuadores e sensores. No seu 
sistema de controle é utilizado o CLP S7-1200 do Simatic Learnig Kit, destinado ao controle e 
comando do sistema, e também da interface homem-máquina. 
Na modelagem dos sistemas automatizados foi escolhido o formalismo Grafcet, após análise 
de diversos outros, apesar de ser de difícil aplicação em processos não sequenciais de média a 
alta complexidade. O software de programação utilizado foi o Totally Integrated Automation 
Portal (Step 7 e WinCC), da Siemens, fornecido juntamente com o Kit learnig Simitic 
(COELHO, 2015). 
O programação em ladder (linguagem utilizada para a programação do CLP) e a programação 
da interface homem-máquina é feita no mesmo programa, TIA Portal V11. Isso confere ao 
sistema grande flexibilidade de soluções inteligentes e possibilidade de criação simplificada 
de redes através de comunicação coordenada (COELHO, 2015). 
A Figura 3 demonstra os constituintes do SIMATIC S7 1200, sendo que a versão 12 do TIA 
PORTAL só funciona com o Windows 7. 
A bancada SIMATIC da Siemens criará um sistema de comando de um elevador de 4 pisos. 
Foi utilizado um sistema de automação real de controle de elevadores, funcionando como 
base para a implementação de um sistema dinâmico. Cada piso contém botões que enviam 
comandos de subir e descer para o elevador (b0,b1, b2, b3), além do comando parar, emitido 
20 
 
por sensores de fim de curso em cada piso (fc0, fc1, fc2, fc3). O alarme sonoro é disparado 
quando o botão estiver atuando. E a porta do elevador se abre por 4 segundos, no momento 
que o elevador estiver no piso requisitado, e depois se fecha. 
 
 
Figura 3 – Hardware e software SIMATIC S7 1200 
Fonte: Coelho (2015) 
A construção da bancada didática foi concluída com sucesso, através de modelagem em 3D, 
como pode ser observado no Figura 4. 
 
 
 
Figura 4 – Protótipo final da bancada desenvolvida por Coelho 
Fonte: Coelho (2015) 
21 
 
No trabalho de Pinto (2011) é descrita uma aplicação utilizando o sistema MPS Festo® para 
simular um processo de maquinação, cortes de objetos. O sistema MPS Festo é constituído 
por quatro diferentes células e o controle geral destas células é assegurado por vários CLP’s 
(Siemens). Em cada célula são executadas diferentes operações com o intuito de se simular a 
atividade de uma linha de produção. 
Para tal processo, deve-se controlar um elemento móvel segundo três eixos (X, Y e Z), ao 
qual está associado a uma ferramenta de corte que executa a operação de maquinação 
desejada em uma peça com a forma geométrica de um disco, sendo a mesma fixada numa 
superfície base, dentro de uma mesa de trabalho (PINTO, 2011). 
O objetivo de Pinto (2011) foi construir um sistema de comando XY, capaz de sincronizar o 
movimento de dois eixos a fim de garantir que o elemento efetue trajetórias lineares, além de 
comandar diferentes ações de controle sobre cada um dos motores passo-a-passo. Para isso 
utiliza do CLP Siemens S7 200, com uma interface série a partir da qual o mesmo troca 
mensagens com um sistema de comando hierarquicamente superior. Assim, elaborou-se a 
integração com o sistema de produção através do sistema de comando hierarquicamente 
superior (um CLP S7 300) que atua no eixo da ferramenta de corte, fixada no elemento móvel 
(eixo Z). Por fim, realizou-se uma avaliação do funcionamento global do sistema de 
produção. 
22 
 
3. MATERIAIS E MÉTODOS 
Neste capítulo será realizada uma introdução da empresa em que o projeto foi realizado e 
também um estudo teórico dos equipamentos utilizados na realização deste, especificados 
pelos respectivos subcapítulos. 
3.1. Histórico da empresa 
Situada na cidade de Žilina, Eslováquia, o Instituto de tecnologia da Europa central (CEIT 
a.s.) é uma empresa voltada para pesquisa e desenvolvimento na qual busca a criação de 
soluções inovadoras de alta capacidade tecnológica para melhorar a produtividade e eficiência 
de seus parceiros. O intuito é fornecer serviços diversos, desde ideias de desenvolvimento e 
design do produto até soluções e suporte para melhoria de todo o sistema, envolvendo assim, 
todo o ciclo de vida do produto (CEIT GROUP, 2017). 
Seus principais objetivos são: 
 Investigação e desenvolvimento de sistemas técnicos e inteligentes; 
 Pesquisa e desenvolvimento em empresa de tecnologia digital; 
 Propor soluções avançadas de sistemas de fabricação. 
 Propiciar a transferência do potencial de conhecimento das universidades para a 
indústria; 
 Motivação das empresas para o crescimento de investimentos em ciência, pesquisa e 
desenvolvimento. 
O foco do CEIT GROUP (2017) é atingir e se manter entre os mais importantes e procurados 
parceiros para a inovação. Apoiam o desenvolvimento e a disseminação das mais recentes 
tecnologias para o crescimento econômico sustentável e para o aumento da qualidade de vida. 
Lançada oficialmente em 24/09/2009, a empresa começou em 1998 quando o Centro de 
Produtividade da Eslováquia (Fundadores, Ministério da Economia, Federação das 
Associações de Empregadores da República Eslovaca e Universidade de Žilina) iniciou a 
investigação e o desenvolvimento de ferramentas para medir, avaliar e melhorar a 
produtividade do país. (CEIT GROUP, 2017). 
Após alguns anos de pesquisa, em 2005 foi instaurado um extenso processo de transformação 
23 
 
