Exercícios | Planejamento de programas

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Lista de exercícios: PLANEJAMENTO DE PROGRAMAS 
1. Explique a movimentação de terminação contínua. 
A terminação contínua faz o robô mudar de direção para alcançar o próximo ponto 
antes de alcançar o ponto desejado. A distância de aproximação pode ser 
configurada e normalmente é expressa em milímetros. Isso faz com que o robô não 
para entre um movimento e outro. Essa terminação pode ser utilizada para se 
movimentar ao redor de obstáculos ou quando o trabalho realizado não exige muita 
precisão. 
2. Explique o planejamento da movimentação citando as seis principais. 
- Movimente o robô manualmente em todas as posições do processo e avalie 
eventuais interferências, obstruções e reorientações da ferramenta; 
- Procure visualizar mentalmente a movimentação do robô durante todo o processo; 
- Procure identificar possíveis reduções nas trajetórias; 
- Posicione o robô na primeira posição do trecho. Tenha certeza de que o robô está 
corretamente posicionado e grave a posição; 
- Leve o robô manualmente até a última posição do trecho a ser considerado. Tenha 
certeza de que esta posição está correta e que ela representa a primeira posição do 
trecho seguinte. Grave a posição; 
- Grave quantas posições você acreditar serem necessárias para se criar a trajetória 
entre o primeiro ponto e o último. 
3. Explique “trechos repetitivos de lógica” em sistemas robotizados. 
Trechos repetitivos na lógica do programa podem ser agrupados em uma subrotina, 
tornando, assim, mais segura a manutenção dos programas. 
4. Explique “condições iniciais” em sistemas robotizados. 
O programador deverá analisar o contexto no qual o programa se insere criando um 
conjunto de instruções iniciais que garantam a segurança pessoal de ferramenta e 
de produção. 
5. Quando são utilizadas as interrupções em sistemas robotizados? 
São utilizadas pelo programa para tornar possível tratar diretamente de um evento, 
independente de qual instrução estiver sendo executada. 
6. Explique “instrução de movimento” em sistemas robotizados. 
A instrução de movimento direciona o robô para movimentar-se em um caminho 
especificado para um local especificado com uma velocidade especificada na célula 
 
de trabalho, ou seja, o robô se movimenta de um ponto a outro com um caminho, 
local e velocidade definidos pelo operador. 
7. Explique o modo de movimentação junta-a-junta tipo joint(j) e qual o cuidado que se deve 
tomar. 
O robô irá se mover do ponto inicial para o final sem se preocupar com a trajetória 
percorrida. 
8. Explique o modo de movimentação junta-a-junta tipo circular(c) em sistemas robotizados. 
O robô irá o TCP em um arco do ponto inicial, passando por um ponto intermediário 
e chegando ao ponto final.