Seguidor de Linha

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Fundação Presidente Antônio Carlos 
Engenharia de Computação – 9º Período 
 
 
 
Relatório de Seminário de Pesquisa 
 
Seguidor de Linha 
 
 
Disciplina 
Robótica 
 
Professor 
Alex Vitorino 
allexvitorino@gmail.com 
 
 
Equipe 
Alexandre Braga 
Fábio Gomes 
Matheus Matos 
Mickael Henrique 
Pablo Miguel 
Rafael Marioza 
Rodolfo Quintão 
 
alexandre_pio_braga@hotmail.com 
fabiogomesvieira@hotmail.com 
matheus.epr@hotmail.com 
mickaelhenrique@gmail.com 
pablo_miguel_19@hotmail.com 
rafaelmarioza@gmail.com 
rodolfoquintao@gmail.com 
 
 
Conselheiro Lafaiete - MG 
Junho de 2016 
mailto:alexandre_pio_braga@hotmail.com
mailto:fabiogomesvieira@hotmail.com
mailto:matheus.epr@hotmail.com
mailto:mickaelhenrique@gmail.com
mailto:pablo_miguel_19@hotmail.com
mailto:rafaelmarioza@gmail.com
mailto:rodolfoquintao@gmail.com
 
 
 
 
 
 
 
 
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Alex Vitorino 
 
Professor 
 
 
 
 
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Alexandre Braga 
 
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Fábio Gomes 
 
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Matheus Matos 
 
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Mickael Henrique 
 
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Pablo Miguel 
 
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Rafael Marioza 
 
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Rodolfo Quintão 
 
 
 
Equipe 
 
 
 
 
ÍNDICE 
 
1 Introdução ............................................................................4 
 
2 Objetivos Gerais .....................................................................4 
 
3 Objetivos Específicos ..............................................................4 
 
4 Fundamentação Teórica ..........................................................5 
 
5 Considerações Finais ...............................................................6 
 
Referências Bibliográficas ..............................................................6 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1 Introdução 
 Com a globalização econômica, o crescimento da utilização de automação 
industrial passou a ter uma alta relevância. Visando uma melhora econômica, o 
investimento nas máquinas teve um aumento considerável (levando em questão 
sua eficácia comparada com a mão de obra comum). Criando-se aparelhos 
programáveis que possuem a capacidade de agir quase de forma independente 
(sem auxilio humano) com o intuito de aumentar a qualidade e produtividade dos 
processos, assim como também garantir a segurança das pessoas (quando usados 
em locais que podem oferecer situações de risco). 
 Em vista dos riscos ou até mesmo dificuldades na aplicação de algumas 
atividades, teve início o desenvolvimento do projeto de um robô seguidor de 
linha, que segue um percurso utilizando sensores no qual possa manter ele na rota 
e também desviar de objetos encontrados no caminho. Foi utilizado o kit LEGO 
Mindstorms para a montagem e aplicação do código. O Kit Lego Mindstorms é 
uma linha do brinquedo LEGO lançada em 1998, voltada para a educação 
tecnológica, uma parceria entre o MediaLab do MIT (Massachusetts Institute of 
Technology) e LEGO Group. O produto é constituído por um conjunto de peças 
da linha tradicional da lego acrescido de sensores de toque, de intensidade 
luminosa e de temperatura, controlados por um processador programável, o 
módulo RCX (Robotic Command Explorer). 
2 Objetivos Gerais 
 O Objetivo do desenvolvimento desse projeto é o de adquirir 
conhecimentos teóricos e práticos relacionados à disciplina de robótica. 
Aplicando de forma prática os conceitos obtidos em sala de aula, tanto na 
montagem dos equipamentos como na programação de automação robótica. 
3 Objetivos Específicos 
 
 Adquirir familiaridade com o Kit LEGO RCX 2.0 Mindstorms, assim 
como sua programação no software LabView. 
 Desenvolver uma Programação, de forma que: 
 
 -Seguidor de Linha: O robô deve seguir um percurso composto de curvas 
tanto à direita como à esquerda, com diferentes raios de curvatura, demarcado por 
uma linha preta (impressa no percurso elaborado) em uma superfície branca e que 
desvie dos obstáculos encontrados, de forma que volte para o seu trajeto original. 
 -Sensor de Luminosidades: Utilizando o sensor de Luz para 
reconhecimento de superfícies brancas ou pretas, de forma a ser capaz de 
diferenciar a linha que deve percorrer da superfície ao seu redor. 
 