na produtividade do centro eslovaco, com o objetivo de buscar o aumento da produtividade e 
a competitividade da economia. Como consequência, houve o surgimento de algumas 
áreas/firmas relacionadas ao desenvolvimento e pesquisa e a criação de unidades 
especializadas na área da tecnologia. Através de treinamentos e investimentos conseguiu-se 
buscar e agregar profissionais especializados e dedicados na função de crescimento e 
qualidade do mercado garantindo excelência na gestão e profissionais de valor (CEIT 
GROUP, 2017). 
Em 2011 foi concluído todo o processo de reestruturação da produtividade do país e da 
empresa, já inserida no mercado de forma satisfatória. Ao final do processo foram criadas 
linhas especializadas de desenvolvimento dentro do instituto como resultado do seu amplo 
desenvolvimento em diversas áreas. As unidades empregadas foram a de Inovação de 
processos; Inovações técnicas; Fábrica digital; Automação industrial e Engenharia Biomédica 
(CEIT GROUP, 2017). 
3.2. Controlador Lógico Programável (CLP) 
Pela IEC (Comissão Internacional de Eletrotécnica), o CLP se caracteriza como um sistema 
eletrônico manipulado de forma digital e criado para uso de meio industrial. Possui diversas 
aplicações na área da automação. É composto por uma unidade central de processamento 
(CPU), que possui uma memória programável para a armazenagem interna de instruções 
comandadas pelo usuário, controladas através de entradas e saídas digitais ou analógicas, e, 
junto com os módulos de comunicação e o sistema de alimentação, fazem como que se gerem 
ações no ambiente externo (maquinários). 
Existem hoje cinco tipos de linguagem para programação do CLP, definidas pela IEC- 61131. 
O usuário escolhe aquela que melhor se adapta ao seu projeto ou conhecimento da linguagem. 
São elas: 
 FBD– Function block diagram; 
 LD – Ladder Diagram; 
 ST – Structured text; 
 IL – Instruction List; 
 SFC – Sequential function chart. 
24 
 
Geralmente, ao se falar em programação de CLPs, a linguagem ladder é a primeira a ser 
requerida, já que é uma linguagem de programação gráfica, de fácil entendimento e facilidade 
de programação. É uma linguagem que descreve funções lógicas utilizando contatos e relés. 
Assim, o acionamento das saídas é controlado pela combinação lógica dos contatos de 
entrada. 
Como aponta Moraes (2007), ladder é uma linguagem gráfica de alto nível, que se assemelha 
ao esquema elétrico de um circuito de comando ou diagrama de contatos. Todas as instruções 
pertencem ao grupo de entradas que direcionam o que deve ser feito, e as saídas que 
respondem ao comando executando uma ação. 
O programa funciona de forma sequencial e, para ser processado e executado, passa por um 
tipo de varredura que confere os dados e segue uma ordem de leitura feita sempre de cima 
para baixo e seguindo as linhas da esquerda para direita. Quando uma etapa é executada, 
outras ficam inativas. O fluxo da corrente passa por todas as linhas e, de acordo com o estado 
lógico da programação feita, ativa bobinas que geram uma ação física nas máquinas ou 
interrompe ações que podem estar em execução. 
Para a implementação deste projeto, foi selecionado a programação em ladder, pois a mesma 
possui similaridades com circuitos elétricos de relés, além de ser de fácil compreensão para 
técnicos e engenheiros. 
3.3. Siemens 
A Siemens é uma empresa originada em Berlim, na Alemanha, em 1847, por Werner Von 
Siemens. Começou como uma pequena oficina de construção e com o tempo se transformou 
em uma empresa global (Siemens, 2017b). No Brasil, a empresa surgiu em 1867, com a 
instalação da primeira linha telegráfica do país (Siemens, 2017a). 
3.3.1. CLP Siemens 
O SIMATIC é um sistema único e integrado de controladores, criado para ser executado em 
aplicações de fábrica e nas indústrias, oferecendo boa velocidade de processamento, 
escalabilidade e integração de funções. Chamados controladores lógicos programáveis 
modulares são aqueles onde cada componente ou um conjunto deles são colocados em um 
único módulo podendo ter o processador e memória com fonte separada. 
25 
 
