A audiência de custódia é um procedimento previsto em lei que tem como objetivo garantir a integridade física e psicológica do preso, além de verificar a legalidade da prisão em flagrante. Embora a lei preveja a sua realização após a prisão em flagrante, o entendimento do STF e do STJ é que a audiência de custódia fica superada em caso de decretação do mandado de prisão preventiva ou de realização da audiência de instrução e julgamento nos autos principais, desde que as ilegalidades do flagrante tenham sido sanadas.
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