trab robotica

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1 - Para o robô planar de três graus de liberdade abaixo, determine: a) Os parâmetros DH; b) A posição do órgão terminal para os seguintes parâmetros: a1=a2=a3=40cm, θ1=30 graus, θ2=0 graus e θ3=45 graus.
Z
Z
X
X
X
X
Z
Z
Z
	Junta
	θi
	di
	ai
	αi
	1
	30°
	d1
	40 cm
	0°
	2
	0°
	d2
	40 cm
	0°
	3
	45°
	d3
	40 cm
	-90°
Obs.: ai - distância entre o centro das juntas ji e ji+1
αi - translação de Zi em torno de Xi+1, até que Zi fique paralelo ao Zi+1
Atenção ao sentido de “giro” do eixo Zi em relação ao eixo Xi+1.
A)
	junta
	θi
	di
	ai
	αi
	1
	θ1
	d1
	0
	0°
	2
	θ2
	d2
	0
	0°
	3
	θ3
	d3
	0
	-90°
B) 
X=40 cos30°+40cos(30°+0°)+40cos(30°+0°+45°)=79,60
Y=40sen30°+40sen(30°+0°)+40sen(3°0+0°+45°)=78,63
2- Determine os parâmetros DH
	Junta
	θi
	di
	ai
	αi
	1
	Θ1
	d1
	0
	0°
	2
	0°
	d2*
	0
	-90°
	3
	0°
	d3*
	0
	0
*descrição na obs.
Obs.: Junta 1 - rotacional e juntas 2 e 3 - prismáticas (reparar a indicação na figura)
3- Para o robô Puma 560 determine:
a) quantos graus de liberdade: 6 Graus de liberdade
b) Os parâmetros DH
	Junta
	θi
	di
	ai
	αi
	1
	θ1
	0
	0
	0°
	2
	θ2
	0
	0
	-90°
	3
	θ3
	d3
	a2
	0°
	4
	θ4
	d4
	a3
	-90°
	5
	θ5
	di
	0
	90°
	6
	θ6
	0
	0
	-90°