Cada máquina ou planta tem requisitos individuais para desempenho do sistema e 
complexidade da aplicação. Dessa forma, pode-se utilizar um tipo ideal de controlador para 
atuar especificamente em cada tipo de aplicação. 
Para que cada controlador atue de um jeito específico, a Siemens criou grupos de 
controladores SIMATIC para cada tipo de processo no mercado. Eles possuem módulos 
expansíveis, resistentes à vibração, escaláveis e livres de manutenção (CONTROLADORES, 
2017). As principais versões existentes são: 
 S7-1500: Altos padrões para gerar alta eficiência e maior produtividade. 
 S7-300: Projetado para soluções de sistemas inovadores e para atender a demanda em 
um sistema de automação universal. 
 S7-400: Controlador com curto tempo de resposta, caracterizado por sua potência e 
alto desempenho. 
 S7-1200: caracterizado como controlador básico (THE INTELLIGENT, 2017). 
3.3.2. S7-1200 
Os Controladores Básicos S7-1200 atuam em aplicações de pequeno a médio porte. São 
projetados para atividades simples e com alto desempenho, sendo recomendados para uma 
série de aplicações. 
As unidades de processamento central do SIMATIC S7-1200 são compactas e possuem 
entradas e saídas integradas, interface PROFINET integrada para programação, conexões 
HMI, IOs e arquiteturas de drives distribuídas. Também podem ser adaptados às necessidades 
individuais por meio de módulos de sinal plugáveis e de comunicação (SIMATIC S7-1200, 
2017). 
Por se tratar de um controlador IO, o SIMATIC S7-1200 permite uma conexão completa com 
dispositivos PROFINET (ethernet com norma aberta TCP/IP), segurança de rede e 
comunicação em tempo real. Sua interface integrada possibilita conexão com SIMATIC 
STEP 7 Basic para planejamento de projeto, programação e visualização dos SIMATIC IHM 
Basic Panels, comunicação entre CLPs e dispositivos de terceiros como opção de integração 
avançada. Possuem módulos de comunicação PROFIBUS, AS-interface e acesso remoto na 
qual pode ser equipado com interface GSM/GPRS. Isto permite comunicação simples, 
26 
 
soluções eficientes para atividades tecnológicas e um encaixe perfeito a requisitos individuais 
de automação em uma grande variedade de aplicações (SIEMENS, 2012c). 
A linha SIMATIC S7-1200 possui quatro diferentes modelos de CLP: 1211C, 1212C, 1214C 
e 1215C, podendo ser expandido de forma a atender aos requisitos de sua aplicação. Uma 
comparação dos modelos pode ser observada na Figura 5. 
 
 
Figura 5- Comparação dos modelos de CPU S7 -1200 
Fonte: Siemens (2012d) 
3.3.3. Interface Homem-Máquina 
Interface homem máquina (HMI) é um equipamento com algum tipo de visor ou tela que 
ajuda na comunicação entre o operador e a máquina. Podem ser sensíveis ao toque ou 
constituídas por teclado. O HMI permite monitorar, gerenciar e analisar informações. 
Geralmente acoplados a CPU do CLP ou ser conectado a CPU via rede de comunicação. São 
intuitivas e facilitam a interação homem máquina na realização de tarefas. 
27 
 
O SIMATIC HMI foi desenvolvido para atender às necessidades mais importantes na 
comunicação entre homem e computador. Para ajudar neste processo, utiliza-se de interfaces 
abertas e padronizadas em hardware e software, que permitem uma integração eficiente em 
seus sistemas de automação. Realizam a execução do projeto através do SIMATIC WinCC no 
TIA portal. Sua linha é composta de 4 tipos diferentes de HMI: Confort, Basic, Mobile e Key 
Panels na qual cada um tem sua característica particular porém todos com igualáveis 
qualidades como: 
 Diversos tamanhos de display 
 Displays flexíveis e de alta resolução 
 Funcionalidade avançada contínua: todos os dispositivos oferecem arquivos, scripts 
VB e diversos visualizadores, com os quais podem ser visualizadas a documentação 
do sistema (por ex., como PDF) e as páginas de internet. 
 PROFINET como padrão permite a integração simples em estruturas de sistema 
existentes e oferece uma elevada proteção de investimento. 
 Interfaces integradas e transferência de projetos simplificada para o carregamento dos 
projetos HMI através do PROFINET / Ethernet ou USB (SIEMENS, 2015). 
3.3.4. Totally Integrated Automation Portal 
O Portal de Automação Totalmente Integrado (TIA Portal) é um software que compõe uma 
estrutura mais intuitiva e eficiente, permitindo a projeção de todos os processos de automação 
de maneira inteligente, a partir de uma única tela de computador. 
Oferece a integração de todos os componentes importantes de um projeto de automação em 
um único framework: segurança, controle, HMI, drives, switchgear, periféricos 
descentralizados, controle de movimento e distribuição de energia. Um banco de dados 
compartilhado e um conceito de biblioteca inteligente permite que se use funções 
superordenadas, fluxo de trabalho digital, soluções em nuvem flexíveis e simulações 
escaláveis com interfaces digitais duplas e abertas. O TIA Portal conjuga os mundos virtual e 
real da produção (TOTALLY, 2017). 
Dentre as funções mais importantes do TIA Portal se destaca o sistema integrado de 
diagnósticos, reutilização de componentes do projeto pelas bibliotecas e simulação completa 
para CLP e IHM (VISÃO, 2017). 
28 
 