 
 -Sensor de toque: Utilizando o sensor de toque de forma que o robô 
seguidor de linha consiga identificar e desviar os obstáculos encontrados na sua 
trajetória. 
 
 Analisar o comportamento do Robô ao interagir com o percurso. 
 
4 Fundamentação Teórica 
 Neste relatório são apresentados e descritos os resultados projeto do Robô 
Seguidor de Linha. 
Para o projeto serão utilizados os seguintes componentes: 
 CPU RCX 2.0 
 Tower USB 
 Sensor de Luminosidade 
 Sensor de Toque 
 2 Rodas Grandes 
 2 Rodas pequenas 
 2 Motores 
 Conectores 
 Circuito de Percurso. 
O projeto elaborado ocorreu da seguinte forma: 
 Primeiramente foi elaborado pela equipe um circuito a ser usado pelo 
seguidor de linha. Foi desenhado no software Corel Drawn X7, plotado em uma 
folha de papel A0 e usando como base de apoio uma chapa de MDF de tamanho 
1,10m x 0,72m. Onde o trajeto a ser seguido está demarcado por uma linha preta 
de espessura de 3,5cm e o seu ponto de chegada é vermelho. 
 Posteriormente foi elaborado o código a ser compilado na CPU RCX 2.0 
do Kit Lego Mindstorms, compilado pelo LabView (utilizando o RoboLab 2.9 e 
o N-VISA), foi simulado na plataforma do Windows XP (Versão compatível com 
o software usado para elaborar o código). A CPU RCX é a parte responsável pela 
programação a ser usada pelo Robô Seguidor de Linha, para fazer a comunicação 
entre o Software e a RCX foi utilizado o Tower USB, ele faz a comunicação entre 
 
 
o Software de compilação com a RCX via sensor infravermelho e grava na 
memória da RCX o código compilado (também é possível executar o código 
salvo na memória da RCX pelo software utilizando o Tower USB). 
 O Robô Seguidor de Linha identificará através do Sensor de 
Luminosidade o trajeto que irá percorrer, o Sensor de Luminosidade irá garantir 
que o robô não saia do trajeto definido, pois ele irá diferenciar a cor branca da 
superfície e preta do percurso, logo ele seguirá a linha do trajeto. Se tiver algum 
obstáculo durante o trajeto, o Sensor de toque colocado na frente no robô será 
ativado, fazendo o robô retroceder e desviar do obstáculo encontrado, retornando-
o posteriormente para o seu percurso original. O robô irá percorrer por todo o 
trajeto demarcado até chegar ao seu ponto final, que está identificado por uma 
linha vermelha. 
 
5 Considerações Finais 
 O projeto elaborado proporcionou para toda a equipe um maior 
conhecimento prático e teórico no desenvolvimento de projetos voltados à 
Robótica. Ao utilizar os equipamentos necessários para o projeto e compilar um 
código programação de forma aplicada a um robô, temos uma ampla quantidade 
de técnicas e conhecimentos voltados para uma aplicação prática em robôs. 
 Além do conhecimento proposto pelo projeto, também vimos como a 
utilização da automação robótica é de grande importância, além de ser uma área 
que está em constante crescimento, pode ser utilizado para o aumento de 
qualidade e produtividade nos processos e aumentar a segurança das pessoas na 
realização de atividades que oferecem riscos. 
Referências Bibliográficas 
 
 
http://www.legoengineering.com/rcx-usb-tower-support/ 
Último acesso: 20 de junho de 2016. 
 
http://www.legoengineering.com/robolab-for-labview/ 
Último acesso: 20 de junho de 2016. 
 
http://www.dca.ufrn.br/~lmarcos/courses/robotica/notes/Apostila200
1.PDF 
Último acesso: 20 de junho de 2016. 
 
https://pt.wikipedia.org/wiki/LEGO_Mindstorms 
Último acesso: 20 de junho de 2016. 
http://www.legoengineering.com/rcx-usb-tower-support/
http://www.legoengineering.com/robolab-for-labview/http://www.dca.ufrn.br/~lmarcos/courses/robotica/notes/Apostila2001.PDF
http://www.dca.ufrn.br/~lmarcos/courses/robotica/notes/Apostila2001.PDF
https://pt.wikipedia.org/wiki/LEGO_Mindstorms