3.4. Estação FESTO 
O sistema de produção modular (MPS) é usado como ferramenta de aprendizagem para 
estudos de mecatrônica (uma vez que consiste em processos pneumáticos, hidráulicos, 
componentes elétricos e automação). Possui diferentes tipos de módulos para que um cliente 
possa organizar uma linha de produção para cumprir requisitos específicos. 
A estação FESTO, cuja dimensão é de 2.283 x 3.048 metros, éuma plataforma que oferece 
várias possibilidades de trabalho e aprendizado em automação de processos industriais. A 
partir dela, uma linha de produção em uma fábrica, por exemplo, pode ser composta de 
células de produção individuais ou de forma conjunta. Cada célula tem uma função específica 
no processo (distribuição, teste, processamento, manuseio, montagem, armazenamento) (THE 
STATIONS, 2017). 
O sistema MPS 500 é um sistema sucessivamente expansível composto por estações 
individuais, como pode ser observado na Figura 6. No entanto, a unidade central é sempre o 
sistema de transporte. 
 
Figura 6 - Arquitetura estação didática MPS 500 
Fonte: Festo (2012) 
A operação não depende da posição operacional, o fluxo de material é iniciado a partir do 
sistema de transporte. Ainda assim, a ordem sequencial das estações requer adesão, já que está 
pré-definido no programa. 
29 
 
O sistema MPS 500 foi projetado de tal forma que a quantidade e o tipo de estações MPS 
anexadas não sejam essenciais. Um ciclo de processamento completo da peça de trabalho está 
sempre garantido. Portanto, o sistema de transporte é obrigatório em qualquer circunstância. 
3.4.1. Componentes de entrada e saída 
O painel de operação e os módulos da estação podem ser conectados através de terminais de 
entrada e saída aos cartões de E/S do controle. Para que uma comunicação eficiente seja 
assegurada, a interface E/S é padronizada. A Figura 7 ilustra o barramento de comunicação 
serial e a Tabela 1, características do terminas E/S. 
 
 
Figura 7 - Barramento de comunicação digital 
Fonte: Própria 
 
Tipo de barramento IEEE 488 24 pins 
Entradas 8 
Saídas 8 
Consumo Max. 1A/PIN 
Fonte de energia 24 VDC 
 
Tabela 1 - Terminal E/S 
Fonte: Festo (2012) 
 
30 
 
3.4.2. Atribuição de pinos syslink e fios condutores 
 
Figura 8 – Atribuição dos pinos – Sistema elétrico 
Fonte: Festo (2012) 
É usado como um cabo de controle, sinalização e conexão para a transmissão de sinais 
analógicos e digitais e controle e sistemas informáticos. Na Tabela 2 é apresentada a cor do 
fio e sua atribuição. 
 
 
Tabela 2 - Alocação dos terminais de entrada e saída 
Fonte: Festo (2012) 
 
 
Grampo Bit Função Cor Grampo Bit Função Cor
1 0 Saída Branco 13 0 Entrada Cinza-rosa
2 1 Saída Marrom 14 1 Entrada Vermelho-azul
3 2 Saída Verde 15 2 Entrada Branco-verde
4 3 Saída Amarelo 16 3 Entrada Marrom-verde
5 4 Saída Cinza 17 4 Entrada Branco-amarelo
6 5 Saída Rosa 18 5 Entrada Amarelo-Marrom
7 6 Saída Azul 19 6 Entrada Branco-cinza
8 7 Saída Vermelho 20 7 Entrada Cinza-marrom
9 24V Fonte de energia Preto 21 24V Fonte de energia Branco-rosa
10 22
11 0V Fonte de energia Rosa-marrom 23 0V Fonte de energia Branco-azul
12 0V Fonte de energia Roxo 24
31 
 
4. DESENVOLVIMENTO 
Para a realização do projeto, foi verificada a disponibilidade de equipamentos no laboratório, 
sendo necessários três CLPs (um para cada célula didática FESTO). Como no momento de 
realização da parte prática do trabalho se encontrava disponível apenas um CLP, foi 
necessário a criação dos programas de forma individual e, para realização dos testes, foi 
necessário alterar os fios para cada célula. Dessa forma, não se observou o andamento do 
sistema de forma contínua. 
A principal razão pela escolha dos componentes foi devida a sua popularidade no mercado. 
Várias empresas relacionadas com a automação industrial trabalham com os CLP Siemens e 
por isso seus clientes querem fazer parte de cursos de programação com esses equipamentos. 
Além disso, CEIT a.s. colabora educando estudantes e trabalhadores através de parceria com a 
Siemens através de seus softwares e aparelhos. 
4.1. Hardware e diagrama de fiação 
Para o projeto foi utilizado o CLP Siemens S7-1200 (CPU 1215C DC/DC/DC) 6ES7215-
1AG31-0XB0 conforme a Figura 9 e o diagrama de fiação, na Figura 10. A tabela de 
localização dos pinos, que descreve suas características, é representada pela Figura 11. 
A unidade de controle do sistema comunica com o CLP utilizando 24 VDC em seu cartão de 
entrada digital. Todos os sensores usam 24 VDC como uma tensão de sinal digital e estão 
conectados ao CLP com o cartão de entrada digital. Os atuadores são controlados de maneira 
direta-online por cartão de saída digital do CLP. 
 
Figura 9 - Estrutura física CPU 1215C DC/DC/DC (6ES7 215 -1AG31-0XB0) 
Fonte: Siemens (2017c). 
32 
 
 
 
Figura 10 – Diagrama de Fios 
Fonte: Siemens (2012d) 
 
 
Figura 11 – Localização de conector pin para CPU 1215C DC/DC/DC (6ES7 215 -1AG31-0XB0) 
Fonte: Siemens (2012d) 
A seguir, na Figura 12, encontra-se a ligação feita através dos fios condutores entre CLP e o 
barramento de comunicação digital do MPS de acordo com as instruções seguidas pelo 
diagrama de fiação. 
33 
 
 
Figura 12 – Montagem parte elétrica 
Fonte: Própria 
4.2. Configuração do software 
A configuração do CLP foi feita acessando o STEP 7 do TIA PORTAL para realização do 
protocolo de Internet (TCP/IP). Logo após a configuração do CLP, foi necessário efetuar um 
teste de comunicação entre o Software e o CLP, para confirmar se o mesmo estava conectado. 
Selecionando a opção “Online & diagnostics”, deve-se acionar o botão “Flash LED” e para 
visualizar se a comunicação entre o Software e o CLP foi realizada com sucesso, deve-se 
observar se os leds RUN, STOP e MRES irão acender duas vezes em sequência. A seguir se 
encontra um breve tutorial de como realizar a configuração do software. 
34 
 
4.2.1. Adicionando dispositivos e inserindo uma CPU 
Após ter o software TIA PORTAL V12 instalado no computador, deve-se entrar no sistema e 
na aba “start” selecionar ‘Create a new Project’. Digite um nome para seu projeto e clique em 
‘Create’, como demonstrado na Figura 13. 
 
Figura 13 – Criação de novo projeto TIA PORTAL V.12 
Fonte: Própria 
Em seguida, vá para aba ‘First steps’ para seguir a criação do projeto de maneira ordenada. 
Clique em ‘Configure a device’ e, em seguida, em ‘Add new device’. Neste momento deve-se 
selecionar o tipo e as características do CLP que irá usar. Após selecionado, clique em ‘Add’, 
conforme a Figura 14. 
 
 
Figura 14 – Adicionando dispositivo 
Fonte: Própria 
35 
 
Com o CLP adicionado, o software altera automaticamente para a visualização do projeto 
com a configuração de hardware aberta. Neste momento, conforme a Figura 15, podem ser 
adicionados outros módulos do catálogo de hardware e realizar a configuração dos endereços 
de entrada e saída. 
 
 
Figura 15 – Tela configuração de hardware pelo software 
Fonte: Própria 
4.2.2. Configurando endereço IP 
A CPU não possui um endereço de IP pré-configurado. Deve-se atribuir manualmente um 
endereço de IP para a CPU durante a configuração do dispositivo. Para isso, deve-se 
modificar as opções de Ethernet. Primeiramente, mostra-se uma breve descrição sobre estes 
dados, de acordo com Siemens (2012d): 
 Endereço Ethernet (MAC): É um endereço de controle de acesso de mídia (endereço 
MAC) feito pelo dispositivo para identificação. É utilizado em redes PROFINET. 
 Endereço IP: Cada dispositivo também deve ter um endereço IP (Protocolo de 
internet). Este endereço permite que o dispositivo entregue dados em uma rede roteada 
mais complexa. Cada endereço IP é dividido em quatro segmentos de 8 bits e é 
expresso em formato decimal pontilhado. A primeira parte do endereço IP é usada 
para a identificação da rede que esta usando e a segunda parte do endereço é para o ID 
do host que deve ser único para cada dispositivo na rede. 
36 
 
 Máscara de sub-rede: É um agrupamento lógico de dispositivos de rede conectados. 
Tendem a estar com certa proximidade física em uma rede de área local (LAN). Uma 
máscara define os limites de uma sub-rede IP. Uma máscara de sub-rede de 
255.255.255.0 é propícia para uma pequena rede local. Isso significa que todos os 
endereços IP nesta rede devemter os mesmos primeiros 3 octetos e os vários 
dispositivos desta rede são identificados pelo último octeto (campo de 8 bits). 
Para o projeto seguiu-se os endereços abaixo no local conforme a figura 16: 
 IP address: 192.168.0.1 
 Subnet mask: 255.255.255.0 
 
 
Figura 16 – Alteração protocolo IP 
Fonte: Própria 
Para configurar o IP no software deve-se seguir os seguintes passos: 
Na janela Propriedades, selecione a entrada de configuração "Endereços Ethernet" conforme 
figura 17. O STEP 7 exibe a caixa de diálogo de configuração do endereço Ethernet a ser 
atribuído ao projeto. 
Depois de completar a configuração, baixe o projeto para a CPU. Todos os endereços IP 
devem estar configurados ao fazer o download. Esta é uma forma de testar se a rede 
PROFINET foi configurada de maneira correta. A figura 18 exemplifica este processo. 
37 
 
 
Figura 17 – Configurando Endereço Ethernet pelo software 
Fonte: Própria 
 
Figura 18 – Selecionando CPU caixa de diálogo on -line 
Fonte: Própria 
4.3. Variáveis do sistema (Tags) 
Como na programação utilizam-se variáveis simbólicas, chegamos na parte em que se deve 
definir as variáveis globais do sistema da programação. Orienta-se defini-las neste ponto, mas 
nada impede que faça isso durante a programação. De qualquer forma, no decorrer da 
programação, a qualquer momento é possível alterar e/ou acrescentar mais variáveis. Estas 
variáveis são nomes descritivos com comentário para todas as entradas e saídas usadas no 
programa nas quais podem ser usadas em todo o programa e em todos os blocos. 
Para realizar o acesso selecione 'controller_press [CPU1215C DC/DC/DC]’ e, em seguida, 
'CLP tags'. Abrindo a 'Default tag table' encontrará uma tabela onde deverá inserir os nomes e 
comentários das variáveis de entrada e saída de sua programação. A figura 19 mostra o local 
em que se deve descrever as variáveis. 
38 
 
 
Figura 19 – Local de armazenagem das tags do CLP 
Fonte: Própria 
4.4. Programação do projeto 
Após a definição das variáveis pode-se dar início à programação do sistema. Conforme a 
Figura 20 deve-se selecionar no lado esquerdo do software a opção ‘CLP_1’ com sua devida 
CPU instalada e configurada e, em seguida, ‘Program blocks’ e ‘Main [OB1]’, que será o 
local da programação principal do programa. 
 
 
Figura 20 – Abrindo local de programação 
Fonte: Própria 
Seguindo esses passos aparecerá a tela inicial de programação onde o programa será 
desenvolvido através de instruções utilizando a lógica do sistema. Neste caso, o projeto será 
39 
 
feito em linguagem ladder utilizando variáveis binárias e temporizadores feitos por meio de 
relés, bobinas e operadores lógicos. 
 
 
Figura 21 – Tela de programação 
Fonte: Própria 
A figura 21 mostra o local de programação em ladder utilizado no projeto. Ao final da 
programação, deve-se compilar e enviar os dados para o CLP clicando em ‘Online’ e 
‘Download to device’. A partir desse momento, o sistema físico estará pronto para iniciar seu 
processo. 
4.5. Diagramas de circuitos elétricos e pneumáticos 
Os diagramas de circuitos elétricos representam interconexões de componentes elétricos 
enquanto os elementos são mostrados como símbolos padronizados com descrição do tipo, 
número de série e parâmetros básicos. 
Os diagramas de circuito pneumático representam interconexões de componentes 
pneumáticos, enquanto os elementos são mostrados como símbolos padronizados novamente, 
com descrição do tipo, número de série e parâmetros básicos. Os diagramas podem ser 
encontrados no Apêndice 1 (FESTO, 2012). 
 
40 
 
5. RESULTADOS 
5.1. Estação de manipulação 
A estação de manipulação destina-se a lidar com um objeto ordenado inserido no suporte 
inicial da peça da estação de manuseio e passá-lo para a estação seguinte. O dispositivo de 
manuseio busca o objeto em seu recipiente com a ajuda de um gancho pneumático que só 
realiza essa ação após sensor acusar uma peça no receptáculo inicial. 
O movimento do manuseio está no eixo X e Z que são executados por drives pneumáticos. A 
unidade que executa o movimento no eixo Z possui uma pinça pneumática em suas 
extremidades que segura o objeto e o carrega até a outra extremidade do eixo X onde pode ser 
colocado na esteira da estação seguinte. O desenho da estação pode ser visualizado na figura 
22. De forma geral, a função da estação de manipulação é: 
 Realizar a inicialização do programa ao detectar objeto no receptáculo; 
 Remover o objeto do recipiente inicial; 
 Depositar todas as peças, não importando a cor, na estação subsequente. 
 
Figura 22 – Estação de manipulação 
Fonte: Festo (2003) 
41 
 
A estação de manipulação deve estar na posição inicial antes do início da operação. Para ser 
classificada nesta função, o gancho deve estar fechado e retraído no eixo Z e ao mesmo tempo 
estar no topo, parte mais alta, do eixo X, na mesma direção vertical do recipiente de peças. 
Quando a estação de manipulação está na sua posição inicial, um sensor óptico detecta se há 
uma peça no suporte. Caso contrário, está liberada da ação. As peças são inseridas 
manualmente no módulo de recebimento dos objetos e são detectadas no recipiente por um 
sensor óptico difuso. Se o objeto estiver no suporte, a pinça pneumática se abre e o atuador do 
eixo Z se estende. Quando atinge o objeto, a pinça se fecha e o atuador se retrai. Após 
retraído, o atuador pneumático do eixo X desloca-se para sua posição final levando o atuador 
do eixo Z para a direção da posição inicial da correia transportadora. Em seguida, o atuador 
do eixo Z se estende e, após a extensão, a agulha se abre e o atuador retrai novamente. 
Quando é retraída, a pinça fecha e o atuador do eixo X desloca-se para a posição inicial, onde 
a estação pode lidar com outra ordem. 
 
Figura 23 – Fluxograma da estação de manipulação 
Fonte: Própria 
42 
 
Na Figura 23, é representado o fluxograma do funcionamento do programa que descreve 
como a peça de trabalho é passada do suporte inicial a esteira transportadora. Como uma parte 
da pré-programação, os fluxogramas são feitos para criar uma maneira mais fácil de realizar 
sequências e loops do programa. Consistem em transições e ações de forma simples, não 
usando sensores e atuadores específicos. 
5.2. Estação de transporte 
A estação de transporte realiza uma tarefa de transporte. Sua função é parar e segurar os 
cilindros manipulados do transportador e liberar um por um quando a próxima estação estiver 
pronta para funcionar. Mais do que somente transportar, a estação também funciona como um 
sistema FIFO (primeiro que entra, primeiro que sai) através do qual a ordem dos objetos não 
pode ser mudada (forma mais utilizada quando a estação é a última do sistema). Como no 
presente trabalho as estações foram criadas de forma individuais e sem comunicação umas 
com as outras, essa secção servirá somente de transporte, de acordo com a figura 24. Os 
sensores ópticos são montados no lado de entrada, no lado de saída do transportador e na 
posição de um gancho (atuador pneumático) destinado a parar os cilindros. 
 
Figura 24 – Estação de transporte 
Fonte: Festo (2003) 
A posição inicial do sistema é garantida com o motor desligado e o gancho separador de 
objetos retraído. A estação de transporte ativa ao ser detectado pelo sensor a presença de 
algum objeto no lado de entrada do transportador. Logo após é ativado o sensor do gancho 
que segura o objeto por dois segundos e o libera. Sua função, neste caso, é manter os objetos 
com certo espaçamento. Quando o objeto é detectado no último sensor da correia 
transportadora e é passado para a próxima estação, o programa faz a leitura para saber se há 
43 
 
algum objeto no sistema sendo processado e se após cinco segundos não detectar nenhuma 
peça no sistema, a correia é desativada e o sistema volta asua posição inicial, voltando a 
funcionar novamente somente quando aparecer uma nova peça no sensor inicial. 
Na Figura 25 é apresentado o fluxograma da estação de transporte. Neste caso, de forma bem 
simples e prática já que ele apenas descreve um processo de liberação das peças de trabalho, 
servindo como uma estação de organização dos objetos e de ponte para o último processo. 
 
 
Figura 25 – Fluxograma da Estação 
Fonte: Própria 
 
 
44 
 
5.3. Estação de classificação 
A estação de classificação identifica um produto final pelas suas características (preto, 
vermelho e metálico) e o armazena. Esta é a parte final da linha de produção. A estação 
consiste em segmentos de um transportador que faz o escaneamento de cada tipo de produto, 
fazendo com que atuadores pneumáticos levem o objeto verificado para o estoque que se 
relaciona com suas características e o armazena de forma independente. Neste processo se 
encontra também uma rolha pneumática que detecta o objeto e interrompe o processo para 
verificação da peça, fazendo com que o cilindro pare momentaneamente durante a 
verificação. 
Para fornecer um processo contínuo, há um sensor no lado de entrada do transportador, que 
detecta um produto quando ele chega ao início da correia transportadora, fazendo assim com 
que a esteira seja ativada, há também um sensor óptico e um indutivo para verificação da 
peça, os quais digitalizam os parâmetros do produto. 
 
Figura 26 – Descrição do processo 
Fonte: Festo (2003) 
A estação de classificação é ativada quando o primeiro produto é detectado pelo sensor de 
entrada do transportador, e assim, a correia transportadora é ligada. Um atuador pneumático é 
ativado e é feito a verificação do produto de acordo com sua cor e material para definição 
final de qual será o destino do mesmo, ou seja, em qual via do escorregador ele será mandado. 
A bifurcação para o qual será levado é feita pela ativação de um atuador que move um braço 
semicircular e direciona o objeto para o local adequado. 
45 
 
 O objeto preto é detectado ao passar no sensor óptico e este não receber nenhuma leitura já 
que não há radiação refletida pelo cilindro preto. O mesmo acontece no sensor indutivo pelo 
fato do objeto ser de plástico. Dessa forma, o CLP não recebe nenhum desses sinais e decide 
que o objeto é um produto de cor preta. A rolha se retrai e nenhum gancho se abre, permitindo 
que o produto atravesse até o terceiro e último estoque de armazenagem, determinado para os 
produtos de cor preta. Se o sensor óptico detecta um produto, mas não há sinal por sensor 
indutivo, o CLP indica o produto como vermelho, devido ao fato de ter luz refletida e ser de 
plástico. A rolha retrai e o primeiro gancho se abre por dois segundos para que o produto seja 
enviado para o primeiro estoque, destinado para produtos de cor vermelha. 
Para um objeto metálico, o CLP declara o produto depois que o sensor óptico e o indutivo dão 
um sinal. Isso significa que o produto metálico é o que possui maior reflexão e é o único a ser 
identificado pelo sensor indutivo por ser metálico. A rolha retrai e o segundo gancho é 
ativado, levando o produto ao estoque destino para objetos metálicos. 
A rolha fecha a 500 milissegundos depois que ela abre, logo após o produto segue seu fluxo e 
o produto é armazenado com sucesso no estoque. Quando o programa não detecta nenhum 
objeto em nenhum dos sensores por 8 segundos, o transportador para de correr. 
Como parte de uma pré-programação, os fluxogramas são feitos para criar uma maneira mais 
fácil de realizar seqüências e loops do programa. Consistem em transições e ações e são 
simples, não usando sensores e atuadores específicos. A Figura 27 mostra como o programa 
funciona. 
46 
 
 
Figura 27 – Fluxograma Estação de classificação 
Fonte: Própria 
 
 
 
 
 
 
47 
 
6. CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS 
Conforme apresentado no capítulo 4, o programa atingiu o objetivo esperado. As três estações 
seguiram um fluxo de linha de produção atendendo corretamente à programação 
desenvolvida. 
Ao realizar este projeto, o objetivo da CEIT era a utilização da plataforma FESTO MPS-500 
interligada e composta de todas as estações em funcionamento para desenvolvimento de 
pessoas e projetos utilizando o CLP Siemens S7-300 e S7-1200 devido a atual situação do 
mercado e sua parceria com a marca. Dessa forma, o propósito foi atingido com a alteração 
das unidades de controle FESTO para Siemens. 
Destaca-se que este trabalho serviu de grande aprendizado na área de CLP em automação 
industrial. Outros fatores, como estar residindo em outro país, de diferente língua nativa, e ter 
atuado com pouco suporte para o desenvolvimento do projeto, foram alguns elementos que 
fizeram este projeto ser um desafio e trouxe maior motivição para seu desenvolvimento. 
Para trabalhos futuros sugere-se a finalização do projeto e criação de interfaces HMI para que 
o usuário consiga interferir manualmente no sistema e acompanhar, de forma didática, todo 
ciclo do projeto. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
48 
 
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 
BOTELHO, B. S. Projeto de um sistema de automação de uma célula de manufatura 
utilizando CLP Siemens S7-1200. 2011, 93f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado 
em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2011. 
CAVALCANTE, Z. V.; SILVA, M. L. S. A importância da revolução industrial no mundo da 
tecnologia. In: ENCONTRO INTERNACIONAL DE PRODUÇÃO CIENTÍFICA 
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51 
 
APÊNDICE 1: CIRCUITO ELÉTRICO E PNEUMÁTICO 
ESTAÇÃO DE MANIPULAÇÃO 
 
 
52 
 
 
 
ESTAÇÃO DE TRANSPORTE 
 
53 
 
 
 
 
 
54 
 
ESTAÇÃO DE CLASSIFICAÇÃO 
 
 
 
55 
 
APÊNDICE 2 – CÓDIGO DE PROGRAMAÇÃO FEITO NO SOFTWARE TIA 
PORTAL PARA OS PROGRAMAS MPS 
 
HANDLING STATION: 
 
 
56 
 
 
 
 
57 
 
 
 
 
 
58 
 
BUFFER STATION 
 
 
59 
 
SORTING STATION 
 
60 
 
 
 
 
61